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使用无源跟踪元件的骑乘交通工具跟踪和控制系统

阅读：215发布：2020-09-29

专利汇可以提供使用无源跟踪元件的骑乘交通工具跟踪和控制系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种动态信噪比跟踪系统（10）使得能够检测和跟踪该跟踪系统（10）的视场内的骑乘交通工具（26）、（170、360）。所述跟踪系统（10）可以包括被配置成在一定区域（30）内发射电磁辐射的发射器（14）、被配置成检测从该区域（30）内反射回来的电磁辐射的检测器（16）以及被配置成评估来自检测器（16）的信号并作为此评估的结果而控制骑乘交通工具（26、170、360）或其他设备（12）的控制单元（18）。，下面是使用无源跟踪元件的骑乘交通工具跟踪和控制系统专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种游乐园骑乘系统，包括：
骑乘交通工具，位于骑乘路径上并且被配置成沿着该骑乘路径移动；
多个回射标记，位于该骑乘交通工具上，沿着该骑乘路径，或两者；
发射子系统，被配置成朝着所述多个回射标记发射电磁辐射；
检测子系统，被配置成在对未被回射的电磁辐射进行滤波的同时检测来自所述多个回射标记的电磁辐射的回射的图案；以及
控制系统，被通信耦合到所述检测子系统并包括处理电路，该处理电路被配置成：
针对变化来监视来自所述多个回射标记的电磁辐射的回射的图案；以及基于由所述检测子系统检测到的回射电磁辐射的图案中的变化来在空间和时间上跟踪所述骑乘交通工具的移动。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述检测子系统包括具有至少一个光学滤波器和该骑乘路径的顶视角的至少一个检测相机，其中所述至少一个光学滤波器被配置成在不对由所述多个回射标记回射的电磁辐射进行滤波的同时对未被回射的电磁辐射进行滤波。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述骑乘路径包括路轨系统，并且所述多个回射标记包括位于该路轨系统上的回射标记，其中所述控制系统的处理电路被配置成针对从回射电磁辐射的第一图案到回射电磁辐射的第二图案的变化来监视来自该路轨系统上的回射标记的回射电磁辐射。
4.根据权利要求3所述的系统，其中所述控制系统的处理电路被配置成：
将不再存在于所述第二图案中的所述第一图案的部分与由所述骑乘交通工具随着时间推移而阻挡的该路轨系统上的回射标记的图案相关；以及
基于由所述骑乘交通工具阻挡的该路轨系统上的回射标记的图案来确定所述骑乘交通工具在该路轨系统上的移动的向量取向。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述处理电路被配置成保持该向量取向和该路轨系统之间的预定关系。
6.根据权利要求3所述的系统，其中所述控制系统的所述处理电路被配置成：
将不再存在于所述第二图案中的所述第一图案的部分与由所述骑乘交通工具阻挡的该路轨系统上的回射标记的图案相关；
将由所述骑乘交通工具阻挡的该路轨系统上的回射标记的图案与所存储的骑乘交通工具的几何结构进行比较；以及
识别所存储的骑乘交通工具的几何结构和由该骑乘交通工具阻挡的该路轨系统上的回射标记的图案是否具有预定几何关系。
7.根据权利要求6所述的系统，其中所述控制系统的所述处理电路被配置成控制骑乘交通工具的至少一个操作参数来保持预定几何关系。
8.根据权利要求1所述的系统，包括沿着该骑乘路径放置并且与该控制系统进行通信的效果装置，以及其中所述控制系统的所述处理电路被配置成基于骑乘交通工具的所跟踪的位置和移动以及所存储的效果装置的位置来确定所述骑乘交通工具相对于该效果装置的位置，以及其中该控制系统的该处理电路被配置成在该骑乘交通工具的位置在到该效果装置的预定距离内时触发该效果装置。
9.根据权利要求1所述的系统，其中：
该多个回射标记包括以相对于该骑乘交通工具所打算的行进的方向的预定关系位于路径上的一组回射标记，所打算的行进的方向沿着该路径朝向预定位置；
该骑乘交通工具包括：通信电路，配置成与该控制系统进行通信；和驱动系统，配置成使得能够驾驶该骑乘交通工具并且能够对该骑乘交通工具进行速度控制；以及该控制系统的该处理电路被配置成基于所监视的来自该路径上的回射标记的回射随着时间推移保持骑乘交通工具大体上沿着所打算的行进的方向。
10.根据权利要求9所述的系统，其中该多个回射标记包括位于该路径的第一侧上的第一组回射标记以及位于该路径的第二侧上的第二组回射标记，该路径的第一侧和第二侧在所述路径的相对于该骑乘交通工具的所打算的行进的方向的相对横向范围处，以及其中该处理电路被配置成：
基于从回射电磁辐射的第一图案到回射电磁辐射的第二图案的变化来识别第一组回射标记或第二组回射标记或两者中的回射标记的阻挡，在该第二图案中不再存在该第一图案的部分；
将该回射标记的阻挡与该骑乘交通工具的存在相关；以及
调整该骑乘交通工具的移动矢量以使该骑乘交通工具使用该骑乘交通工具的驱动系统返回到该第一组回射标记和第二组回射标记之间的路径的区域。
11.根据权利要求10所述的系统，其中所述第一组回射标记和第二组回射标记朝向彼此会聚，使得所述第一组回射标记和第二组回射标记之间的路径的区域朝向所述预定位置逐渐变小。
12.根据权利要求9所述的系统，其中所述多个回射标记包括沿着所述骑乘交通工具的打算的行进的方向定位并且呈锥形几何结构的一组回射标记，并且其中所述锥形几何结构的一组回射标记朝向所述预定位置逐渐变细。
13.根据权利要求12所述的系统，其中所述处理电路被配置成：
基于从回射电磁辐射的第一图案到回射电磁辐射的第二图案的变化，识别该组回射标记中的回射标记的遮挡，在该第二图案中第一图案的一部分不再存在；
将所述回射标记的遮挡与所述骑乘交通工具的存在相关；以及
由该骑乘交通工具使用所述骑乘交通工具的所述驱动系统来保持该组回射标记中的至少一部分的阻挡，以保持所述骑乘交通工具的移动的向量取向大致沿着打算的行进的方向。
14.根据权利要求1所述的系统，其中所述多个回射标记包括位于所述骑乘交通工具的不同侧上的至少三个回射标记，并且其中所述检测子系统包括至少两个检测器相机，所述至少两个检测器相机被配置成检测来自所述至少三个回射标记的回射的电磁辐射，同时滤除未被回射的电磁辐射，并且其中所述控制系统的所述处理电路被配置成基于来自所述至少三个回射标记的回射的电磁辐射在三个空间维度中在空间和时间上跟踪所述骑乘交通工具。
15.根据权利要求14所述的系统，其中所述控制系统的处理电路被配置成在相对于所述路径的三个空间维度中在空间和时间上跟踪所述骑乘交通工具。
16.一种跟踪和控制游乐园骑乘交通工具的方法，包括：
使用包括一个或多个发射器的发射子系统用电磁辐射来充满游乐园吸引物的骑乘交通工具路径；
检测从所述骑乘交通工具路径内回射的电磁辐射的波长，同时使用具有一个或多个光学滤波器的检测子系统对未从客人吸引物区域内回射的电磁辐射的波长进行滤波；以及利用通信耦合到所述检测子系统的控制系统，基于所述回射的电磁辐射的变化，在空间和时间上跟踪所述骑乘交通工具在所述骑乘交通工具路径上的移动和位置。
17.根据权利要求16所述的方法，包括使用所述控制系统基于所述骑乘交通工具在所述骑乘交通工具路径上的所跟踪的移动和位置来控制所述骑乘交通工具的至少一个操作参数，其中在空间和时间上跟踪所述骑乘交通工具在所述骑乘交通工具路径上的移动和位置包括：
跟踪由位于所述骑乘交通工具路径上的回射标记的回射产生的回射电磁辐射的图案；
识别回射电磁辐射的图案中的变化，其中回射电磁辐射的第一图案改变为回射电磁辐射的第二图案，在该第二图案中不再存在回射电磁辐射的第一图案的部分；以及将不再存在于所述第二图案中的回射电磁辐射的所述第一图案的部分与位于所述骑乘交通工具路径上的回射标记由所述骑乘交通工具造成的阻挡相关；以及其中使用所述控制系统基于所述骑乘交通工具在所述骑乘交通工具路径上的所跟踪的移动和位置来控制所述骑乘交通工具的至少一个操作参数包括控制所述至少一个操作参数以保持该路径上的所述回射标记由所述骑乘交通工具造成的预定阻挡程度。
18.根据权利要求16所述的方法，包括：
使用定位在所述骑乘交通工具的不同侧上的至少三个回射标记来回射所述电磁辐射；
从不同的视角检测来自所述至少三个回射标记的回射电磁辐射，同时使用所述检测子系统的至少两个检测器相机滤除未回射的电磁辐射；以及
基于来自所述至少三个回射标记的所述回射的电磁辐射，使用所述控制系统在三个空间维度中在空间和时间上跟踪所述骑乘交通工具。
19.根据权利要求16所述的方法，包括当所述骑乘交通工具的所跟踪的位置和移动指示所述骑乘交通工具在效果装置的预定距离内时触发所述效果装置。

说明书全文

使用无源跟踪元件的骑乘交通工具跟踪和控制系统

[0001] 相关申请的交叉引用

[0002] 本申请要求2014年5月21日提交的美国临时申请号62/001,551的权益，该申请以其整体出于一切目的通过引用结合到本文中。

技术领域

[0003] 本公开一般地涉及跟踪系统领域，并且更特别地涉及用来使得能够通过动态信噪比跟踪系统在各种情境中跟踪元件的方法和设备。

背景技术

[0004] 跟踪系统已被广泛地用来在各种各样的情境中跟踪对象的运动、位置、取向以及距离以及其它方面。此类现有跟踪系统一般地包括发射电磁能的发射器和被配置成检测电磁能（有时在其已被反射离开对象之后）的检测器。现在认识到的是传统跟踪系统具有某些缺点，并且对于在各种情境中的使用来说改善的跟踪系统是合意的，所述各种情境包括游乐园吸引物、工作地点监视、体育运动、烟花表演、工厂楼层管理、机器人、安全系统、泊车和运输以及其他。发明内容

[0005] 根据本公开的实施例，一种游乐园骑乘系统包括：骑乘交通工具，其位于骑乘路径上并且被配置成沿着该骑乘路径移动；多个回射标记，其位于骑乘交通工具上，沿着该骑乘路径，或其两者；发射子系统，其被配置成朝着所述多个回射标记发射电磁辐射；检测子系统，其被配置成在对未被回射的电磁辐射进行滤波的同时检测来自所述多个回射标记的电磁辐射的回射的图案；以及控制系统，其被通信耦合到检测子系统并具有处理电路，该处理电路被配置成：针对变化来监视来自所述多个回射标记的电磁辐射的回射的图案；以及基于由所述检测子系统检测到的回射电磁辐射的图案的变化来在空间和时间上跟踪该骑乘交通工具的移动。

[0006] 根据本公开的另一实施例，一种游乐园骑乘系统包括骑乘交通工具，其位于骑乘路径上并且配置成沿着该骑乘路径移动；多个回射标记，其位于该骑乘交通工具上，沿着该骑乘路径，或其两者；发射子系统，其配置成朝向该多个回射标记发射电磁辐射；检测子系统，其配置成检测来自该多个回射标记的电磁辐射的回射的图案同时对未回射的电磁辐射进行滤波；以及控制系统，其通信耦合到该检测子系统并且具有处理电路，其配置成：针对变化来监视来自该多个回射标记的电磁辐射的回射的图案；以及基于由检测子系统检测到的回射电磁辐射的图案中的变化而在空间和时间上跟踪该骑乘交通工具的移动。

[0007] 根据本公开的又一实施例，一种游乐园系统包括：控制系统，其包括处理电路，该处理电路被配置成接收指示电磁辐射通过多个回射标记的回射的数据，其中该控制系统被配置成监视回射的电磁辐射以仅仅基于回射的电磁辐射中的变化来跟踪骑乘交通工具相对于骑乘交通工具路径的位置和移动。附图说明

[0008] 当参考附图来阅读以下详细描述时，本公开的这些及其它特征、方面以及优点将变得更好地理解，在附图中相同的字符遍及各图表示相同部分，在所述附图中：

[0009] 图1是根据本公开的实施例的利用动态信噪比装置来跟踪对象的跟踪系统的示意图；

[0010] 图2是根据本公开的实施例的利用动态信噪比装置来跟踪对象的另一跟踪系统的示意图；

[0011] 图3是根据本公开的实施例的跟踪人身上的回射标记的图1的跟踪系统的示意图；

[0012] 图4是根据本公开的实施例的其中在空间和时间上跟踪人或对象的位置和移动的由图1的跟踪系统执行的分析的示意性表示；

[0013] 图5是根据本公开的实施例的具有用于经由图1的跟踪系统来跟踪房间内的人的位置的回射标记的网格图案的房间的顶视图；

[0014] 图6是根据本公开的实施例的在不跟踪回射标记移动且不跟踪回射标记阻挡的情况下跟踪人的图1的跟踪系统的立视图；

[0015] 图7是根据本公开的实施例的具有设置在房间的墙壁和地板上的用于经由图1的跟踪系统来跟踪房间内的人和对象的位置的回射标记的网格图案的房间的立视图；

[0016] 图8图示出根据本公开的实施例的具有不同的涂层以使得电磁辐射的不同波长能够被朝着图1的跟踪系统的检测器反射回去的回射标记的横截面图；

[0017] 图9A-9C描绘了根据本公开的实施例的其中可以由图1的跟踪系统在三个空间维度上跟踪对象的方式；

[0018] 图10是图示出根据本公开的实施例的使用图1的跟踪系统来跟踪反射并基于跟踪的反射来控制游乐园元件的方法的实施例的流程图；

[0019] 图11是图示出根据本公开的实施例的使用图1的跟踪系统来跟踪回射以评估与机器和人有关的信息、以及基于所评估的信息来控制游乐园元件的方法的实施例的流程图；

[0020] 图12是根据本公开的实施例的游乐园吸引物和被配置成跟踪与其他机器或人有关的吸引物设备的控制系统的实施例的示意图；

[0021] 图13是根据本公开的实施例的具有用于经由图1的跟踪系统来跟踪房间内的人和机器的位置的回射标记的网格图案的房间的顶视示意图；

[0022] 图14是根据本公开的实施例的具有用于经由图1的跟踪系统来跟踪人相对于应用于机器的边界的位置的回射标记的网格图案的房间的顶视示意图；

[0023] 图15是根据本公开的实施例的用于经由来自跟踪系统的反馈来控制图13的房间中的机器的操作的方法的过程流程图；

[0024] 图16是根据本公开的实施例的被控制成基于从图1的跟踪系统接收的反馈来移动通过人群的机器的顶视示意图；

[0025] 图17是根据本公开的实施例的被控制成基于从图1的跟踪系统接收的反馈来将一群人作为目标的机器的顶视示意图；

[0026] 图18是根据本公开的实施例的具有设置在其上以便与图1的跟踪系统一起使用的回射标记的动画形象的图示；

[0027] 图19是根据本公开的实施例的具有被配置成使用图1的跟踪系统指引无人飞行器（UAV）通过游乐园的无人飞行系统（UAS）的游乐园的顶视图；

[0028] 图20是根据本公开的实施例的具有交互式和位置控制部件的UAV的底视图；

[0029] 图21是根据本公开的实施例的具有集成在其主体上的图1的跟踪系统的UAV的正视图；

[0030] 图22是根据本公开的实施例的具有被用来将嵌入的数据传达给图1的跟踪系统的标记的一系列游乐园骑乘交通工具的顶视示意图；

[0031] 图23是根据本公开的实施例的检测游乐园吸引物交通工具的三维位置的两个正交定位的图1的跟踪系统的透视图；

[0032] 图24是根据本公开的实施例的沿着其上具有回射标记以使得图1的跟踪系统能够评估骑乘交通工具的性能的受约束路径行进的游乐园骑乘交通工具的透视图；

[0033] 图25是根据本公开的实施例的图24的受约束路径的一部分的顶视图并且其示意性地图示沿着该路径行进的骑乘交通工具对该路径上的回射标记的阻挡和非阻挡；

[0034] 图26是根据本公开的实施例的具有回射标记的不受约束路径的顶视图，该回射标记位于沿着该路径的各种点处以使得图1的跟踪系统能够执行骑乘交通工具位置的块区控制的至少一部分；

[0035] 图27是根据本公开的实施例的在其中利用路径上的回射标记和图1的跟踪系统来朝着预定目的地引导骑乘交通工具的图26的不受约束路径的实施例的立视图；

[0036] 图28是根据本公开的实施例的图27的路径的顶视图并且其描绘在其中将回射标记定位成引导骑乘交通工具的方式的其他细节；

[0037] 图29是根据本公开的实施例的图27的路径的顶视图并且其描绘在其中可将回射标记定位在各层中以引导骑乘交通工具的方式的其他细节；以及

[0038] 图30是根据本公开的实施例的图27的路径的另一实施例的顶视图并且其描绘在其中可将回射标记定位成引导骑乘交通工具的方式。

具体实施方式

[0039] 一般地，跟踪系统可以使用从周围环境获得的各种输入来跟踪某些对象。输入的源可以例如取决于所执行的跟踪的类型和跟踪系统的能力。例如，跟踪系统可以使用设置在环境中以主动地生成被主控制器接收到的输出的传感器。控制器然后可以处理生成的输出以确定被用于跟踪的某些信息。此类跟踪的一个示例可以包括跟踪传感器被固定到的对象的运动。此类系统还可能利用被用来用电磁辐射、磁场等沐浴一定区域的一个或多个装置，其中，电磁辐射或磁场被用作参考，由控制器将传感器的输出针对该参考进行比较。如可以领会到的，此类主动式系统如果被实现成跟踪许多对象或者甚至人的话可能采用起来是相当昂贵的，并且对于跟踪系统的主控制器而言是处理器密集（processor-intensive）的。

[0040] 其它跟踪系统（诸如某些被动式跟踪系统）可以在不提供照明源等的情况下执行跟踪。例如，某些跟踪系统可以使用一个或多个相机来获得对象、人等的轮廓或粗略骨骼估计。然而，在其中背景光照可能强烈的情况下，诸如在炎热且晴朗的日子在室外，此类系统的准确度可能由于由被动式跟踪系统的检测器所接收到的不同程度的噪声而降低。

[0041] 考虑到前述内容，现在认识到传统跟踪系统具有某些缺点，并且期望改善的跟踪系统以便在各种情境中使用，所述各种情境包括游乐园吸引物、工作地点监视、运动以及安全系统及其它。例如，当前认识到可以利用改善的跟踪系统来增强各种游乐园环境及其它娱乐吸引物中的操作。

[0042] 根据本公开的一个方面，动态信噪比跟踪系统使用发射的电磁辐射和（在某些实施例中）回射来使得能够检测跟踪系统的视场内的标记和/或对象。公开的跟踪系统可以包括：发射器，其被配置成在视场中发射电磁辐射；感测装置，其被配置成检测从视场内的对象回射回来的电磁辐射；以及控制器，其被配置成执行各种处理和分析例程，包括解译来自感测装置的信号并基于检测到的对象或标记的位置来控制自动化设备。公开的跟踪系统还可以被配置成同时地（使用相同的发射和检测特征）跟踪多个不同对象。在某些实施例中，跟踪系统跟踪放置在对象上的回射标记的位置以估计对象的位置。如本文中所使用的，回射标记是被设计成在电磁辐射从其发射的方向上将电磁辐射近似地回射回去的反射标记。更具体地，根据本公开所使用的回射标记，在被照亮时在窄圆锥体内将电磁辐射朝着发射源反射回去。相反地，某些其它反射材料（诸如发光材料）可以经历漫反射，其中，电磁辐射在许多方向上被反射。仍进一步地，同样反射电磁辐射的反射镜通常不经历回射。相反地，反射镜经历镜面反射，其中，入射到反射镜上的电磁辐射（例如，诸如红外光、紫外光、可见光或无线电波等光）的角度以相等但相反的角度被反射（离开发射源）。

[0043] 可以容易地从许多商业来源获得根据下面阐述的实施例所使用的回射材料。一个示例包括回射带，其可以适合于许多不同的对象（例如，环境特征、衣服物品、玩具）。由于其中与根据本公开所使用的检测器16相组合地使用此类标记而发生回射的方式，回射标记不能由于阳光或者甚至在存在以与感兴趣波长重叠的波长发射电磁辐射的其它发射器的情况下被冲蚀掉。因此，所公开的跟踪系统与现有光学跟踪系统相比可以更加可靠，尤其是在室外环境中和在存在其它电磁发射源的情况下。

[0044] 虽然本公开适用于许多不同情境，但当前公开的实施例（除其它的之外）针对关于基于从此类动态信噪比跟踪系统获得的信息来跟踪游乐园内的对象和人的、以及在某些情况下控制游乐园设备（例如，自动化设备）的各种方面。确实，当前认识到的是通过使用所公开的跟踪系统，可以执行可靠且高效的游乐园操作，即使在游乐园中存在许多活动的对象、客人、雇员、声音、光等，其可以另外创建用于其它跟踪系统的高水平噪声，尤其是不以这里公开的方式使用回射标记的其他光学跟踪系统。

[0045] 在本公开的某些方面中，游乐园的控制系统（例如，与游乐园的特定区域（诸如骑乘装置）相关联的控制系统）可以使用由动态信噪比跟踪系统所获得的信息来监视并评估关于该区域中的人、机器、交通工具（例如，客人交通工具、服务交通工具）以及类似特征的信息以提供在游乐园操作的更有效操作中可能有用的信息。例如，该信息可以被用来确定某些自动化过程是否可以被触发或者另外被允许进行。所评估的关于游乐园中的交通工具的信息可以包括例如关于游乐园的某些区域内的自动化机器、骑乘交通工具等的位置、移动、尺寸或其它信息。以非限制性示例的方式，可以评估信息以跟踪人和机器以便提供人和机器之间增强的交互性，以跟踪和控制无人飞行器，以跟踪和控制骑乘交通工具以及与骑乘交通工具关联的任何演出效果等。

[0046] 参考图1可以更好地理解本公开的某些方面，图1一般地图示出根据本实施例的其中可以将动态信噪比跟踪系统10（在下文中称为“跟踪系统10”）与游乐园设备12集成的方式。如所图示，跟踪系统10包括被配置成在通常的方向上发射电磁辐射的一个或多个波长（例如，光，诸如红外光、紫外光、可见光或无线电波等）的发射器14（其可以是具有一个或多个发射装置和关联控制电路的发射子系统的全部或一部分）。跟踪系统10还包括被配置成检测作为发射的结果被反射的电磁辐射的检测器16（其可以是具有一个或多个传感器、相机等以及关联控制电路的检测子系统的全部或一部分），如下面更详细地描述的。

[0047] 为了控制发射器14和检测器16（发射子系统和检测子系统）的操作并执行由发射、反射以及检测过程引起的各种信号处理例程，跟踪系统10还包括被通信耦合到发射器14和检测器16的控制单元18。因此，控制单元18可以包括一个或多个处理器20和一个或多个存储器22，其在本文中可一般地称为“处理电路”。以特定但非限制性示例的方式，一个或多个处理器20可以包括一个或多个专用集成电路（ASIC）、一个或多个现场可编程门阵列（FPGA）、一个或多个通用处理器或其任何组合。另外，一个或多个存储器22可以包括易失性存储器（诸如随机存取存储器（RAM））和/或非易失性存储器（诸如只读存储器（ROM））、光驱、硬盘驱动器或固态驱动器。在某些实施例中，控制单元18可以形成被配置成协调各种游乐园特征（包括设备12）的操作的控制系统的至少一部分。如下所述，可以将此类集成系统称为游乐园吸引和控制系统。

[0048] 跟踪系统10具体地被配置成检测被照亮组件的位置，诸如相对于网格、图案、发射源、固定或移动环境要素等具有适当相关回射材料的回射标记24。在某些实施例中，跟踪系统10被设计成利用相对定位来识别在一个或多个此类被照亮组件与将由游乐园设备12执行的特定动作（诸如触发演出效果、骑乘交通工具的派遣、门的关闭、安全相机与移动的同步等）之间是否存在相关。更一般地，动作可以包括机器移动的控制、图像形成或自适应以及类似过程。

[0049] 如所图示，回射标记24可以位于对象26上，该对象26可以对应于任何数目的静态或动态特征。例如，对象26可以表示游乐园吸引物的边界特征，诸如地板、墙壁、门等，或者可以表示可被客人、游乐园雇员或类似对象穿戴的物品。确实，如下面所阐述的，在游乐园吸引物区域内，可以存在许多此类回射标记24，并且跟踪系统10可以检测来自标记24中的某些或全部的反射，并且可以基于此检测来执行各种分析。

[0050] 现在参考跟踪系统10的操作，发射器14进行操作以发射电磁辐射（其出于说明性目的用扩展电磁辐射束28、电磁辐射束28来表示）以选择性地用电磁辐射照亮、沐浴或充满检测区域30。电磁辐射束28意图一般地表示根据本实施例可以使用的任何形式的电磁辐射，诸如各形式的光（例如，红外光、可见光、UV）和/或其它波段的电磁波谱（例如，无线电波等）。然而，当前还认识到在某些实施例中可能期望根据各种因素而使用某些波段的电磁波谱。例如，在一个实施例中，可能期望使用对人眼不可见或者不在人类听力的可听范围内的各形式的电磁辐射，使得被用于跟踪的电磁辐射不会使客人从其体验转移注意力。此外，当前还认识到的是某些形式的电磁辐射（诸如某些波长的光（例如，红外光））可能比其它的更合意，取决于特定环境（例如，环境是否为“暗的”或者是否预期人们将穿过射束的路径）。再次地，检测区域30可以对应于游乐园吸引物区域的全部或一部分，诸如舞台演出、骑乘交通工具装载区域、在骑乘装置或演出的入口外面的等候区域等。

[0051] 电磁辐射束28在某些实施例中可以表示从不同源（发射子系统的所有部分）发射的多个光束（电磁辐射的射束）。此外，在某些实施例中，发射器14被配置成以与回射标记24的材料具有对应关系（例如，能够被标记24的回射元件反射）的频率发射电磁辐射束28。例如，回射标记24可以包括设置在对象26的主体上的回射材料的涂层或者与对象26的主体耦合的一片固体材料。以更特定但非限制性示例的方式，回射材料可以包括被结合到反射材料中以使得回射能够发生的球形和/或棱镜反射元件。再次地，在某些实施例中，可以存在许多此类回射标记24，并且可以以存储于存储器22的特定图案布置以使得能够由控制单元18（例如，控制系统）执行进一步处理、分析以及控制例程。

[0052] 回射标记24可以将从电磁辐射束28入射的大部分电磁辐射（例如，红外光、紫外光、可见光波长或无线电波等）在具有中心轴的相对定义明确的圆锥体内朝着检测器16反射回去，所述中心轴具有与入射角基本上相同的角度。此反射促进由系统10识别回射标记24的位置和其与存储在存储器22中的各种信息（例如，图案、可能位置）的相关性。此位置信息（基于被反射电磁辐射而获得）然后可以被控制单元18用来执行各种分析例程和/或控制例程，例如以确定是否将引起游乐园设备12的触发或其它控制。

[0053] 具体地，在操作中，系统10的检测器16可以用于检测从回射标记24回射的电磁辐射束28并经由通信线路31向控制单元18提供与检测相关联的数据以便处理。检测器16可进行操作以基于发射和反射的电磁辐射的某些特定波长来具体地识别标记24并因此避免假检测的问题。例如，检测器16可以具体地被配置成通过使用物理电磁辐射滤波器、信号滤波器等来检测电磁辐射的某些波长（例如，对应于由发射器14发射的波长）。此外，检测器16可以利用光学检测特征和电磁辐射滤波器的特定布置来基本上仅捕捉回射电磁辐射。

[0054] 例如，检测器16可以被配置成检测被回射标记24回射的电磁辐射的波长，同时对未被标记24回射的电磁辐射的波长（包括感兴趣的那些波长）进行滤波。因此，检测器16可以被配置成具体地检测（例如，捕捉）回射电磁辐射，同时不检测（例如，捕捉）未被回射的电磁辐射。在一个实施例中，检测器16可以利用与回射相关联的方向性来执行此选择性滤波。因此，在检测器16从各种源（包括假反射电磁辐射以及环境电磁辐射）接收电磁辐射的同时，检测器16被具体地配置成滤除所有或基本上所有假反射信号，同时保留所有或基本上所有想要的信号。因此，实际上由检测器16和控制单元18处理的信号的信噪比是非常高的，无论针对在检测器16外面的感兴趣电磁波段存在的信噪比如何。

[0055] 例如，检测器16可以接收回射电磁辐射（例如，来自回射标记24）和来自一区域（例如，客人吸引物区域）内的环境电磁辐射。环境电磁辐射可以被过滤，而回射电磁辐射（其是定向的）可以不被过滤（例如，可绕过滤波器）。因此，在某些实施例中，由检测器16生成的“图像”可以包括基本上暗的（例如，黑的或消隐）本底信号，其中基本上仅回射电磁辐射产生对比。

[0056] 根据某些实施例，回射电磁辐射可以包括相互可区别开的不同波长。在一个实施例中，检测器16的滤波器可以具有光学特性，并且可以位于检测器内，使得检测器16的光学检测装置基本上仅接收被回射标记24（或其它回射元件）回射的电磁波长以及任何期望的背景波长（其可以提供背景或其它景观信息）。为了从接收到的电磁辐射产生信号，作为示例，检测器16可以是具有多个电磁辐射捕捉特征（例如，电荷耦合器件（CCD）和/或对应于像素的互补金属氧化物半导体（CMOS）传感器）的相机。在一个示例实施例中，检测器16可以是可从新墨西哥州Albuquerque的Contrast Optical Design and Engineering公司获得的amp®高动态范围（HDR）相机系统。

[0057] 由于由回射标记24实现的回射使得反射电磁辐射的圆锥体入射在检测器16上，所以控制单元18可以进而使圆锥体的中心（在该处反射电磁辐射是最强烈的）与反射的点源相关。基于此相关，控制单元18可以识别并跟踪此点源的位置，或者可以识别并监视由许多此类回射标记24实现的反射的图案。

[0058] 例如，一旦控制单元18从检测器16接收到数据，则控制单元18可以采用检测器16的已知可视边界或已确立的取向来识别对应于检测到的回射标记24的位置（例如，坐标）。当存在多个固定回射标记24时，控制单元18可以存储回射标记24的已知定位（例如，位置）以使得能够实现反射图案监视。通过监视反射图案，控制单元18可以识别某些回射标记24被各种移动对象、客人、雇员等的阻隔（阻挡）。还应注意的是可以基于例如特定回射标记24已被定位以及在其位置上被使用了多长时间来更新用于这些比较的基础。例如，可以在校准阶段期间周期性地更新与标记24中的一个相关联的存储的反射图案，所述校准阶段包括一定时间段，在该时间段期间预期将没有对象或人经过标记24。此类再校准可以周期性地执行，使得已被采用达延长时间段并已失去其回射能力的标记不会针对检测到的阻挡事件被错认。

[0059] 在其它实施例中，除跟踪回射标记24中的一个或多个之外或者作为其替代，跟踪系统10可以被配置成检测和跟踪位于检测区域30内的各种其它对象。此类对象32可以包括（除其它的之外）骑乘交通工具、人（例如，客人、雇员）及其它移动的游乐园设备。例如，系统10的检测器16可以用于检测从对象32（没有回射标记24）反弹回来的电磁辐射束28并将与此检测相关联的数据提供给控制单元18。亦即，检测器16可以完全基于电磁能从对象32的漫反射或镜面反射来检测对象32。在某些实施例中，对象32可以涂有以可检测且预定的方式反射电磁辐射束28的特定涂层。因此，一旦控制单元18从检测器16接收到数据，则控制单元18可以确定与对象32相关联的涂层反射了电磁辐射，并且还可以确定反射的源以识别对象32的位置。

[0060] 无论回射标记24是固定还是移动的，都可以由控制单元18在短时段内多次执行发射电磁辐射束28、感测来自回射标记24（或者没有或本质上没有回射材料的对象32）的反射电磁辐射以及确定回射标记24或对象32的位置的过程。此过程可以以不同的间隔来执行，其中，该过程在预定时间点处发起，或者可以基本上连续地执行，使得基本上在过程完成之后其就立即重新发起。在其中回射标记24是固定的且控制单元18执行回射图案监视以识别标记阻隔的实施例中，可以以各间隔执行该过程以在每个间隔处获得单个回射图案。这可以被视为表示具有与被阻隔和未被阻隔回射标记24的图案相对应的反射图案的单个帧。

[0061] 另一方面，此类程序可以本质上连续地执行以促进识别回射标记24已经移动通过的路径和/或轨迹。在检测区域30内移动的标记24将在特定时间帧内或者简单地在连续系列中被检测到。在这里，将在一定时间段内生成并识别反射的图案。

[0062] 根据上文所阐述的实施例，检测器16和控制单元18可以根据要执行的跟踪和所跟踪对象通过空间和时间的预期移动来在各种不同的时间帧之上进行操作。作为示例，检测器16和控制单元18可以相结合地操作以在检测器16的捕捉事件之间的时间间隔内完成所有逻辑过程（例如，更新分析和控制信号、处理信号）。此类处理速度可以使得在适用的情况下能够实现基本上实时的跟踪、监视以及控制。以非限制性示例的方式，检测器捕捉事件可以在约1/60秒与约1/30秒之间，因此每秒生成30帧至60帧之间。检测器16和控制单元18可以进行操作以在每个帧的捕捉之间接收、更新以及处理信号。然而，根据某些实施例可以利用捕捉事件之间的任何间隔。

[0063] 一旦已检测到回射的特定图案，则可以由控制单元18进行关于图案是否与被控制单元18识别且与将由游乐园设备12执行的特定动作相对应的存储的图案相关的确定。例如，控制单元18可以执行回射标记24的位置、路径或轨迹与所存储位置、路径或轨迹的比较以确定用于设备12的适当控制动作。另外或替换地，如下面更详细地描述的，控制单元18可以确定在特定时间点获得的特定图案是否与和将由游乐园设备12执行的特定动作相关联的存储的图案相关。更进一步地，控制单元18可以确定在特定时间点获得的一组特定图案是否与和跟将由游乐园设备12执行的特定动作相关联的存储的图案变化相关。

[0064] 虽然控制单元18可以促使以上文所阐述的方式在游乐园内自动地执行某些动作，但应注意的是还可以将与上文提到的那些类似的分析应用于防止某些动作（例如，在游乐园设备12阻止动作或被阻止执行动作）。例如，在其中可以自动地派遣骑乘交通工具的情况下，控制单元18基于跟踪回射标记24的变化而可以停止自动派遣，或者甚至可以在采取附加措施之前（例如，骑乘交通工具收拾好以便出发的附加确认）由骑乘装置操作员来阻止派遣。也可以将此类控制应用于其它游乐园设备。例如，由于作为如本文中所述的某些图案确定的结果而由控制单元18进行的干预，可以阻止火焰效果、烟花或类似演出效果被触发，可以将它们停止或者可以在强度方面降低。

[0065] 已一般地描述了系统10的配置，应注意的是发射器14、检测器16、控制单元18及其它特征的布置可以基于应用特定考虑和控制单元18基于来自回射标记24的电磁辐射来执行评估的方式而改变。在图1中所示的跟踪系统10的实施例中，发射器14和传感器或检测器16是整体特征，使得与检测器16相关联的操作平面本质上与跟发射器14相关联的操作平面重叠。亦即，检测器16位于与发射器14基本上相同的位置上，由于标记24的回射性这可以是合意的。然而，本公开不一定局限于此配置。例如，如上所述，回射可以与反射的圆锥体相关联，其中，最高强度在反射圆锥体的中间。因此，检测器16可以位于其中回射标记的反射圆锥体不如其中心那么强但仍可以被检测器16检测到的区域内。

[0066] 以非限制性示例的方式，在某些实施例中，发射器14和检测器16可以是同轴的。然而，检测器16（例如，红外相机）可以相对于发射器14位于不同的位置上，发射器14可以包括红外光灯泡、一个或多个二极管发射器或类似源。如图2中所图示，发射器14和检测器16是单独的且位于娱乐吸引物区域的环境特征40（例如，墙壁或天花板）上的不同位置处。具体地，图2的发射器14位于包含系统10的其它组件的店面的窗口42外面。图2的检测器16位于远离发射器14处，但是仍被定向成检测从回射标记24反射且源自于发射器14的电磁辐射。

[0067] 出于说明性目的，箭头44、46表示光束（一束电磁辐射）从发射器14（箭头44）发射到检测区域30中，被对象26上的回射标记24回射（箭头46），并且被检测器16检测到。箭头44所表示的光束仅仅是从发射器14充满或者而另外选择性地照亮检测区域30的许多电磁辐射发射（光束）中的一个。应注意的是根据本公开，其它实施例仍可在不同的环境中利用系统10的组件的不同布置和实施方式。

[0068] 现在已讨论了跟踪系统10检测回射标记24和/或对象32的位置的一般操作，如图1中所示，下面将更详细地描述跟踪系统10的某些应用。例如，可以期望通过使用公开的跟踪系统来跟踪特定区域内的人的位置。这可以例如对控制骑乘交通工具装载区域中的线路、控制到不同区域的访问、确定演出效果可以被触发的适当时刻、确定某些自动化机器可以被移动的适当时刻有用，并且还可以对辅助实时演出表演（例如，阻止舞台上的演员）有用。亦即，在表演期间，假设演员在某些时间将站在舞台上的特定位置处。为了确保演员在正确的时间达到其适当位置，跟踪系统10可以被安装在舞台之上并用来跟踪舞台上的所有演员的位置和/或运动。来自跟踪系统10的反馈可以被用来评估演员在舞台上达到期望点有多好。

[0069] 除在舞台上的阻止之外，可以在涉及到在商店或其它商业环境中跟踪和/或评估购物者的情境中使用跟踪系统10。亦即，可以给商店配备所公开的跟踪系统10以便确定客人在商店内将时间花费在哪里。作为触发演出效果的替代，此类跟踪系统10可以用来监视商店内的人的流动并因此控制某些物品的可用性，控制人的移动流等。例如，可以使用经由公开的跟踪系统10收集的信息来识别和评估商店内的哪些装备或展示是最吸引人的，以确定在售的什么物品最流行或者确定商店的哪些区域（如果有的话）太过拥挤。可以分析此信息并用来改善商店布局、产品开发以及拥挤管理及其它事项。

[0070] 应注意的是除上文所述的那些之外可以存在用于跟踪区域内的人、对象、机器等的位置的其它应用。当前公开的跟踪系统10可以被配置成识别和/或跟踪检测区域30内的人和/或对象的位置和移动。跟踪系统10可以用在上文介绍并在下面更详细地解释的多个不同的方式实现此跟踪。应注意的是跟踪系统10被配置成使用单个发射器14、检测器16以及控制单元18在同一检测区域30中同时地检测一个或多个人、一个或多个对象32或不同特征的组合的位置。然而，多个此类发射器14、检测器16以及控制单元18的使用也在本公开的范围内。因此，在检测区域30中可以存在发射器14中的一个或多个和检测器16中的一个或多个。诸如要执行的跟踪的类型、期望的跟踪范围、针对的冗余等之类的考虑可以至少部分地确定是利用多个还是单个发射器和/或检测器。

[0071] 例如，如上所述，跟踪系统10一般地可以被配置成在空间上和时间上（例如，在检测区域30内随时间推移）跟踪目标移动。当利用单个检测装置（例如，检测器16）时，跟踪系统10可以从经定义的取向监视回射电磁辐射以跟踪人、对象等。由于检测器16具有仅一个视角，所以此类检测和跟踪在某些实施例中可以局限于仅在一个移动平面中执行跟踪（例如，跟踪是在两个空间维度上）。作为示例，可以在其中被跟踪目标具有相对低数量的自由度的情况下（诸如当移动限制于受约束路径（例如，轨道）时）利用此类跟踪。在一个此类实施例中，目标具有所确定的矢量取向。

[0072] 另一方面，当利用多个检测装置（例如，检测器16中的两个或更多）来在空间和时间两者上跟踪目标时，跟踪系统10可以从多个取向监视回射电磁辐射。使用这些多个有利点，跟踪系统10可以能够跟踪具有多个自由度的目标。换言之，多个检测器的使用可以针对被跟踪目标提供矢量取向和范围两者。此类跟踪在其中可以期望允许被跟踪目标在空间和时间上具有无限制的移动的情况下可以是特别有用的。

[0073] 多个检测器对于跟踪中的冗余而言可能也是期望的。例如，应用于其中目标的移动受到限制或没有受到限制的情形的多个检测装置可以增强由跟踪系统10执行的跟踪的可靠性。冗余检测器16的使用也可以增强跟踪准确度，并且可以帮助防止目标被复杂的几何表面（诸如曲折的通道、山丘、折叠的衣服、打开的门等）几何阻挡。

[0074] 根据本公开的一个方面，跟踪系统10可以通过使用回射标记24来跟踪位于检测区域30内的多个目标（例如，人、对象、机器）的相对位置。如图3中所图示，可以在人70身上设置回射标记24。另外或替换地，标记24可以位于机器或其它对象（例如，对象26）上。因此，除人70之外或者作为人70的替换，本文中所公开的用于在空间和时间上跟踪人70的移动的技术还可以应用于游乐园中的对象的移动。在此类实施例中，标记24可以位于对象26（例如，住宅）上或外面，如图1中所示。

[0075] 在图3所图示的实施例中，回射标记24被设置在人的衣服外面。例如，回射标记24可以被应用为被施加于臂带、头带、衬衫、个人识别特征或其它物品的一条回射带。另外或替换地，回射标记24在某些实施例中可以被缝制成衣服或者作为涂层应用于衣服。可以在从发射器14发射的电磁辐射束28可进入的位置上将回射标记24设置在人70的衣服上。随着人70在检测区域30附近走动（在对象32的情况下，对象32可以移动穿过区域30），电磁辐射束28从回射标记24反射离开并回到检测器16。检测器16通过向处理器20发送信号72来与控制单元18通信，此信号72指示经由检测器16检测到的反射的电磁辐射。跟踪系统10可以解译此信号72以跟踪在指定区域附近移动的人70（或对象32）的位置或路径（即，在空间和时间上跟踪人或对象）。再次地，根据所利用的检测器16的数目，控制单元18可以基于接收到的回射电磁辐射来确定人和/或对象的移动的矢量量值、取向以及意义。

[0076] 在图4中示意性地图示出人70（其也可以表示移动对象）的跟踪。更具体地，图4图示出在一段时间内由检测器16（例如，相机）捕捉的一系列80帧82。如上所述，在某些实施例中可以每秒生成多个此类帧（例如，在30与60之间）。应注意的是图4可以不是由跟踪系统10产生的输出的实际表示，但是在本文中描述是为了促进对由控制单元18执行的跟踪和监视的理解。各帧82每个表示检测区域30以及区域30内的回射标记24的位置。替换地，帧82可以替代地表示区域30内的标记阻隔，例如在标记24的网格被对象或人阻挡的情况下。

[0077] 如所示，第一帧82A包括具有第一位置的回射标记（指定为24A）的第一实例。随着系列80在时间上的进展，第二帧82B包括回射标记24B的第二实例，其相对于第一实例移位等等（从而产生回射标记24C和24D的第三和第四实例）。在某个时间段之后，控制单元18已生成系列80，其中，一般地用箭头84来表示生成系列80的操作。

[0078] 可以由控制单元18以许多不同的方式来评估系列80。根据所图示实施例，控制单元18可以通过随时间推移评估标记24的位置（或某些标记的阻隔）来评估人70或对象32的移动。例如，控制单元18可以根据被利用来执行跟踪的检测器16的数目来获得关于被跟踪目标的移动的矢量取向、范围以及意义。这样，可以认为控制单元18将在检测区域30内随时间推移而评估表示被跟踪回射标记24（或标记24的被跟踪的阻隔）的移动的复合帧86。因此，复合帧86包括回射标记24的各种实例（包括24A、24B、24C、24D），其可以被分析以确定标记24（以及因此人70和/或对象26，无论可能是哪种情况）的总体移动。

[0079] 如在图4中还图示出的，可以相对于某些环境要素88（其可以被固定在检测区域30内和/或可以与反射材料相关联）来执行此监视。控制单元18可以不仅基于检测到的标记24的位置、而且基于关于环境要素88的外推移动（例如，回射标记24通过检测区域30的投射路径或者标记网格阻挡的投射位置）来执行操作。

[0080] 在图5中示意性地图示出用于跟踪区域中的一个或多个人70或对象32的另一方法。具体地，图5表示站在检测区域30中的一群人70的顶视图。虽然未示出，但跟踪系统10可以直接地存在于此检测区域30之上以便检测存在于检测区域30内的人70（及其它对象）的位置（例如，以获得检测区域30的平面图）。在所图示实施例中，回射标记24位于检测区域30的地板92上的网格图案90中（例如，作为涂层、带块或类似附着方法）。可以以任何期望图案来布置回射标记24（例如，网格、菱形、线、圆、固体涂层等），所述期望图案可以是规则图案（例如，重复）或随机图案。

[0081] 此网格图案90可以被存储在存储器22中，并且网格图案90的各部分（例如，单独标记24）可以与某些环境要素和游乐园特征（例如，游乐园设备12）的位置相关。这样，可以知道每个标记24相对于此类要素的位置。因此，当标记24将电磁辐射束28回射到检测器16时，可以由控制单元18来确定和/或监视进行反射的标记24的位置。

[0082] 如所图示，当人70或对象32位于地板92上的回射标记24中的一个或多个上时，被阻挡的标记不能将发射的电磁辐射反射回到地板92之上的检测器16。确实，根据实施例，网格图案90可以包括间隔开允许可检测位于地板92上的人或对象（例如，阻隔回射标记24中的至少一个）的一定距离的回射标记24。换言之，标记24之间的距离可以足够小，使得对象或人可以位于回射标记24中的至少一个上。

[0083] 在操作中，检测器16可以用于检测从未被位于检测区域30中的人或对象掩盖的回射标记24回射的电磁辐射束28。如上文所讨论的，检测器16然后可以将与此检测相关联的数据提供给控制单元18以便进行处理。控制单元18可以执行从未被覆盖的回射标记24反射回来的检测到的电磁辐射束（例如，检测到的图案）与完全未被覆盖网格图案90（例如，存储的图案）和/或由某些标记24的阻隔引起的其它已知网格图案的存储的位置的比较。基于此比较，控制单元18可以确定哪些标记24被覆盖以然后近似人70或对象32在地板92的平面内的位置。确实，结合单个检测器16来使用位于地板92上的网格可以使得能够在两个维度上跟踪移动。如果期望更高阶的跟踪，则可以利用附加网格和/或附加检测器16。在某些实施例中，基于检测区域30中的人70或对象32的位置，控制单元18可以调整游乐园设备12的操作。

[0084] 可以由控制单元18在短时段内多次执行发射电磁辐射束28、感测来自地板92上的未被覆盖回射标记24的所反射的电磁辐射以及确定人70的位置的过程以便识别在地板92附近移动的人70的一系列位置（以跟踪群体的运动）。确实，本质上可以连续地执行此类程序以促进识别人70在特定时间帧期间或者简单地在连续系列中在检测区域30内已经移动通过的路径。一旦已检测到人70的一个或多个的位置或路径，控制单元18可以进一步分析该位置或路径以确定是否应由设备12执行任何动作。

[0085] 如上文相对于图1详细地讨论的，控制单元18可以被配置成识别检测区域30内的预期将穿过电磁辐射束28的路径的某些对象，包括未用回射材料标记的对象。例如，如图6中所图示，跟踪系统10的某些实施例可以被配置成使得控制单元18能够在不使用回射标记24的情况下识别位于检测区域30中的人70（其也意图表示对象32）。亦即，控制单元18可以接收指示从检测区域30反射回来的电磁辐射的数据，并且控制单元18可以将检测到的辐射的数字识别标志与存储在存储器22中的一个或多个可能数据识别标志相比较。亦即，如果被反射回到检测器16的电磁辐射的识别标志与人70或已知对象32的识别标志足够接近地匹配，则控制单元18可以确定人70或对象32位于检测区域30中。例如，控制单元18可以识别检测区域30内的其中电磁辐射被吸收而不是被反射的“暗点”或区域。这些区域可以具有控制单元18可以分析（例如，通过与所存储对象或人的形状、尺寸或其它特征相比较）以识别对象（例如，人70）的存在、位置、尺寸、形状等的几何结构。

[0086] 如参考图1、2、3和6可以领会到的，跟踪系统10可以位于各种位置上以获得检测区域30的不同视图。确实，现在认识到可以期望各跟踪系统10中的一个或多个（或者跟踪系统10的一个或多个元件，诸如多个检测器16）的不同位置和位置组合以便获得关于回射标记
24及其阻隔的某些类型的信息。例如，在图1中，跟踪系统10且特别是检测器16被定位成获得至少配备有回射标记24的对象26和对象32的立视图。在图2中，检测器16被定位成获得检测区域30的顶部透视图，其使得能够检测位于各种环境要素、移动对象或人上的回射标记
24。在图3和6的实施例中，检测器16可以被定位成获得检测区域30的平面图。

[0087] 这些不同视图可以提供可以被控制单元18用于特定类型的分析且在某些实施例中可以取决于它们位于其中的特定环境的控制动作的信息。例如，在图7中，跟踪系统10且特别是发射器14和检测器16被定位成获得检测区域30中的人70（或对象32）的透视图。检测区域30包括地板92，并且还包括回射标记24位于其上面而形成网格图案90的墙壁93。在这里，人70正在阻隔位于墙壁93上的标记24的子集。标记24的子集不能被发射器14照亮，不能将电磁辐射回射回到检测器16或两者都不能实现，因为人70（也意图表示对象）位于标记24的子集与发射器14和/或检测器16之间。

[0088] 墙壁93上的网格图案90可以提供从如图3和6中所示的平面图不一定可获得的信息。例如，回射标记24的阻隔使得控制单元18能够确定人70的高度、人70的轮廓或者在其中存在对象32的实施例中的对象32的尺寸、对象32的轮廓等。此类确定可以由控制单元18进行以评估人70是否满足针对骑乘装置的高度要求，评估人70是否与一个或多个对象32（例如，袋子、散步者）相关联，并且还可以用来以与在图3和6中阐述的平面图相比更大的准确度来跟踪人70或对象32通过检测区域30的移动。亦即，控制单元18能够更好地通过确定人的轮廓、高度等将由标记24的阻隔识别的移动与特定人70联系在一起。同样地，控制单元18能够更好地通过识别对象32的几何结构并具体地将所识别的移动与对象32联系在一起来跟踪对象32通过检测区域30的移动。在某些实施例中，跟踪人70的高度或轮廓可以由跟踪系统10执行以使得控制单元18能够基于人的评估高度、轮廓等的分析来向人70提供推荐。可以为对象32（诸如交通工具）提供类似的确定和推荐。例如，控制单元18可以分析在到针对骑乘装置的排队区域的入口处的客人的轮廓。控制单元18可以将人70的总尺寸、高度等与骑乘装置规则相比较以便在将时间花费在排队上之前警告个体或者提供其能够骑乘该骑乘装置的确认。同样地，控制单元18可以分析交通工具的总尺寸、长度、高度等以基于可用空间来提供停泊推荐。另外或替换地，控制单元18可以在允许设备执行特定任务（例如，移动通过一群人）之前分析自动化设备部件的总尺寸、轮廓等。

[0089] 图案90还可以位于墙壁93和地板92两者上。因此，跟踪系统10可以能够从墙壁93和地板92上的标记24接收回射电磁辐射，从而使得能够实现三个维度上的移动的监视和标记阻隔的检测。具体地，墙壁93可以提供高度方向94上的信息，而地板92可以提供深度方向96上的信息。来自高度方向94和深度方向96两者的信息可以使用来自宽度方向98的信息而彼此相关，来自宽度方向98的信息可从平面图和立视图两者获得。

[0090] 确实，现在认识到如果两个对象32或人70在宽度方向98上重叠，则可以使用从深度方向96获得的信息来将其至少部分地相互分辨。此外，现在还认识到不同位置（例如，宽度方向98上的不同位置）上的多个发射器14和检测器16的使用可以使得当某些信息可能丢失或者当存在仅一个发射器14和检测器16而不容易被分辨时能够分辨高度和轮廓信息。更具体地，如果在宽度方向98上在对象32或人70之间存在重叠（或者更一般地，在墙壁93上的标记24与检测器16之间的方向上存在重叠），则使用仅一个发射器14和检测器16可能导致某些信息的丢失。然而，使用多个（例如，至少两个）检测器16和/或发射器14的实施例可以促使由标记24产生有区别的回射图案并从位于不同视角处的检测器16和/或发射器14观察。确实，由于标记24是回射的，所以其会使电磁辐射朝着电磁辐射源回射回去，即使当多个源基本上同时地发射时。因此，从发射器14中的第一个从第一视角发射的电磁辐射将被标记24朝着发射器14中的第一个回射回去，而从处于第二视角的发射器14中的第二个发射的电磁辐射将被标记24朝着发射器14中的第二个回射回去，这使得能够产生并由控制单元18监视多组跟踪信息。

[0091] 现在还认识到墙壁93和地板92上的回射标记24可以是相同的或者是不同的。确实，跟踪系统10可以被配置成使用来自墙壁93和地板92的回射电磁辐射的方向性来确定哪些电磁辐射被从墙壁93反射相对于哪些电磁辐射被从地板92反射。在其它实施例中，可以将不同的材料用于标记24，使得例如电磁辐射的不同波长可以被不同的材料朝着发射器14和检测器16反射回去。作为示例，地板92和墙壁93上的回射标记24可以具有相同的回射元件，但具有用于过滤或者另外吸收所发射的电磁辐射的各部分的不同层，使得被地板92和墙壁93上的回射标记24反射的电磁辐射具有特性且具有不同的波长。由于不同的波长将被回射，所以检测器16可以检测到这些波长并将其与被检测器16内的滤波元件过滤的环境电磁辐射相分离。

[0092] 为了帮助举例说明，图8描绘了设置于检测区域30内的地板92和墙壁93上的示例性回射标记24的放大横截面图。地板92和墙壁93上的标记24每个都包括反射层96和回射材料层98，其对于地板92和墙壁93而言可以是相同或不同的。在所图示实施例中，它们是相同的。在操作期间，由发射器14发射的电磁辐射可以在撞击回射材料层98之前穿过透射涂层99。因此，透射涂层99可以用来调整被标记回射的电磁辐射的波长。在图8中，地板92上的标记24包括第一透射涂层99A，其不同于墙壁93上的标记24中的第二透射涂层99B。在某些实施例中，第一和第二透射涂层99A、99B之间的不同光学性质可以促使电磁辐射的不同带宽被地板92上的标记24和墙壁93上的标记24反射。虽然是在被设置于地板92和墙壁93上的情境中提出的，但应注意的是可以在游乐园内的各种不同元件上（诸如在人和环境要素、人和移动设备等上）使用具有不同光学性质的标记24，以促进分离以便由控制单元18处理和监视。

[0093] 上文所阐述的技术中的任何一个或其组合可以用来监视单个对象或人或者多个对象或人。确实，即使当利用仅一个检测器16时，当前认识到可以利用多个回射标记网格（例如，如上文所阐述的那样在地板92和墙壁93上）的组合或者固定在活动对象或人上的一个或多个回射标记网格和一个或多个所跟踪的回射标记24的组合来启用三维跟踪。此外，还认识到在同一人或对象上使用多个回射标记24可以使得跟踪系统10能够跟踪位置和取向两者。

[0094] 在这方面，图9A图示出具有位于对象26的不同面上的多个回射标记24的对象26的实施例。具体地，在所图示实施例中，回射标记24被设置于与对象26的三个正交方向（例如，X、Y和Z轴）相对应的对象26的三个不同点上。然而，应注意的是在其它实施例中可以使用多个回射标记24的其它放置。另外，可以如一般地图示出的那样执行图9A中所描绘的跟踪，或者还可以利用如图7中所示的回射标记24的网格。

[0095] 如上所述，跟踪系统10例如可以包括被配置成感测从对象26反射回来的电磁辐射的多个检测器16。设置于对象26上的每个回射标记24可以以电磁辐射束28的电磁波谱的特定、预定频率回射所发射的电磁辐射束28。亦即，回射标记24可以回射电磁波谱的相同或不同部分，如上文相对于图8一般地阐述的。

[0096] 控制单元18被配置成检测并区别在以这些特定频率处被反射的电磁辐射，并且因此跟踪单独回射标记24中的每一个的运动。具体地，控制单元18可以分析检测到的单独回射标记24的位置以跟踪对象26的滚动（例如，绕着Y轴的旋转）、俯仰（例如，绕着X轴的旋转）以及偏航（例如，绕着Z轴的旋转）。亦即，作为仅确定对象26相对于特定坐标系（例如，由检测区域30或检测器16定义）而言在空间中的位置的替代，控制单元18可以确定对象26在坐标系内的取向，其使得控制单元18能够执行对象26在空间和时间上通过检测区域30的移动的增强跟踪和分析。例如，控制单元18可以执行预测分析以估计检测区域30内的对象26的未来位置，其可以使得能够实现对对象26的移动的增强控制（例如，以避免冲突、采取通过一区域的特定路径）。

[0097] 在某些实施例中，诸如当对象26是机动化对象时，跟踪系统10可以跟踪对象26（例如，骑乘交通工具、自动机、无人飞行器）的位置和取向并控制对象26以预定方式沿着路径前进。控制单元18可以另外或替换地将结果与对象26的预期位置和取向相比较，例如以确定是否应该控制对象26以调整其操作和/或确定对象26是在适当地操作还是需要某种维护。另外，可以使用经由跟踪系统10确定的对象26的估计位置和取向来触发由其它游乐园设备12进行的动作（包括阻止某些动作）（例如，演出效果）。作为一个示例，对象26可以是骑乘交通工具，并且游乐园设备12可以是演出效果。在本示例中，当对象26处于预期位置和/或取向上时，可能期望仅触发游乐园设备12。

[0098] 继续进行可以预先形成在三个空间维度上的跟踪的方式，图9B描绘了具有位于与在图9A中所阐述的类似的位置上的第一标记24A、第二标记24B以及第三标记24C的对象的示例。然而，从各检测器16中的单一的一个的视角出发，检测器16可以看到标记24A、24B、24C以及对象16的二维表示。从第一视角出发（例如，顶视图或底视图），控制单元18可以确定第一和第二标记24A、24B分离达第一观察距离d1，第一和第三标记24A、24C分离达第二观察距离d2，并且第二和第三标记24B、24C分离达第三观察距离d3。控制单元18可以将这些距离与已知或校准值相比较以估计对象26在三个空间维度上的取向。

[0099] 移动至图9C，随着对象26旋转，检测器16（和相应地控制单元18）可以检测到对象26的表观形状是不同的。然而，控制单元18还可以确定第一和第二标记24A、24B分离达已调整的第一观察距离d1'，第一和第三标记24A、24C分离达已调整的第二观察距离d2'，并且第二和第三标记24B、24C分离达已调整的第三观察距离d3'。控制单元18可以确定在图9B中的取向上检测到的距离与在图9C中的取向上检测到的距离之间的差以确定对象26的取向已被如何改变以然后确定对象26的取向。另外或替换地，控制单元18可以将由对象26的旋转引起的已调整的观察距离d1'、d2'、d3'与存储值相比较以估计对象26在三个空间维度上的取向，或者进一步细化对基于图9B和9C中的距离之间的变化而确定的取向的更新。

[0100] 如上文所阐述的，本实施例针对（除其它的之外）使用公开的跟踪系统10来跟踪游乐园环境内的对象和/或人。作为此跟踪的结果，控制单元18在某些实施例中可以促使在游乐园的各种子系统内执行某些自动化功能。因此，已描述了公开的跟踪系统10的一般操作，下面提供跟踪和控制操作的更特定实施例以促进本公开的某些方面的更好理解。

[0101] 现在转到图10，监视反射的电磁辐射的变化以根据此监视的结果而跟踪目标的移动并控制游乐园设备的方法100的实施例被图示为流程图。具体地，方法100包括使用发射子系统用电磁辐射（例如，电磁辐射束28）充满（方框102）检测区域30的发射器14（例如，发射子系统）中的一个或多个的使用。例如，控制单元18可以促使发射器14中的一个或多个间歇性地或基本上连续地用发射的电磁辐射充满检测区域30。再次地，电磁辐射可以是能够被回射标记24回射的任何适当波长。这包括但不限于电磁波谱的紫外、红外以及可见光波长。将领会到的是不同的发射器14以及在某些实施例中的不同标记24可以利用电磁辐射的不同波长来促进区域30内的各种元件的区别。

[0102] 在根据一般地用方框102表示的动作用电磁辐射充满检测区域30之后，方法100前进至检测（方框104）已被从检测区域30中的一个或多个元件（例如，回射标记24）反射的电磁辐射。该检测可以由如上文相对于图1和2一般地阐述的那样可相对于发射器14定位的检测器16中的一个或多个来执行。如上文所描述和下面更详细地阐述的，执行检测的特征可以是能够且具体地被配置成捕捉回射电磁辐射并促使所捕捉的回射电磁辐射被相关至检测器16的区域，使得从检测器16传输到控制单元18的信息保持关于各标记24中的哪个将电磁辐射反射到检测器16的位置信息的任何适当元件。作为一个特定但非限制性示例，检测器16（例如，作为检测子系统存在）中的一个或多个可以包括在光学相机或类似特征内的电荷耦合器件。

[0103] 如上所述，在跟踪系统10的操作期间，并且在人70和/或对象26、32存在于检测区域30内的同时，可以预期在反射电磁辐射中将发生变化。可以使用一个或多个检测器16与由控制单元18的处理电路执行的例程的组合来跟踪（方框106）这些变化。作为一个示例，根据一般地用方框106表示的动作来跟踪反射电磁辐射的变化可以包括在一定时间段内监视来自网格的反射图案的变化，监视潜在地由存在于检测区域30内的某些吸收性和/或漫反射或镜面反射元件引起的光谱识别标志的变化或者通过监视某些移动的回射元件。如下所述，控制单元18可以被配置成根据要在特定游乐园吸引物环境中执行的控制的性质来执行反射的变化的某些类型的跟踪。

[0104] 基本上同时地或者在根据一般地用方框106表示的动作来跟踪反射电磁辐射的变化之后不久，可以由控制单元18作为这些变化的结果而评估（方框108）某些信息。根据本公开的一个方面，评估信息可以包括关于一个或多个个体（例如，游乐园客人、游乐园雇员）的信息以使得控制单元18能够监视各种个体的移动和定位和/或进行关于人是否相对于某些游乐园特征适当地定位的确定。根据本公开的另一方面，由控制单元18评估的信息可以包括关于对象26、32的信息，该对象26、32可以是环境对象、移动对象、游乐园设备12或存在于检测区域30内的任何其它装置、物品或其它特征。下面参考至少部分地由控制单元18控制的游乐园设备的特定示例来更详细地描述关于可以评估信息的方式的进一步细节。

[0105] 如所图示，方法100还包括基于根据一般地用方框108表示的动作来评估的信息（例如人和/或对象的所监视的或分析的运动）来控制（方框110）游乐园设备。应注意的是可以结合同时的跟踪和评估来执行此控制以使得控制单元18能够适当地在基本上连续地基础上并实时地（例如，大约检测器16的捕捉速率）来执行在方法100中阐述的许多步骤。另外，根据一般地用方框110表示的动作来控制的游乐园设备可以包括自动化设备，诸如骑乘交通工具、通道门、销售点亭子、信息显示器或任何其它可致动游乐园设备。作为另一示例，控制单元18可以作为根据方法100执行的跟踪和评估的结果而控制某些演出效果，诸如火焰或烟花的点燃。下面更详细地描述关于这些特定示例中的某些的更多细节。

[0106] 根据本公开的更特定方面，本实施例涉及跟踪游乐园吸引物区域内的某些对象26、32和人70。在某些实施例中，可以基于此信息来控制游乐园设备。根据本实施例控制的游乐园设备可以例如包括自动机、自动化交通工具、无人飞行器、演出设备（例如火焰、烟花）等等。根据这方面，图11图示出用于作为监视游乐园区域内的任一个人或两个人的结果而监视反射图案以跟踪和控制自动化游乐园设备的方法120的实施例。

[0107] 如所图示，方法120包括监视（方框122）反射的图案。可以认为根据一般地用方框122表示的动作来执行的监视是单独地或者与游乐园控制系统的其它特征组合以使用跟踪系统10而执行的。为了促进讨论，下面阐述的本公开可以指的是被通信耦合到包括跟踪系统10的许多不同装置以及要控制的游乐园设备的控制系统。

[0108] 根据方框122监视反射图案可以包括以上文相对于图3-9所描述的方式来监视许多不同特征。因此，根据方框122执行的监视可以包括监视由在检测区域30内被跟踪的标记随时间推移而生成的图案，或者可以包括监视由位于检测区域30（例如网格）内的多个回射标记24在任何一个时刻生成的反射图案，或者这些技术的组合。仍进一步地，根据方框122执行的监视可以不涉及标记24的使用，诸如在其中采用跟踪系统10来跟踪镜面反射和/或漫反射的情况下。在某些实施例中，例如当回射标记24中的一个或多个位于人70上，而其它回射标记24位于检测区域30中的其它对象32、墙壁93、地板92或任何其它环境特征上时，可以根据方框122来监视这些图案的组合。

[0109] 方法120还包括确定（方框124）检测到的反射图案与存储的反射图案之间的差别。例如，可以将检测到的图案视为在任何一个时刻（例如，使用网格）或随时间推移而由单个或多个被跟踪的回射标记24所生成的图案。可以认为存储的图案表示存储在控制单元18的存储器22中的图案，其可以与不同类型的信息（诸如行为信息、某些类型的移动、取向和/或位置、高度或其它几何信息等）相关。在一个实施例中，控制单元18可以确定检测到的反射图案与存储的反射图案之间的差别以单独地基于该信息或当结合附加的先验信息（例如通过游乐园的期望行进路径的先验知识、对象26、32的尺寸和形状的先验知识）考虑该信息时进一步确定检测的图案是否与跟存储的图案相关联的特定控制动作相关。

[0110] 方法120还可以包括使用已识别位置来引起自动化游乐园设备的触发（包括阻止）（方框128）。例如，已识别位置可以促使控制单元18触发演出效果、调整骑乘交通工具的操作参数、调整机动化对象（例如UAV）的取向、速度等等、或类似动作。仍进一步地，在某些演出效果与受控对象（例如受控骑乘交通工具）相关联的情况下，可以至少部分基于受控对象的位置、取向、速度等等来触发演出效果。

[0111] 在图12中描绘了可以执行方法120的全部或一部分的游乐园吸引和控制系统140的示例性实施例。具体地，图12的系统140包括控制系统142，其可以包括被配置成执行针对特定游乐园吸引物的功能并用跟踪系统10来协调那些动作的处理电路。确实，如所图示，控制系统142可以包括控制单元18。如还图示出的，控制系统142被通信耦合到包括发射器14中的一个或多个的发射子系统144以及包括检测器16中的一个或多个的检测子系统146。

[0112] 使用从检测子系统146获得的信息以及存储在控制单元18的处理电路中的例程和参考信息，控制系统142可以跟踪并且在一些实施例中控制被通信和/或操作耦合到的自动化吸引物设备12。图12中所示的游乐园吸引和控制系统140的特定实施例被配置成至少部分地基于从位于检测区域30的静态和/或移动元件上的回射标记24获得的反射图案来执行各种监视和控制动作。作为示例，检测区域30可以表示自动化移动对象被配置成围绕吸引物区域移动以达到娱乐目的、交互性目的等等的游乐园的吸引物区域。在下面进一步详细地描述吸引物设备12的操作。

[0113] 在图12中所示的特定实施例中，可以认为回射标记24被划分成第一子集148和第二子集150。第一子集148的每个标记24距吸引物设备12的距离处于或小于距吸引物设备12的阈值距离。确实，可以认为回射标记24的第一子集148表示吸引物设备12的附近区域，这意味着可以认为位于第一子集148的回射标记24中的一个或多个上的任何对象或人定位为紧密接近于吸引物设备12。另一方面，第二子集150的标记24具有超过定义第一子集148的预定距离之外的距离。因此，可以认为标记24的第二子集150超过与吸引物设备12相关联的接近边界152（例如，在其外面）。因此可以认为位于第二子集150上的任何对象或人并未紧密接近于吸引物设备12。

[0114] 根据本公开的一个方面，可以基于吸引物设备12的特定配置来确定接近边界152。例如，如果吸引物设备12是机动化的或者可移动对象，则接近边界152可以随着吸引物设备移动。此外，吸引物设备12的控制程度（例如执行吸引物设备12的移动的精细控制的能力）还可以至少部分确定接近边界152距吸引物设备12的距离。

[0115] 在操作中，控制系统142可以使用发射子系统144和检测子系统146来监视回射标记24中的某些的阻隔（阻挡）。作为一个示例，控制系统142可以监视标记24的第一子集148，并且作为第一子集148的标记24中的一个或多个被对象或人阻隔的任何识别的结果，可以促使吸引物设备12触发（例如移动）。此触发可以另外或可替代地是演出效果的触发、自动化门的触发或类似动作。然而，吸引物设备12的触发可能不一定表示游乐特征的触发。例如，吸引物设备12的触发在某些情况下可以促使阻止吸引物设备12的某些动作的某些故障-安全装置参与进来。此类控制动作的一个示例可能是阻止吸引物设备12的移动（例如阻止机器人的移动）。例如，如图12中所示，吸引物设备12可能包括致动系统154或者与其关联，该致动系统154可以包括各种机电驱动器、制动器、转子、泵、推进剂释放系统或能够产生原动力以使吸引物设备12移动通过检测区域30的任何其他系统。

[0116] 吸引物设备12可以在一些实施例中包括促进通信和处理的某些类型的电路。例如，尽管吸引物设备12被示出为经由通信线路156与控制系统142通信，但是这些特征之间的通信可以是有线或无线的。因此，在某些实施例中，吸引物设备12可以包括例如收发器158，其被配置成使得能够分别接收和传送来自和去到吸引物设备12的信号。吸引物设备12还可以包括被配置成处理输入信号并且作为该处理的结果执行指令的处理电路。该处理电路被图示为包括一个或多个处理器160和一个或多个存储器162。

[0117] 作为一个示例，控制系统142可以经由收发器158（以及与控制系统142相关联的通信设备）将位置、取向和/或速度信息以及指令中继到吸引物设备12，并且吸引物设备12可以处理该信息和指令以便使用致动系统154来进行位置、取向和/或速度调整。

[0118] 如上所述，现在公开的跟踪系统10可以被用来跟踪检测区域30内的一个或若干个目标，包括独自的以及彼此相关的多个人70和多个对象26、32以及游乐园设备12。再次地，可以彼此组合地并且与控制系统142组合地来利用一个或多个发射器14、一个或多个检测器16和一个或多个控制单元18，以执行这样的跟踪。图13示意性地图示包括地板92的检测区域30的实施例的顶视图，该地板92具有施加在其上的网格90的实施例（例如参见图5和7）。具体来说，图13示意性地图示跟踪系统10跟踪检测区域30内的机器170（对象26、32）和人70二者的位置和移动的方式。机器70可以被视为表示游乐园设备12的特定实施例。为了清楚起见，人70被描绘为圆形，而机器170被描绘为多边形。

[0119] 图13中示意性图示的跟踪可以被用在预期人70与机器170的相互作用或紧密接近机器170的区域中，诸如仓库或工厂地面、或具有交互性演出要素和设备的游乐园吸引物。例如，在游行演出中，各种机器人可以围绕游乐园区域移动，其的至少一部分是检测区域
30。观看游行的人70也可以在检测区域30中。类似地，在工厂环境中，在存在机器170的同时人70可以在地板92周围移动。

[0120] 在典型的游行或类似环境中，人将保持在阻挡机器170和/或人70进入彼此的某一接近度内的物理障碍后面。然而，现在认识到可期望在人70和移动机器170之间去除物理障碍。现在还认识到，距离障碍可以被用来替换物理障碍以实现机器170和控制系统142与物理障碍一样有效地及时作出反应的能力。

[0121] 现在还认识到机器170和人70之间的大物理障碍可以变成流（例如人和/或机器通行）的夹点（pinch point）。根据本公开的一个实施例，控制系统142可以利用固有的演出原因（例如与娱乐演出的正常过程相关联的原因）来在机器170正执行迅速、复杂移动时具有特定量的空间，并且然后允许在当机器170处于休眠状态时的其他时间接触。

[0122] 在可替代的环境中，人70可以与工厂环境中的机器170（例如机器人）结合来工作以执行某些任务。在这种情况下，例如检测区域30将被视为表示工厂地板。典型地，机器和其他设备将至少部分由人类操作员来控制，例如控制为故障-安全装置。现在认识到本实施例可以被用来降低对人类操作员控制设备的依赖性，这可以增强例如制造过程、库存过程等等的效率。

[0123] 在所图示的实施例中，跟踪系统10被配置成跟踪人70和机器170的移动和位置，并且起到充当防止机器170与检测区域30内的人70碰撞的机器防护装置的整体或一部分的作用。为了充当机器防护装置系统，跟踪系统10可以被配置成确定地板92上人70和机器170的存在并跟踪他们的位置，并且评估它们相对于彼此的位置。在所图示的实施例中，例如，检测区域30包括如上文参考图5和7详细描述的回射标记24的网格图案90。控制单元18可以例如通过将目前检测到的反射图案与存储的图案进行比较来评估回射标记24的阻挡，以确定该阻挡是一个或一群人70的特性还是一个或一群机器170的特性。例如，控制单元18可以评估引起某些回射标记24的阻挡的特征的几何结构，并且确定该几何结构是与人70（或一群人70）还是与机器170（或一群机器170）更紧密相关。

[0124] 尽管所图示的实施例包括设置在地板92上的图案中的回射标记24，但是其他实施例可以利用用于检测在地板92周围移动的人70和机器170的存在的不同方法。例如，回射标记24可以被设置在人70的衣服上（例如参见图3），或者跟踪系统10可以被配置成在根本不使用回射标记24的情况下识别和确定人70和/或机器170的位置，如关于图5所讨论的。

[0125] 跟踪系统10可以基于检测到的人70在地板上的位置和移动（例如基于移动的矢量量值、矢量取向和/或矢量意义）将控制信号提供给在地板上操作的各种机器170。作为一个示例，机器170可以从控制系统142（例如跟踪系统10的控制单元18）接收通行/不通行（go/no-go）信号。亦即，机器170可以操作成沿着某些预定轨迹移动并且根据存储在存储器162中的预定例程执行期望功能（参见图12）。当跟踪系统10检测到人70或另一机器170即将要跨过这些机器170中的一个的路径时，跟踪系统可以向机器170发送“不通行”信号，从而促使机器170停止其例程并等待直到再次被提供通行信号为止（例如保持静止）。一旦人70在机器170的路径之外，则控制单元18可以发送提示机器170继续执行其预期操作（例如恢复移动）的“通行”信号。在其他实施例中，机器170可以基于检测到的地板上的人70的位置和移动来从控制系统142（例如控制单元18）接收具体动态指令。例如，跟踪系统10可以响应于由跟踪系统10检测到的人70的位置来提示机器170从一个操作切换到另一个或者重新指引其沿着地板92的轨迹。

[0126] 还如所图示的，某些回射标记24可以被定位于机器170上以提供附加跟踪功能和信息。例如，网格阻挡信息和关于机器170上的移动回射标记24的跟踪信息的组合可以实现机器170的更大的移动自由度，以及控制系统142对它们的运动的更大控制。作为一个示例，机器170上的回射标记24可以被配置成以与设置在地板上的使用不同回射元件不同涂层等等的回射标记24的频率不同的频率将电磁辐射束28（或其他电磁辐射）反射回到检测器16（或检测器组16）。

[0127] 如上面关于图12阐述的，跟踪系统10可以监视人70和/或对象26、32相对于某些娱乐设施设备12的位置，并且可以建立确定例如某些控制动作是否可能需要被执行的相对于娱乐设施设备12的接近边界152。如图14中所图示的，可以由跟踪系统10在地板92上的机器170中的一个或多个周围应用被图示为边界区180的多个此类接近边界。边界区180中的每个都可以远离被跟踪系统10跟踪的机器170的相应一个的外周界延伸某一距离。根据本公开的该方面，现在认识到边界区180在某些实施例中可以一起替换人70和自动化机器170之间的物理边界以增强人70和机器170之间的交互性。

[0128] 根据某些实施例，可以相对于检测到的位于机器170之一上的回射标记24的位置来定义边界区180。亦即，对于每个机器170，可以相对于位于该同一机器170上的回射标记24来定义一个边界区180。另外或可替代地，可以通过相对于基于网格图案90的阻挡可辨别的检测到的机器170的边界的距离来定义边界区180。的确，例如跟踪系统10可以将边界区
180定义为从机器170延伸网格90的某一数目的回射标记24，而不是以米测量的具体距离。

[0129] 跟踪系统10可以监视每一个机器170的边界区180，并且当人70中的一个或另一机器170越入边界区180时，控制单元18可以向机器170提供指示机器170调整其运动（例如停止、重新指引）的控制信号。在一些实施例中，可以例如基于机器的尺寸、形状、机动能力等等来将从机器170延伸的边界区180的不同范围、形状或距离应用于位于地板92上的机器170中的每一个。然而，在其他实施例中，可以将从机器170延伸的边界区180的同一距离应用于地板上的所有机器170。在又一实施例中，可以将边界区180应用于机器170和人70二者，以使得当机器170中的一个的边界区180与人70中的一个的边界区180相交时，控制单元
18向机器170发送控制信号来转移或停止机器的操作（例如移动）。

[0130] 如上面关于图9A所指出的，网格90与检测器16中的单个一个的组合的使用在某些实施例中可能限制跟踪系统10跟踪和控制对象在多于两个空间维度上的移动的能力。然而，使用多个检测器16和/或使用位于附加特征（例如墙壁93）上的网格90、和/或位于机器170上的回射标记24可以使得跟踪系统10能够监视和控制机器170在三个空间维度上的移动。例如，在机器170既能够在地板92的平面中移动又能够相对于地板92的平面横向移动（例如向上）的实施例中，跟踪系统10可以促使机器170视情况在地板92的平面内移动、相对于地板92的平面横向移动或这两种移动的组合。就这一点而言，不仅可以在沿着地板92的平面的方向上应用边界区180，而且还可以在相对于地板92横向的方向上应用边界区180，以使得跟踪系统10确保适当的空隙量以避免碰撞。如下面进一步详细描述的，能够进行这种类型的运动的一个这样的机器可以包括被控制系统142和跟踪系统10控制的或另外与控制系统142和跟踪系统10通信的无人飞行器（UAV）。

[0131] 图15图示用于使用参考图14图示并描述的边界区180的方法200。方法200可以包括存储在存储器22中并且可由控制单元18的一个或多个处理器20执行的步骤。可以以不同于所示的顺序或者一起省略地执行方法200的步骤。此外，可以彼此组合地执行所图示的某些方框。此外，尽管从机器170的单一一个的立场来描述，但是方法200可以同时被应用于多个机器170。

[0132] 在所图示的实施例中，方法200包括基于由跟踪系统10的检测器16接收到的所反射的电磁辐射的位置来确定（方框202）机器170的位置。再次地，可以基于从（设置在地板上和/或机器170自身上的）回射标记24反射的电磁辐射的检测来确定该位置，该检测包括在预期的位置不存在此类电磁辐射。在其他实施例中，控制单元18可以将经由检测器16接收到的电磁辐射的反射解译为具有对应于机器170的轮廓。

[0133] 方法200还包括将边界（例如边界区180）应用于（方框204）机器位置（和/或人的位置，无论是哪一种情况）。再次地，可以在两个或三个空间维度上应用边界区180，并且边界区180不仅包括标量距离信息而且还另外或可替代地包括网格90内的一些回射标记24。

[0134] 方法200还包括确定（方框206）（具有边界区180的）机器170与另一机器170、人70、静止对象等等、以及与那些跟踪的要素相关联的任何边界区的接近度。例如可以通过将所识别的讨论中的两个对象的位置彼此进行比较、以及对这两个之间的距离进行估计、建模等等来执行与方框206相关联的确定。

[0135] 此外，方法200包括确定（询问208）所识别的接近度是小于还是等于预定阈值，该预定阈值可以对应于与边界区180相关联的距离。因此，对于所有机器170来说该阈值可以是相同的，或者对于某些机器170来说该阈值可以是不同的。

[0136] 如果所确定的接近度小于或等于阈值距离，则方法200包括调整（方框210）机器170的操作或者对机器17重新指引。如上文所讨论的，跟踪系统10的控制单元18可以向机器
170的控制器发送控制信号（例如与图12的致动系统154通信或与其相关联）以促使机器170的该调整和/或重新指引。然而，如果确定的接近度大于阈值，则不会作出改变并且重复方法200。

[0137] 在一些实施例中，可能存在取决于与询问208相关联的接近度确定的调整的程度。例如，如果与机器170的移动相关联的矢量信息表明机器170具有与检测区域30中的另一特征或人碰撞的某种可能性，则控制单元18可以促使对机器的移动的某一方面的相对较小调整，其随着时间推移促使机器170避免与其他特征或人的碰撞。换言之，跟踪系统10可以涉及一定量的预测控制以减轻存在对询问208的肯定回答的情况。就这一点而言，可以在其他实施例中使用方法200的其他变化。例如，在一些实施例中，方法200可以不包括将边界180应用于（方框204）机器位置，而是可以作为代替包括基于反射到检测器16上的电磁辐射来估计机器170的外边缘，以及确定该外边缘到其他机器170、人70等等的接近度。

[0138] 继续上面关于游行情境中自动化游乐园设备的移动提到的示例，跟踪系统10还可以评估关于人70相对于个体机器170的分组的信息以（例如通过移除物理障碍或降低对它们的依赖）增强人70和机器170之间的交互性。更具体地，控制系统142可以使用跟踪系统10来监视和控制交互式系统，在那里游乐园设备12的可变致动和受控实施例与观众紧密结合。跟踪系统10可以被配置成将控制信号提供给演出动作设备12，其引起设备12的致动以相对有效且动态的方式与观众紧密结合或与其相互作用。图16和17图示其中跟踪系统10可以帮助控制演出动作设备220与观众222的成员紧密结合的两个实例。以非限制性示例的方式，演出动作设备220可以包括各种自动化和移动特征，诸如机器人、自动装置等。观众222可以包括彼此紧密接近站着的任何数目的人70。

[0139] 如图16中所图示的，例如当座位可用时正如所预料的，观众222分散在检测区域30的各处并且不包括可清晰描述的组。动态演出动作设备220被配置成基于根据上文阐述的实施例执行的跟踪在观众222中迂回前进。例如，跟踪系统10可以通过检测电磁辐射从人70自己的反射，通过评估地板92上网格90的阻挡，通过跟踪来自设置在人的衣服上的回射标记24的回射，或者其任何组合来识别观众222中的人70的位置。

[0140] 使用检测的人70的位置，控制系统142（例如包括跟踪系统10）可以识别观众222内存在的空隙224的出现，并且评估该空隙224来实现动态演出动作设备220的某些类型的移动。在识别出观众222中的空隙224以及其任何关联评估时（例如空隙224的尺寸与演出动作设备220的尺寸的比较，空隙244基于人70的移动矢量进行改变的可能性），控制系统142（包括跟踪系统10）可以向演出动作设备220提供致动演出动作设备220以移动到空隙224中的控制信号。如由箭头226所图示的，演出动作设备220可以移动到形成于观众222内的空隙224中，并且当人70移入演出动作设备220周围的不同位置时，跟踪系统10可以继续动态确定演出动作设备220可以充满的观众中的空隙224的位置。因此，控制系统142控制演出动作设备220移入和移出开放空间，从而使得演出动作设备220动态地适应观众222。

[0141] 在图17中，动态演出动作设备220被配置成为了增强相互作用以人70的特定群体230为目标。根据上文公开的技术，控制系统142（包括跟踪系统10）可以通过检测电磁辐射从人70自己或设置在沿着人群70所站的地板的图案中的回射标记24的反射来识别存在于检测区域30中的人70的位置。基于检测到的人70的位置，控制系统142（包括跟踪系统10）可以检测存在于区域30内的人70的群体230。亦即，控制系统142可以基于人70的位置来确定在沿着检测区域30的哪些地方人70更密集地聚集到群体230中。当识别到群体230时，控制系统142可以向演出动作设备220提供致动演出动作设备220以相对紧密接近地移入群体
230的控制信号。在一些实施例中，最初远离群体230定位的演出动作设备220可以被致动成朝着所识别的群体230中的一个移动，如由箭头232所图示的。在其他实施例中，控制系统
142可以向位于所识别的群体230附近的演出动作设备220发送信号以便经由该演出动作设备220来触发效果。当以相对于彼此的某些取向来定位演出动作设备220的不同部件时，可以发起其他动作（例如部件之间的相互作用、影响或停止）。

[0142] 应注意，在与人70的任一形式的动态演出动作设备相互作用中，如图16和17所图示的，演出动作设备220可以被控制以保持离人70或检测区域30内的其他演出动作设备220的期望阈值距离。具体来说，控制系统142可以利用与上文参考方法200所讨论的类似的控制方案，例如以便保持空间障碍而不是围绕演出动作设备220的每个部件的物理障碍。在一些实施例中，物理障碍可以不被消除但是可以是较少约束的，从而允许人70和设备220之间更增强的相互作用。

[0143] 由所公开的跟踪系统10的实施例所给予的增强的交互性不一定限于移动交通工具或类似设备通过人群的情境。的确，跟踪系统10可以被用来在一些实施例中为评估动画形象（诸如具有类似人类的特征的自动装置）的动画质量提供反馈。动画形象的其他实施例可以包括机器狗、猫、或可使用机器人模仿其移动的其他生物体。图18图示装配有多个回射标记24的自动装置250的实施例，多个标记中的每个标记24被放置在沿着自动装置250的策略点处（例如头、肩膀、肘和手腕的顶部和底部）。回射标记24的放置可以实现自动装置的移动的跟踪。作为自动装置250通过空间和时间移动的所有或一部分，发射器14的一个或多个可以朝着自动装置250发射电磁辐射束28，并且一个或多个检测器16可以检测电磁辐射束28从回射标记24的反射。基于从一个或多个检测器16接收到的数据，控制单元18可以确定自动装置250的各种肢体的近似位置，并且将这些近似位置与存储在存储器22中的预期位置相比较。因此，控制单元18可以确定自动装置250的肢体是否在预定约束内进行操作。可以将基于该分析或者代表原始或经过最小处理的数据的反馈252从控制单元18提供给其他游乐园处理和控制特征，诸如动画控制电路254。再次地，类似的技术可以被应用于任何期望的动画形象，不仅仅是代表人类的那一个。应该注意，可以使用根据本实施例的技术来校准自动装置250以及其他此类移动中的设备，以便例如提供一致的现实运动。例如，可以根据本技术来跟踪自动装置250并且将其与同现实运动关联的移动模板相匹配。控制单元18可以通过跟踪位于自动装置250上的回射标记24的移动，并调整自动装置250的移动来根据运动模板定期执行游乐园内自动装置250的重新校准，以使得标记24的移动基本上与移动模板相对应。例如当预期没有对象或人接近于自动装置250的视野或在自动装置250的视野内定位时可以执行这样的校准。

[0144] 以上面阐述的方式的机器控制还可以被应用于能够遍及游乐园268移动的游乐园设备12，如图19的顶视图中所图示的。的确，如图19中所图示的，现在认识到所公开的跟踪系统10可以结合例如无人飞行系统（UAS）270来使用以跟踪一个或多个无人飞行器（UAS）272的位置和移动，以便例如提供所有或部分灯光演出，增强主题化演出，支持具体效果，用于监视，与人相互作用，传播无线（例如WiFi）信号，以及游乐园268内的类似功能。

[0145] 更具体地，图19描绘在其中可以使用公开的跟踪系统10在三个空间维度上以及在时间上跟踪一个或多个UAV 272的游乐园268的示例布局。根据某些实施例，跟踪系统10可以跟踪位于（例如固定于）UAV 272上的回射标记24。根据上面关于图9A所讨论的实施例，UAV 272上存在多个回射标记24可以使得检测器16能够将从不同标记24回射的电磁信号进行比较以确定每个UAV 272的位置、取向、速度等。如所示的，每个UAV 272包括三个回射标记24，尽管根据跟踪系统10所执行的跟踪以及UAV 272的移动的预期方式可以使用更少或更多回射标记24。

[0146] 根据本实施例跟踪UAV 272还可以实现对它们的移动的自动化控制，例如通过作为对与控制系统142关联的UAV控制电路274的反馈提供由跟踪系统10生成的跟踪信息。例如，UAV控制电路274可以是存储在控制系统142的存储器（诸如控制单元18的存储器22）上的一个或多个指令集（例如软件包），或者可以包括一个或多个专用集成电路（ASIC）、一个或多个现场可编程门阵列（FPGA）、一个或多个通用处理器或其任何组合。UAV控制电路274还可以包括被配置成与UAV 272通信的通信装置，尽管目前设想UAV 272可以利用由跟踪系统10共享的通信技术以促进UAV位置、速度等等的处理和控制。

[0147] 跟踪系统10中的一个或多个可以被定位在游乐园268内。的确，如上文所阐述的，多个检测装置的使用实现增强的跟踪能力，尤其在预期所跟踪的目标具有若干移动自由度的情况下。因此，游乐园268通常将至少包括多个检测器16，以使得跟踪系统10能够在任何给定时间从UAV 272上的回射标记24中的至少一个获得信号，不管UAV 272相对于地面的取向如何。如所图示的，UAV 272可以沿着客人通路276移动，人70可以使用该客人通路276在某些吸引物（例如建筑物278）之间步行（或在运输工具上）行进。跟踪系统10的元件可以被定位在建筑物278的一些或全部上，例如在建筑物278面向客人通路276的各部分上。这可以使得发射器14具有重叠的电磁发射（例如光束28）以使得各回射标记24基本上连续被照亮，由此使得与发射器14关联的检测器16具有行进中的UAV 272的基本上连续的视野。发射器14和检测器16可以可替代或另外地被定位在游乐园268中的其他环境对象上或它们自己的支撑上。例如，如图19所示，发射器14中的一个或多个和检测器16中的一个或多个可以以使得发射器14能够将电磁辐射束28发射到通路276中或其上并且检测器16接收来自通路276上或UAV 272上的回射元件的回射光的方式被固定到接近通路276定位的柱状物280。

[0148] 游乐园268可以使用与沿着通路276定位的若干个（例如一些或所有）发射器14和检测器16（例如无线）通信的控制单元18的单一一个，或者可以使用如所图示的若干控制单元18。当UAV 272沿着可表示若干跟踪系统10的检测区域30的通路276行进时，它们可以行进通过并且超出每个发射器/检测器对的检测区域30。因此，控制系统142可以协调当UAV272沿着通路276行进时信号从一个检测器16到另一个检测器16之间的切换，以实现每个UAV 272的基本连续跟踪。这样的切换还可以在跟踪系统10的控制单元18之间发生。亦即，当一个跟踪系统10因为UAV 272已经移出与其发射器14和检测器16关联的检测区域30而停止跟踪UAV 272中的一个时，它可以（例如基于UAV的移动的矢量取向和意义）切换该UAV 272到沿着UAV 272的预测路径定位的另一跟踪系统10的跟踪。

[0149] 跟踪系统10还可以跟踪可以对应于上面关于跟踪区域中的人70和机器170而描述的地板92的通路276上的回射标记24的网格90的阻挡。的确，跟踪系统10可以被配置成跟踪人70（诸如一群人70）沿着通路276的存在和位置。由于一些原因沿着通路276跟踪人70可以是期望的，例如以便实现UAV 272避免与人70碰撞并实现与人70的增强相互作用。此外，作为用于跟踪UAV 272的总体跟踪方法的一部分跟踪系统10还可以使用网格90的阻挡。例如，检测器16中的一个或多个可以具有通路276和UAV 272的顶视图，以使得UAV 272位于网格90和检测器16之间。因此，在一些实施例中，跟踪系统10可以将网格阻挡的某些图案关联到UAV 272。

[0150] 跟踪系统10还可以例如使用网格90来将边界282与一群人70关联，以使得跟踪系统和UAV控制系统274能够使UAV 272保持远离人70一定距离。跟踪系统10还可以监视预期将人70聚集或分组的某些区域（诸如客人座位区域284），并且可以将边界286应用于这些区域以便使UAV 272保持远离座位区域284一定距离。

[0151] 就这一点而言，由于一些原因UAV控制系统274可以被配置成调整UAV 272的飞行路径，这些原因包括接近边界282、286，或者当UAV控制系统274评估与UAV 272关联的某些诊断信息并确定UAV 272中的一个需要维护。

[0152] 为了实现增强的相互作用、飞行路径调整以及上文提到的关于UAV 272的其他方面，UAV 272中的每一个都可以具有各种部件288，其可以包括各种电气和机电系统以及其他。如所图示的，在一般意义上，UAV 272可以包括移动控制系统290，其包括各种机电装置，诸如直升飞机状的叶片、与推进系统关联的各种泵或类似装置。在UAV 272使用推进系统的实施例中，推进系统可以使用压缩气体和/或可燃燃料和氧化剂。与UAV 272关联的提升系统还可能包括基于推进的提升系统，或者可以使用旋转叶片来像在直升飞机中实现的那样创建提升，或者这些特征的组合。

[0153] 部件288还可以包括各种交互性特征292，其实现与人70的增强相互作用，例如演出区域294内执行的演出的演出效果和/或具体效果的协调。以非限制性示例的方式，交互性特征可以包括诸如扬声器或麦克风的音频换能器，可以包括各种电磁辐射源，诸如激光器、发光二极管（LED）、闪光灯等。另外或可替代地，交互性特征292可以包括向人70提供可辨别的刺激的其他发射器，诸如被配置成发射与某些类型的气味关联的某些化学物质的气味发射器、发射爆发压缩空气以用于触觉刺激的压缩空气发射器等。

[0154] 为了实现要由UAV控制系统274控制的UAV 272，以及在一些实施例中实现UAV 272的冗余跟踪，部件288还可以包括通信系统296。该通信系统296可以包括各种通信装置，诸如WiFi收发器、射频通信装置或能够经由电磁频谱的某些频带进行通信的任何其他装置。通信系统296可以使得UAV 272能够与UAV控制系统274通信，反之亦然，以使得UAV控制系统
274能够使用移动控制系统290发起位置的调整，以促使UAV触发一个或多个演出效果或使用交互性特征292的其他交互性要素等等。

[0155] 已描述了UAV 272和游乐园268的各种特征，这里将进一步详细描述与UAV 272的操作有关的各种方面以提供对本实施例的某些方面的更好理解。例如，当UAV 272沿着通路276行进时，跟踪系统10可以基于与它们关联的回射标记24和/或基于上述网格阻挡来跟踪它们。当UAV 272碰到对象或人时，如由接近建筑物278之一的一群人70示出的，跟踪系统10可以认识到UAV 272具有将潜在促使UAV 272干扰人70的轨迹。因此，UAV控制系统274可以与UAV 272通信以指示UAV 272改变其围绕与一群人70关联的边界282的飞行路径。UAV 272的经过调整的飞行路径一般为示出为箭头298。

[0156] 跟踪系统10还可以被用来将UAV 272保持在游乐园268的某些区域内。例如，跟踪系统10可以跟踪UAV 272上的相对于已知边界300的回射标记24，该已知边界300可以被视为表示不在跟踪系统10中的一个或多个的视野中的区域。因此，如果跟踪系统10确定UAV 272已经去到已知边界300外面或超出已知边界300，则UAV控制系统274可以向UAV 272发送促使UAV 272停止或被指引到不同区域的控制信号。类似地，UAV 272可以包括执行该操作的板载特征，如下面进一步详细描述的。

[0157] 如所示的，可以沿着描绘为领引到游乐园268的不同环境特征的虚线箭头的许多不同通路来指引UAV 272。例如，UAV控制系统274可以沿着第一路径302将UAV 272指引到停止区域304。该停止区域304一般意图表示远离人70所位于的区域和/或远离演出吸引物所位于的区域的游乐园268的一个区域。以这种方式，停止区域304还可以意图表示紧急停止位置。

[0158] 由于一些原因UAV 272可以被指引到停止区域304。作为一个示例，UAV控制系统274可以基于诊断信息来确定UAV 272要求修理或需要维护。在这些情况下，可以沿着第一路径302将UAV 272指引到可被然后修理UAV 272 的各种技术人员或其他操作员访问的停止区域304。可替代地，UAV 272可以包括其自己的飞行路径调整指令，在某些情况下可以由移动控制系统290来执行该飞行路径调整指令。例如，如果UAV 272的通信系统296失去与控制系统274的连接，则UAV 272可以将它自己指引到被视为远离客人和演出吸引物的最近的区，在这种情况下是停止区域304。

[0159] 在其他实施例中，可以沿着第二通路306指引UAV 272朝着客人通路276返回。例如，UAV 272可以开始沿着第一路径302行进，并且响应于某些被UAV控制系统274更新的指令改变其目的地。例如，如果控制系统274确定在演出中UAV 272需要帮助，则UAV控制系统274可以向UAV 272发送适当的指令以从第一路径302偏离到第二路径306并且朝着可以领引到演出区域294的客人通路276。因此，UAV控制系统274可以按照需要对UAV 272的各种飞行路径作出实时调整。

[0160] 作为偏离的飞行路径的又一示例，可以将UAV 272从第一路径302转移到通向建筑物278之一的第三路径308。可以由UAV控制系统274响应于UAV 272在特定通信范围之外或在跟踪系统10中的一个或多个的范围之外来作出这样的飞行路径调整。

[0161] 因此，UAV控制系统274一般来讲可以向UAV 272发送促使UAV 272返回到游乐园268的特定区以重新建立通过跟踪系统10的跟踪的信号。更进一步地，UAV 272可以具有当某些连接在UAV 272和UAV控制系统274之间终止时执行的自动化例程。在这样的一个实例中，UAV 272可以跟随经过调制的飞行路径（诸如由第三飞行路径308所图示的），其将UAV
272指引到已知位置或具有可被UAV 222的通信系统296识别的特定类型的信标的位置。

[0162] UAV控制系统274还可以与位于演出区域294处的跟踪系统10中的一个或多个组合地参与UAV 272与演出区域294中的演出者310的协调动作。例如，在从跟踪系统10接收到跟踪信息时，UAV控制系统274可以协调UAV 272的移动与演出者310和/或演出区域294内的任何其他对象的被跟踪的移动。更进一步地，UAV 272可以通过从演出区域294移动到客人座位284的边界286内并返回来向客人座位284中的客人提供增强的交互性。在UAV控制系统274确定UAV不会如预期的那样执行或者开始漂移出所跟踪位置的情况下，或者在任何其他不良环境中，UAV控制系统274可以将UAV 272指引到多个停止区域312之一中并且发起UAV
272的停止。在停止区域312内，所发起的UAV 272的停止可能促使UAV 272关闭。作为一个示例，停止区域312可以是不期望人70或其他演出对象位于那里的被水体包围的岛，或者单独水体。

[0163] 可以关于图20和21进一步认识到UAV 272的示例配置，图20和21分别是UAV 272的不同实施例的底视图和立视图。具体来说，图20中图示的UAV 272的实施例的底视图将UAV 272描绘为具有多个提升和/或推进装置320的四轴直升飞机。经由臂324将提升和/或推进装置320附接到UAV 272的主体322。然而，应该认识到，所图示的UAV 272的实施例仅是一个示例，并且其他配置也在本公开的范围之内。如所描绘的，主体322和臂324可以安装有回射标记24的一个或多个。因此，跟踪系统10可以被配置成及时跟踪UAV 272的三维空间移动。
例如，UAV 272可以具有回射标记24中的至少一个、至少两个或至少三个。要认识到，包括若干个回射标记24可以使得跟踪系统10能够以更高的精确和准确度来跟踪UAV 272，包括基于回射标记24的相对视角定位来跟踪UAV 272的取向。例如，可以根据上文关于图9B和9C描述的技术来跟踪UAV 272的取向。

[0164] 还应该注意的是，UAV 272上的（例如主体322和/或臂324上的）回射标记的定位可以为跟踪系统10提供跟踪UAV 272的滚动、俯仰以及偏航的能力。该跟踪对通过例如控制单元18和/或UAV控制系统274来调整或另外控制UAV 272的飞行路径可能是有用的。

[0165] UAV 272的所图示的实施例还包括部件288的具体示例。如所示，部件288可以包括扬声器326，其是图19中描绘的交互性特征292的一部分；以及发射器328，其也是图19中的交互性特征292的一部分；提升和/或推进控制电路330，其可以是图19的移动控制系统290的一部分；以及收发器332，其可以是图19中描绘的通信系统296的一部分。该部件288还可以包括处理电路，其包括用于执行与从部件288的任一个或组合接收到的操作或信息有关的各种分析和控制例程的一个或多个处理器334和一个或多个存储器336。

[0166] 现在移到图21中描绘的UAV 272的实施例，如所示的，UAV 272可以包括被根据本实施例配置的跟踪系统10中的所有或一部分。例如，UAV 272可以经由到主体322的附接（例如主体322的面朝下的表面350上的附接）来合并发射器14中的至少一个和检测器16中的至少一个。跟踪系统10在UAV 272上的使用可以是可取的，例如以使得UAV 272能够导航通过或另外跟随设置在例如通路276上的回射标记24的一个路径。因此，UAV 272可以被配置成仅使用包含在UAV 272上的或其内的跟踪和指令来至少部分移动通过游乐园268。然而，本公开还包括在其中UAV 272的通信系统296从UAV控制系统274接收指令（例如以更新目的地）并且UAV 272跟随回射标记24到达特定目的地的实施例。因此，应该认识到，形成路径的某些回射标记24可以具有使得路径能够彼此区别开的不同光学特性。此外，UAV 272可以包括发射器14和检测器16并且利用它们通过使用上述技术中的任一个或组合来跟踪其他设备或跟踪人。

[0167] 还可以关于图21中的图示进一步认识UAV 272的总体结构。如所图示的，UAV 272包括顶面352，其可以用作被配置成承载构成所有交互性特征292或其一部分的某些空间效果装置或设备的壁架或平台。的确，集成在UAV 272上的特征可以被定位于顶面352上、面朝下的部件350上、或UAV 272上的别的任何地方。

[0168] 如上面所阐述的，根据本实施例可以使用跟踪系统10来跟踪若干种不同类型的装置、机器、交通工具等。的确，除了跟踪机器人、UAV等之外，本实施例可以利用跟踪系统10来在空间和时间上跟踪骑乘交通工具沿着物理上受约束的路径（例如轨道或路轨系统）或沿着不受约束的路径（例如被环境特征定义的路径）的移动。图22-25描绘骑乘交通工具360（或多个这样的交通工具360）被定位在受约束的路径362上且使用跟踪系统10来跟踪的实施例，而图26-29描绘骑乘交通工具360被定位在不受约束的路径363上且使用跟踪系统10来跟踪的实施例。一般可以根据上面关于图3-9阐述的实施例的任一个或组合、依据例如跟踪将针对二维运动还是三维运动来执行跟踪。

[0169] 在评估游乐园吸引物的操作中，可能期望在空间上跟踪骑乘交通工具360的位置，以便确保骑乘交通工具360按照期望的那样正在移动和操作。如果骑乘交通工具360在某一时间不在期望位置或取向处，则这可以指示骑乘交通工具360没有如期望的那样操作，并且因此可能受益于预防性维护。

[0170] 首先以从顶视图并且在两个维度上跟踪骑乘交通工具360开始，图22图示轨道362上的不同的骑乘交通工具360在一起形成游乐园吸引物364的实施例，每一个骑乘交通工具360都表征回射标记24A、24B、24C和24D中的一个。标记24A、24B、24C和24D中的每一个都被配置成将不同频率的电磁辐射（例如电磁辐射束28）回射回到检测器16。跟踪系统10可以跟踪回射标记24A、24B、24C和24D以便将各特定骑乘交通工具360彼此区别开并且检测骑乘交通工具360中的每一个相对于坐标系或相对于彼此或者二者的近似位置。

[0171] 例如，在一些实施例中，不同骑乘交通工具360可以与存储在跟踪系统10的控制单元18中的不同指令或位置信息关联。在该示例中，控制单元18可以被配置成当骑乘交通工具360中的一个通过轨道362上的某一点时发送被配置成促使某些游乐园设备12的致动的控制信号。该控制单元18可以基于由与特定骑乘交通工具360关联的回射标记24反射的电磁辐射的频率来识别该骑乘交通工具360，因此当骑乘交通工具360通过轨道362上的点时触发游乐园设备（例如效果装置）。在其他实施例中，被特定回射标记24（例如24A、24B、24C或24D）回射回去的特定数量的电磁辐射（例如特定频率、相位、波长）可以向控制单元18发送信号以利用存储在存储器22中的不同算法（例如将骑乘交通工具360以及其标记与不同效果装置或不同控制参数关联）。应该认识到，其他类型的系统和应用可以利用具有控制单元18的跟踪系统10，该控制单元18被编码成当从回射标记24反射的电磁辐射例如在第一频率时遵循第一指令集以及当来自从回射标记24的电磁辐射例如在第二频率时遵循第二指令集。

[0172] 还如上面所阐述的，例如关于图9A，可以利用多个分开的检测器16来使其每一个都检测来自不同视角的回射标记24和/或跟踪被回射标记24反射的电磁辐射的不同频率。图23图示被用来在三维空间上跟踪骑乘交通工具360的跟踪系统10的一个这样的实施例。
具体来说，跟踪系统10包括发射器14和检测器16的两个集合，其被图示为第一集合370和第二集合372。

[0173] 第一发射器/检测器集合370被设置在游乐园吸引物364上面，并且第二发射器/检测器集合372被设置在游乐园吸引物364的侧面。因此，第一集合370被配置成获得顶视图（例如平面图），而第二集合372被配置成获得骑乘交通工具360的立视图。具体来说，在所图示的实施例中，第一集合370被设置成使得发射器14和检测器16与由游乐园吸引物364的X轴374和Y轴376形成的平面对准。此外，第二集合372被设置成使得发射器14和检测器16与由X轴374和Z轴378形成的平面对准。以这种方式，第一集合370可以沿着X-Y平面跟踪骑乘交通工具360的位置，而第二集合372可以沿着正交于X-Y平面的X-Z平面跟踪骑乘交通工具360的位置。这可以提供骑乘交通工具360的三维位置和/或取向的相对准确近似。在骑乘交通工具360仅在单个平面（例如X-Y平面）上操作的实施例中，发射器14和检测器16的集合
370、372中的仅一个可以被用来跟踪骑乘交通工具360的二维位置。可替代地，可以利用冗余的发射器14和检测器16集合（例如以提供范围）。

[0174] 现在移到图24，图示在其中跟踪362被定位在室内或接近具有用于跟踪系统10的支撑机构的结构的游乐园吸引物364的实施例。更具体地，图24描绘了其中跟踪362可以包括复杂转弯并且本公开的跟踪系统10可以如何被用来跟踪骑乘交通工具360沿着轨道362的移动的方式。

[0175] 跟踪系统10可以包括被配置成发射光束28的一个或多个发射器14和被配置成检测从检测器的视场中的对象反射的电磁辐射的检测器16。在所图示的实施例中，发射器14和检测器16被定位在游乐园吸引物364的天花板380上。然而，在其他实施例中，发射器14和检测器16可以沿着游乐园吸引物364的面向轨道362的其他静止部件定位。骑乘交通工具360中的每个都包括其外表面382上的回射标记。在该情境中，跟踪系统10可以被用来确定和保持存在于特定游乐园吸引物364上的许多骑乘交通工具360的准确计数，并且将跟踪信息与特定骑乘交通工具360相关联（例如当骑乘交通工具360包括具有不同光学特性的回射标记24时）。

[0176] 多个发射器14和检测器16可以在当骑乘交通工具360沿着轨道362行进时监视它们的同时提供冗余度。一些检测器16可以比其他更好地定位成检测从游乐园吸引物364的某些区域回射的电磁辐射。在一些实施例中，多个发射器14和检测器16可以被设置在遍及游乐园吸引物364的不同角度处以提供设置在游乐园吸引物364内的各种回射标记24的冗余、以及因此更准确的跟踪。发射器14和检测器16的多个集合可以被通信耦合到同一控制单元18或不同控制单元18以便将来自不同检测器16的结果相比较。然而，应该注意到，单个检测器16还可以被用来例如根据上面关于图9B和9C描述的技术跟踪骑乘交通工具360的三维取向。

[0177] 如所图示的，跟踪362可以包括原本可能难以使用现有的跟踪技术（诸如线性编码器）来跟踪的一系列复杂的弯曲部分。然而，根据本实施例，轨道362可以包括位于其上的多个回射标记24，并且跟踪系统10（包括多个发射器14和检测器16）可以跟踪和评估这些回射标记24的阻挡以便评估骑乘交通工具360在轨道362上的性能。

[0178] 所图示的游乐园吸引物364还包括与控制单元18通信的骑乘控制系统382,并且该骑乘控制系统382包括被配置成调整骑乘交通工具360的一个或多个的各种操作参数的控制电路384。具体来说，骑乘控制系统382的控制电路可以包括致动控制电路386和制动控制电路388。该致动控制电路386可以被实施为存储在存储器中并且由在游乐园的控制系统142内关联的一个或多个处理器执行的软件代码，或者可以被实施为对游乐园吸引物364来说是本地的控制逻辑电路。

[0179] 根据本实施例，游乐园吸引物364包括上述使得控制单元18和骑乘控制系统382能够在骑乘交通工具360沿着轨道362移动时监视它们的操作的这些特征。控制单元18和骑乘控制系统382还可以视情况由于跟踪系统10所执行的监视而调整速度、制动或与骑乘交通工具360关联的其他操作参数。

[0180] 如所图示的，跟踪362包括上面提到的复杂弯曲部分，具体是被表示为弯曲的小山或弯曲的斜坡394的小山390、弯曲物392、和小山和弯曲物的组合。再次地，对于传统的跟踪特征（诸如线性编码器）来说可能难以沿着轨道362跟踪移动。的确，这些传统的跟踪特征通常被用来跟踪沿着直线的运动。因此，现在认识到，使用沿着轨道362定位的回射标记24可以提供沿着轨道362的骑乘交通工具360的移动的增强的跟踪。

[0181] 作为游乐园吸引物364以及其相关联的跟踪系统10和骑乘控制系统362的操作的一个示例，发射器14和检测器16可以操作用来检测从位于轨道362上的和骑乘交通工具360上的标记24反射的电磁辐射（在存在的情况下）。当骑乘交通工具360沿着轨道362移动时，骑乘交通工具360阻挡沿着轨道362设置的某些回射标记24。在某些实施例中，当骑乘交通工具360正适当操作时，被骑乘交通工具360阻挡的回射标记24可能对任一检测器16来说都不可见。然而，在骑乘交通工具360远离轨道362稍稍提升（例如以高速和急转弯）的实施例中，应该被骑乘交通工具360阻挡的一个或多个回射标记24的所有或一部分对可以从未被阻挡的标记24接收回射电磁辐射的检测器16中的至少一个来说可能是可见的。在这种情况下，跟踪系统10以及更具体地控制单元18可以识别与可进一步参考图25中的图示认识的这种类型的情况关联的图案。

[0182] 具体来说，图25描绘图24中的轨道362的顶视图。如所示的，用虚线360A图示的最左侧的骑乘交通工具可能阻挡某些回射标记24，其被图示为被阻挡的回射标记的3×3图案（亦即，在两行中阻挡三个邻近标记的图案）。如可以从图示认识到的，未被阻挡的或可见的回射标记24被描绘为固体/填充圆形，而被阻挡的回射标记24被描绘为未被填充的圆形。第二个骑乘交通工具360B还被图示为阻挡与骑乘交通工具360的几何结构相对应的轨道362上的所有回射标记24。因此，跟踪单元18可以确定骑乘交通工具360正沿着轨道262适当地（例如以适当的速度）移动。

[0183] 另一方面，与弯曲斜坡394关联的复杂弯曲可能有时使骑乘交通工具360难以以相对快的速度进行移动以便进行适当地驾驶。因此，如所示的，第三个骑乘交通工具360C还被描绘为仅阻挡与其几何结构相对应的一些回射标记24。在图25中这被图示为被阻挡的回射标记24的2×3集合（亦即，两个邻近被阻挡标记的第一行在三个邻近被阻挡标记的第二行的对面），其中基于检测器16中的一个或多个的视野，各回射标记24A中的一个被示出为不被阻挡或不被完全阻挡。跟踪单元18可以处理该跟踪数据并且确定骑乘交通工具的速度太高不能进入弯曲斜坡394，并且可以经由骑乘控制系统382来调整骑乘交通工具360的速度。在跟踪单元18和/或骑乘控制系统382和/或控制系统142确定这样的速度调整不会对回射标记24A的阻挡具有影响的实施例中，跟踪单元18和/或骑乘控制系统382和/或控制系统
142可以确定骑乘交通工具360需要维护或者轨道362可能需要被调整。

[0184] 现在移动到骑乘交通工具360的骑乘路径不被轨道362约束的实施例，所图示的图26中的游乐园吸引物364的实施例包括如上面提到的不受约束的骑乘路径363。不受约束的骑乘路径363可以被视为不受约束的，因为路径363仅被为骑乘交通工具360可能行进通过的路径划界的环境要素约束（不被车轮组件和路轨之间的接合约束，诸如在典型的过山车上）。关于上面阐述的某些实施例，发射器14和检测器16可以被定位在游乐园吸引物364的各种不同环境特征上。例如，如所图示的，发射器14和检测器16可以被定位在建筑物278、柱状物280或者使得能够看到路径363的类似结构上。

[0185] 如所示的，与上文关于图22-25阐述的实施例相比，跟踪系统10可以更密切地参与到骑乘交通工具360的运动中。亦即，可以由骑乘控制系统382基本上实时地控制图26中示出的骑乘交通工具360。更具体地，骑乘控制系统382可以包括被配置成与骑乘交通工具360的相应控制单元402通信的通信电路400，诸如收发器。如所图示的，骑乘交通工具360的相应控制单元402可以包括通信电路404（诸如收发器）、一个或多个处理器406以及一个或多个存储器408，它们被配置成响应于从骑乘控制系统382接收到的指令来执行各种控制例程。例如，骑乘交通工具360的控制电路402可以被配置成调整骑乘交通工具沿着路径363的速度和/或方向。

[0186] 由骑乘控制系统382提供给控制电路402的指令可以取决于由与遍及游乐园吸引物364设置的一个或多个跟踪系统10关联的一个或多个控制单元18提供的跟踪信息。例如，骑乘控制系统382可以在接收到跟踪信息时使用一个或多个相关处理器412来执行存储在存储器410上的各种例程以调整骑乘交通工具360的一个或多个的操作。

[0187] 以示例的方式，由遍及吸引物区域设置的跟踪系统10提供的跟踪信息可以包括与位于骑乘交通工具360外部上的回射标记24和/或用作交通工具360上的回射标记24的回射涂料有关的信息。跟踪信息可以是通常关于图3-9在上面阐述的，在这种情况下跟踪系统10使用检测器16中的一个或多个来在两个维度或三个维度上在空间和时间上跟踪骑乘交通工具360。因为骑乘路径363是不受约束的，所以期望在三个空间维度上在空间和时间上跟踪骑乘交通工具360。

[0188] 根据本公开的某些实施例，跟踪系统10和骑乘控制系统382可以协调来执行块控制，在这种情况下路径363被划分成多个块或区，其中允许（例如通过存储在存储器22中的规则的方式）预定数目的骑乘交通工具360占用特定块。因此，以示例的方式将路径363图示为包括多个这样的块，其包括与空的骑乘交通工具416的加载相关联（例如与人70在入口420后面排队的游乐园吸引物364的加载区域418关联）的第一块414。多个块还包括通过回射边界线426彼此分开的第二块422和第三块424，以及其他的块。跟踪系统10可以被配置成跟踪边界线426的阻挡以确定骑乘交通工具360是否已在某些块之间穿过，以确定是否适当数目的交通工具360位于每一个块内。另外或可替代地，跟踪系统10可以经由位于交通工具
360上的回射标记24监视每一个交通工具360相对于边界线426的位置。如果跟踪系统10确定在某些块内或与其紧密接近地存在太多交通工具360，则跟踪系统10可以促使某些交通工具360停止直到已清除该特定块中的交通工具360为止。在其他实施例中，骑乘控制系统
382可以发起促使为某些交通工具360打开附加通路的特征的致动。的确，如上所述，这样的块控制不仅可被应用于不受约束的路径363，而且还可被应用于约束的路径362。

[0189] 继续图26中图示的实施例，路径363可以包括使得跟踪系统10能够监视标记24的阻挡并跟踪交通工具360的位置和移动的第四块428内的网格90的实施例。在某些实施例中，跟踪系统10可以将边界应用于第四块428（或任何其他块）中的交通工具360中的每一个以保持各交通工具360之间的一定距离以避免碰撞并且保持交通工具360沿着路径的基本移动，例如如上面关于图13-17所阐述的。此外，跟踪系统10可以利用网格90来给予骑乘者在实际上被电气约束的开放区域内驾驶交通工具360的完全的自由。的确，可以允许骑乘者将交通工具360指引到网格内的任何地方，但不能在其之外。

[0190] 在某些实施例中，跟踪系统10可以（例如经由骑乘控制系统382）促使交通工具360中的一个停止。例如，跟踪系统10可以确定接近第一和第四块414、428之间的边界线426的交通工具360因为还没有加载未被占用的交通工具416而太靠近第一块414。在这种情况下，跟踪系统10可以促使交通工具360停止（例如经由骑乘控制系统382）。然而，跟踪系统10还可以促使触发一个或多个演出效果以使得对停止的交通工具360上的人来说停止似乎是有意的（即骑乘的一部分）。一旦跟踪系统10确定交通工具416被加载并且开始移动，跟踪系统10就也可以重新发起（或重新允许）交通工具360的移动。的确，跟踪系统10可以仅视情况发送允许或不允许移动的“通行”或“不通行”信号，而不是控制交通工具360的移动的所有方面。

[0191] 图27图示在其中跟踪系统10可以被用来控制骑乘交通工具360的移动的方式的另一实施例。具体来说，图27是在其中沿着引导路径440引导骑乘交通工具360的吸引物364的实施例的立视图，其可以被视为表示不受约束的路径363的更具体的实施例。如所图示的，引导路径440包括处于漏斗状图案442的多个回射标记24，其可以最终起到促使要沿着特定轨迹沿着路径440并朝着预定位置444引导骑乘交通工具360的作用。

[0192] 更具体地，通过位于路径440的第一侧448处的第一多个回射标记446和位于路径440的第二侧452处的第二多个回射标记450来形成所图示的图案442。该第一和第二多个回射标记446和450被间隔开达沿着朝着预定位置444延伸的方向变化的一定距离。如朝着路径440的左侧所图示的，该距离被描绘为W1（其表示第一宽度），以及移动到右边且朝向预定位置444，该宽度变成第二宽度W2，其小于第一宽度W1。以这种方式，会聚多个回射标记446、
450定义不存在回射标记24的锥形空间454。如下面进一步详细描述地，跟踪系统10和骑乘控制系统382可以操作用来将骑乘交通工具360约束在该锥形空间454之内。

[0193] 还如所图示的，骑乘交通工具360可以包括使得骑乘交通工具360内的人70能够在许多不同方向上移动骑乘交通工具360的各种特征。一般来说，骑乘交通工具360的这些特征起到这样的作用：允许人70感觉好像他们完全控制骑乘交通工具360而实际上交通工具360是在朝着预定位置444的大体方向被指引的。以示例的方式，该特征包括交通工具驱动系统456，其可以经由收发器404与跟踪系统10和/或骑乘控制系统382通信。

[0194] 交通工具驱动系统456一般包括驱动系统458和转向系统460，其被配置成沿着路径440移动交通工具360并且还允许人70在一定程度上控制交通工具360的移动。驱动系统458可以包括一个或多个机电驱动器（例如电动机）以及相关联的功率系统、一个或多个内燃机引擎、一个或多个推进装置等。转向系统460可以包括使得交通工具360能够被转向的任何适当的特征集合，诸如例如齿条和齿轮系统、转向柱等。

[0195] 如上所阐述的，跟踪系统10和骑乘控制系统382可以结合交通工具驱动系统456来操作以调整驾驶骑乘交通工具360的人70在骑乘交通工具360行进的总体方向上的控制程度。例如，跟踪系统10可以跟踪骑乘交通工具360的位置和移动并且将该跟踪信息发送给骑乘控制系统382。可替代地，跟踪系统10可以处理跟踪数据以便将指令输入提供给骑乘控制系统382。

[0196] 作为游乐园吸引物364起作用的方式的一个示例，骑乘交通工具360可以沿着路径440行进，同时由跟踪系统10使用上面描述的技术中的任一个或组合来跟踪该骑乘交通工具360。该跟踪系统10还可以例如将第一和第二多个回射标记446、450视为边界特征，在这种情况下跟踪系统10监视交通工具360相对于第一和第二多个回射标记446、450的位置，并且确定交通工具360是否已侵占到该多个回射标记的任一个中或者可以基于所确定的轨迹来侵占到该多个回射标记的任一个中。

[0197] 如果跟踪系统10确定交通工具360需要调整（例如根据存储的与吸引物364关联的规则或指令集合）。则跟踪系统10可以向骑乘控制系统382发送适当的指令以促使交通工具的移动的矢量取向或量值被调整。根据所图示的实施例，可以作出调整以使得交通工具360在朝着预定位置444的方向上推进。因此，尽管人70可以相信他们完全控制交通工具360，但是他们是朝着位置444被缓慢推进的。

[0198] 游乐园吸引物364还可以包括用以创建表明交通工具360沿着路径440朝着位置444移动的原因的游乐园设备12。例如，如所示的，人70可以在识别到游乐园设备12（诸如演出效果（例如火焰、表演））时使骑乘交通工具360朝着设备12转向。在这样做的过程中，人70促使交通工具360进一步指引到锥形区域454，并且因此被指引成更靠近位置444。

[0199] 在图28和29的顶视图中描绘路径440的其他实施例。具体来说，在图28中，路径440可以被视为图27中的路径440的顶视图，在这种情况下交通工具360的移动被约束在不存在回射标记24的锥形区域454内。如图28中还示出的，跟踪系统10可以利用多个发射器14和检测器16来使得控制单元18能够确定交通工具360通过路径440的矢量取向并且还提供范围。

[0200] 如图29中所图示的，在某些实施例中，可以使用不同层的回射标记24。具体来说，图29图示引导路径440的实施例，在其中第一多个标记446和第二多个标记450中的每个都包括第一回射标记子集464和第二回射标记子集466，它们包括不同的回射要素或回射不同波长。该第一回射标记子集464和第二回射标记子集466可以位于相对于引导路径440的不同横向位置处，并且可以被视为用作用来以不同方式鼓励骑乘交通工具360沿着路径440朝着预定位置444的运动的层，即使交通工具360中的骑乘者可能相信交通工具可以在路径440外面行进，如一般地由箭头470所描绘的。

[0201] 例如，如关于第一骑乘交通工具360A所示的，跟踪系统10可以检测到第一骑乘交通工具360A已阻挡第一回射标记子集464的一部分，并且可以在第一交通工具360A中发起第一响应，诸如第一交通工具360A发出爆裂声，第一交通工具360A的减速，或者鼓励骑乘者将第一交通工具360A指引回到路径440中的某种其他触觉反馈。在骑乘者继续将交通工具360指引到路径440外面的情况下，如关于第二骑乘交通工具360B所图示的，跟踪系统10可以检测到第二骑乘交通工具360B已阻挡第二回射标记子集466的一部分，并且可以在第二交通工具360B中发起第二响应（其比第一响应更严重），诸如停止第二交通工具360B，使第二交通工具360B转向，或者将第二交通工具360B移动回到路径440中的某种其他控制。

[0202] 图30描绘引导路径440的实施例，在这里不是将交通工具约束到如图27-29中不存在回射标记的锥形区域，反而游乐园吸引物364使用跟踪系统10来确保交通工具360仍在由回射标记24的特定图案建立的网格路径480上。如所示的，回射标记24被形成在锥形图案中以使得仍在至少一些标记24上，交通工具360必须大体上沿着预定轨迹482行进，并且不会沿着促使交通工具360停止阻挡至少一些标记24的轨迹484行进。为了以与上面关于图27和28阐述的类似的方式来使路径440逐渐变细，网格路径480从第一宽度W1逐渐变细到第二宽度W2。因此，跟踪系统10可以监视网格阻挡以确定关于交通工具360的移动的矢量量值、取向和意义信息，并且可以在跟踪系统10确定交通工具360已移动离开或可能移动离开网格路径480的情况下（例如使用骑乘控制系统382）对这些或其他参数做出某些调整。

[0203] 虽然已在本文中示出并描述了本实施例的仅某些特征，但本领域的技术人员将想到许多修改和变更。因此，应理解的是所附权利要求意图覆盖落在本公开的真实精神内的所有此类修改和变更。

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