畜体切割方法和设备
专利汇可以提供畜体切割方法和设备专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且自动肉类加工方法包括连续加工方法，其中，畜体在第一机器加工站被切割成较大部分，并且在机器加工子站被切割成较小部分。在一种加工方法中，畜体部分由 机械臂 获取、被成像、然后进行切割而无需转移。在另一种加工方法中，通过使畜体部分旋转经过多个加工站执行第一系列加工步骤，并且在畜体部分沿着线性 输送机 前进时执行第二系列加工步骤。在另一个加工方法中，使用多个 夹钳 以在皮瓣切割期间使脊肉部分保持稳定。在另一种加工方法中，使用分离销来 定位 脊肉部分，以进行椎骨切割。在另一种方法中，通过在脊髓的一端施加加压 流体 流和在脊髓的另一端施加抽吸来去除脊髓。，下面是畜体切割方法和设备专利的具体信息内容。
1.一种加工畜体的一部分的方法，包括以下步骤：
a.保持住畜体的一部分；
b.在所述畜体部分被保持的同时对所述畜体部分进行成像；
c.基于所述成像确定一个或更多个切割路径；以及
d.使所述畜体相对于切割工具移动，以便沿着所述一个或更多个切割路径切割所述畜体。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述畜体部分被移动到多个位置，以从不同的视角获得所述畜体的多个图像。
3.如权利要求2所述的方法，其中，从所获得的图像生成所述畜体部分的三维图像。
4.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，在获得图像时将结构光扫描到所述畜体部分上。
5.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，畜体的所述一部分在整个加工过程中被机械臂保持住。
6.如权利要求5所述的方法，其中，在所述机械臂上设置有数据参考元件，使得在所述成像期间所述畜体部分和数据参考元件被捕捉，并且所述数据参考元件被用来确定所述畜体相对于所述机械臂的位置和方向。
7.如权利要求6所述的方法，其中，所述数据参考元件由相对于所述机械臂正交布置的三个参考点构成。
8.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，在利用所述机械臂加工之前获得所述畜体部分的X射线图像，并且所述X射线图像与所述畜体部分在被所述机械臂保持时进行的成像相结合，以形成所述畜体部分的复合模型。
9.如权利要求8所述的方法，其中，基于所述复合模型确定切割路径。
10.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，在所述畜体部分被持续地保持时进行多个切割。
11.如权利要求10所述的方法，其中，所述畜体部分是畜体的前躯肉块部分。
12.如权利要求11所述的方法，其中，所述切割选自关节切割、颈部切割、胸肉切割、胫骨切割和椎骨分离。
13.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述切割工具是带锯。
14.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述畜体部分被夹具夹紧。
15.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述畜体在切割工具相对于所述畜体部分移动以切割所述畜体时保持固定。
16.如权利要求1至14中的任一项所述的方法，其中，所述畜体被紧固于可移动的输送机，并且在所述输送机上在对所述畜体进行切割的多个位置之间移动。
17.一种畜体切割设备，包括：
a.机械臂，所述机械臂具有用于夹紧畜体的一部分的夹紧装置；
b.成像系统，所述成像系统用于在畜体的所述一部分被所述机械臂保持时对畜体的所述一部分进行成像；
c.控制系统，所述控制系统用于基于来自所述成像系统的图像确定一个或更多个切割路径；以及
d.切割工具，所述切割工具用于在所述机械臂使畜体部分相对于所述切割工具移动以沿着所述一个或更多个切割路径切割所述畜体时切割所述畜体部分。
18.一种用于从畜体部分去除脊髓的方法，其中，在所述畜体部分中，已经在每端对所述脊髓进行了切割，所述方法包括以下步骤：
a.对所述脊髓的一端施加加压流体流；以及
b.在所述脊髓的另一端施加抽吸。
19.如权利要求18所述的方法，其中，通过插入到脊柱中的探针施加加压流体流。
20.如权利要求18或19所述的方法，其中，通过位于所述脊柱的另一端处的连接于抽吸管线的杯子施加抽吸。
21.如权利要求18至20中的任一项所述的方法，其中，所述脊髓的位置由视觉系统确定，并且所述探针和杯子基于来自所述视觉系统的信息进行定位。
22.一种沿着畜体的脊肉部分进行纵向切割的方法，包括以下步骤：
a.将所述脊肉部分的脊骨定位在支架之间：
b.将销定位在脊柱的任一端中；以及
c.引导所述脊肉部分通过切割工具以纵向穿过所述脊柱进行切割，从而将所述脊肉部分切割成两半。
23.如权利要求22所述的方法，其中，每个定位销是允许其穿过所述切割工具的任一侧的开口销。
24.如权利要求22或23所述的方法，其中，将定位器压在羽骨的任一侧上以定位所述脊柱，从而定位所述脊肉部分。
25.一种切割畜体的脊肉部分的方法，包括以下步骤：
a.将所述脊肉部分支撑在支架上；
b.通过多个夹具夹紧所述脊肉部分的肋骨，以将所述肋骨夹紧在所述夹具和所述支架之间；以及
c.在所述畜体被这样夹紧的同时对所述畜体进行切割。
26.如权利要求25所述的方法，其中，所述夹具由气动或液压柱塞驱动。
27.如权利要求25或26所述的方法，其中，所述脊肉部分通常沿所述脊柱的轴线从任一端被成像，并且根据由所述成像确定的切割路径切割皮瓣。
28.一种加工畜体的方法，包括以下步骤：
a.在第一机器加工站将畜体切割成较大部分；以及
b.将所述较大部分输送至多个机器加工子站，所述主要部分在所述机器加工子站处被加工成较小部分。
29.如权利要求28所述的方法，其中，所述畜体在加工之前被进行X射线成像，以产生X射线图像信息。
30.如权利要求29所述的方法，其中，所述畜体在位于机器加工子站处的加工期间被进行光学成像，并且基于X射线和光学图像信息确定切割路径。
31.如权利要求28至30中的任一项所述的方法，其中，关于较大畜体部分在输送机上的位置和方向的信息从所述第一机器加工站被传送到所述机器加工子站，以便于较大畜体部分的获取。
32.一种加工畜体部分的方法，包括：
a.将畜体部分装载到旋转式圆盘传送器上；
b.使所述畜体部分旋转经过多个站，每个畜体部分在所述多个站处被加工；以及c.将所述畜体部分转移至线性输送机，用于进一步的加工。
33.如权利要求32所述的方法，其中，在每个畜体部分固定的同时在所述旋转式传送器的每个站处进行对所述畜体部分的加工。
34.如权利要求32或33所述的方法，其中，每个畜体部分在第一站处被成像，其中所述畜体部分在所述第一站处被装载到所述旋转式传送器上。
35.如权利要求32至34中的任一项所述的方法，其中，所述脊髓在所述站中的一个处从每个畜体部分上被去除。
36.如权利要求32至34中的任一项所述的方法，其中，在所述站中的一个处进行穿过每个畜体部分的横向切割。
37.如权利要求32至34中的任一项所述的方法，其中，每个畜体部分在沿着所述线性输送机运动的同时被进一步加工。
38.如权利要求32至37中的任一项所述的方法，其中，在每个畜体部分沿着所述线性输送机前进的同时进行皮瓣切割。
39.如权利要求32至38中的任一项所述的方法，其中，在所述线性输送机上进行对每个畜体部分的椎骨分离。
40.如权利要求32至39中的任一项所述的方法，其中，每个畜体部分支撑在位于所述旋转式传送器上的一对间隔开的导轨上。
41.如权利要求32至40中的任一项所述的方法，其中，每个畜体部分被转移至所述线性输送机的一对间隔开的导轨并沿所述导轨前进。
42.一种肉类加工系统，包括：
a.具有多个畜体支撑臂的旋转式传送器，所述支撑臂能够旋转经过多个加工站，在所述加工站处进行畜体加工；以及
b.线性输送机，所述线性输送机对畜体部分进行转移，用于在一个或更多个进一步的加工站处进行进一步的加工。
43.如权利要求42所述的系统，其中，所述旋转式传送器使每个支撑臂周期性地前进到下一个站，用于在该下一个站处的加工。
44.如权利要求42或43所述的系统，包括用于对所述畜体部分进行成像的成像站。
45.如权利要求42至44中的任一项所述的系统，包括用于去除畜体部分的脊髓的脊髓去除站。
46.如权利要求42至45中的任一项所述的系统，包括用于将畜体部分切割成肋排脊肉和前腰脊肉的横切站。
47.如权利要求42至46中的任一项所述的系统，包括用于将畜体部分从所述旋转式传送器的支撑臂转移至所述线性输送机的装置。
48.如权利要求42至47中的任一项所述的系统，包括位于所述线性输送机的任一侧的侧向切割刀片，以在畜体部分上进行胸肉和/或皮瓣切割。
49.如权利要求42至48中的任一项所述的系统，包括用于穿过畜体椎骨进行切割的椎骨分离器。
50.如权利要求49所述的系统，其中，所述椎骨分离器包括能够插入到畜体部分的脊椎腔中的引导装置，所述引导装置使切割工具在其沿脊髓切割时居中定位。
51.如权利要求50所述的系统，其中，所述引导装置由一对间隔开的杆构成，所述杆将所述切割工具定位在所述杆之间。
52.一种利用计算机控制的切割设备对畜体进行多个顺次的切割的方法，包括以下步骤：
a.对所述畜体进行成像以获得成像信息；
b.基于所述成像信息确定用于所述畜体的切割坐标；以及
c.保持所述畜体与切割设备之间的几何参照，以基于所述成像信息进行顺次的切割。
53.如权利要求52所述的方法，其中，所述成像包括光学成像。
54.如权利要求52或53所述的方法，其中，所述成像包括X射线成像。
55.如权利要求52至54中的任一项所述的方法，其中，通过在成像和切割步骤的执行的整个期间保持所述切割设备对所述畜体部分的固定来保持所述畜体与切割设备之间的几何参照。
56.如权利要求52至54中的任一项所述的方法，其中，通过在整个加工期间使所述畜体部分相对于输送机保持在已知的位置和方向来保持所述畜体与切割设备之间的几何参照。
57.如权利要求52至56中的任一项所述的方法，其中，根据选定的切割规格进行切割。
58.如权利要求52至57中的任一项所述的方法，其中，在畜体部分上进行的切割能够动态地调节。
59.一种畜体切割设备，包括：
a.夹紧装置，所述夹紧装置用于夹紧畜体的一部分；
b.成像系统，所述成像系统用于在畜体的所述一部分被所述夹紧装置保持的同时对畜体的所述一部分进行成像；
c.控制系统，所述控制系统用于基于来自所述成像系统的图像确定一个或更多个切割路径；以及
d.切割工具，所述切割工具用于在所述夹紧装置使畜体部分相对于所述切割工具移动以沿着所述一个或更多个切割路径切割所述畜体时切割所述畜体部分。
畜体切割方法和设备
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
19沿着轨道22前进以供应相应的脊肉切割站23到26。当支架前进时，脊肉部分的每个端部被照相机27和28成像并且图像被提供给控制系统17。
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