技术领域
[0001] 本实用新型涉及
人工智能机器人技术领域，尤其涉及一种访问机器人。
背景技术
[0002] 随着人工智能机器人的发展，智能机器人被广泛应用于多个领域。比如，
现有技术中有一款访问机器人，用于代替人工进行现场巡场。该访问机器人包括
机体，机体的底部设置有行走机构；机体的上端设有用于获取现场图像的摄像头，该摄像头竖直设在机体的上端，使其能够获取机体前方的图像；同时，为了让访问机器人在现场智能行走，在行走机构上也设置了摄像头，该摄像头用于获取行走机构前方的图像，以便遇到不良路况时，及时修正路线，通常摄像头也是竖直设置，以便获取行走机构前方的图像。
[0003] 虽然现有的访问机器人，代替了人工，能够智能完成现场巡检，但是所设置的两组摄像头，使数据、图像、指令等
信号传输比较复杂，并且成本也比较高。实用新型内容
[0004] 针对上述不足，本实用新型的目的是提供一种访问机器人，该机器人能够通过远程控制完成现场巡检，并具有数据传输简单、操作简单，成本低的优点。
[0005] 为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：
[0006] 一种访问机器人，包括机体，所述机体的底部设置有行走驱动装置，所述机体上分别设置有：摄像头，所述摄像头向所述机体底部的方向倾斜设置；所述摄像头上罩设有广
角镜头，所述广角镜头使所述摄像头获取所述机体行进时前方和脚下的
视野；控制装置，所述控制装置与所述摄像头电连接，还分别与所述行走驱动装置和远程控制端进行无线通信。
[0007] 优选方式为，所述广角镜头为鱼眼镜头。
[0008] 优选方式为，所述控制装置为设置所述摄像头的智能移动设备；所述广角镜头罩设在所述智能移动设备外侧对应所述摄像头处。
[0009] 优选方式为，所述智能移动设备通过固定结构设在所述机体上，所述固定结构包括设在所述机体顶端并向内延伸的放置槽。
[0010] 优选方式为，所述固定结构还包括设在所述放置槽周围的
基座，所述基座包括与所述智能移动设备相适配的卡槽，所述卡槽的延伸方向与所述摄像头的倾斜设置方向一致。
[0011] 优选方式为，所述机体包括设在所述摄像头和所述行走驱动装置之间的
侧壁，所述侧壁为竖直设置的竖直侧壁。
[0012] 优选方式为，所述摄像头与所述竖直侧壁之间的夹角为30°。
[0013] 优选方式为，所述远程控制端通过
服务器与所述控制装置进行无线通信。
[0014] 优选方式为，所述行走驱动装置包括电连接的核心控
制模块和蓝牙模块，所述蓝牙模块与所述控制装置进行蓝牙通信。
[0015] 优选方式为，所述行走驱动装置还包括与所述核心
控制模块电连接的避障
传感器。
[0016] 采用上述技术方案后，本实用新型的有益效果是：
[0017] 由于本实用新型的访问机器人，包括机体，机体的底部设置有行走驱动装置，机体上分别设置有：摄像头，摄像头向机体底部的方向倾斜设置；摄像头上罩设有广角镜头，广角镜头使摄像头获取机体行进时前方和脚下的视野；控制装置，控制装置与摄像头电连接，还分别与行走驱动装置和远程控制端进行无线通信。本实用新型使用时，可通过远程控制端来传输无线数据给控制装置，控制装置根据无线数据启动摄像头、无线传输行进数据给行走驱动装置，本机器人行进过程中摄像头能够同时获取前方和脚下的图像，该图像无线传输给远程控制终端，完成了现场巡检的功能；同时还可根据脚下的图像，调整行进数据，去调整现场巡场路径。可见，本实用新型的访问机器人，仅需识别、处理一个摄像头的图像即可，从而简化了数据、图像的传输、处理等，提高了
数据处理、传输的准确性、可靠性以及速度等，也降低了结构成本。
[0018] 由于广角镜头为鱼眼镜头；该鱼眼镜头可获取最广的视角。
[0019] 由于固定结构还包括设在放置槽周围的基座，基座包括与智能移动设备相适配的卡槽，卡槽的延伸方向与摄像头的倾斜设置方向一致，智能移动设备卡在卡槽内后，就实现了摄像头倾斜设置。
[0020] 由于机体包括设在摄像头和行走驱动装置之间的侧壁，该侧壁为竖直设置的竖直侧壁；使摄像头能够获取最广视野。
[0021] 由于摄像头与竖直侧壁之间的夹角为30°；进一步使摄像头能够获取最广视野。
[0022] 由于行走驱动装置还包括与核心控制模块电连接的避障传感器，该传感器能够感应到行进方向路障，使本实用新型能够及时避让。
附图说明
[0023] 图1是本实用新型访问机器人的结构示意图；
[0024] 图2是本实用新型访问机器人的主视图；
[0025] 图3是图2中A-A方向的剖面图；
[0026] 图中：1-机体，10-竖直侧壁，2-行走驱动装置，20-核心控制模块，3-摄像头，4-放置槽，5-基座，50-卡槽,a-摄像头与竖直侧壁的夹角。
具体实施方式
[0027] 为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及
实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0028] 如图1、图2和图3所示，一种访问机器人，包括机体1，机体1的底部设置有行走驱动装置2,机体1上分别设置有摄像头3和控制装置，其中摄像头3向机体1底部的方向倾斜设置；摄像头3上罩设有广角镜头(图中省略未画)，广角镜头使摄像头3获取机体1行进时前方和脚下的视野；其中控制装置与摄像头电连接，还分别与行走驱动装置2和远程控制端进行无线通信。需要说明的是：广角镜头是一种焦距短于标准镜头、视角大于标准镜头、焦距长于鱼眼镜头、视角小于鱼眼镜头的摄影镜广角镜头；广角镜头视角范围大，可以涵盖大范围景物。本实施例中远程控制端通过服务器与控制装置进行无线通信，远程控制端可为智能设备、PC及上的网页或APP；行走驱动装置2包括电连接的核心控制模块20和蓝牙模块，蓝牙模块与控制装置进行蓝牙通信。
[0029] 如图1、图2和图3所示，本实用新型的访问机器人巡检时，通过远程控制终端输入数据，该数据通过服务器无线数据给控制装置，服务器与控制装置之间可通过网络传输无线数据。当控制装置接收到数据后，对数据进行解析、识别和处理等操作，并根据结果去执行。比如，控制装置根据启动摄像头3指令，将摄像头3打开，去拍摄图像；控制装置将访问机器人的行进数据通过蓝牙功能，传输给行走驱动装置2的蓝牙模块，蓝牙模块解析后，传输给核心控制模块20，由核心控制模块20根据内部集成的识别、处理、计算等功能，去控制
电机执行，最终驱动机体1底部的
车轮前进或转向。
[0030] 访问机器人行进的过程中，摄像头3拍摄机体1行进的前方和脚下的图像，该图像由控制装置无线传输给服务器，远程控制终端再从服务器获取现场图像。因摄像头3在广角镜头的配合下，能够获取巡检现场的的图像，使访问机器人能够代替人工，完成巡场；因还能够获取脚下的图像，使远程控制终端可根据脚下的路况，远程遥控行进路径，使巡场顺利进行。
[0031] 由上述可知，本实用新型的访问机器人，整个巡检过程中，仅需处理、传输一个摄像头3获取的图像，从而简化了数据图像的处理，还提高了处理的速度和数据传输的可靠性；并且一组摄像头3的设置，降低了
硬件成本，还方便了组装、生产等。
[0032] 本实施例中，广角镜头为鱼眼镜头，优先使用外挂160度无暗角的鱼眼镜头。鱼眼镜头是一种焦距为16mm或更短的并且视角接近或等于180°。
[0033] 如图1、图2和图3所示，本实施例中，控制装置为设置摄像头3的智能移动设备，比如手机；此时，广角镜头罩设(外挂)在智能移动设备外侧对应摄像头3处。使用了手机后，其同时具有蓝牙功能和上网功能，通过蓝牙功能与机体1内的蓝牙模块进行
配对后，即可传输行进数据；通过上网功能与服务器传输无线数据，实现远程遥控。另外，智能移动设备还可以使用
平板电脑等。
[0034] 如图1、图2和图3所示，本实施例中的控制装置使用了手机后，摄像头3的倾斜设置，仅需倾斜设置手机即可。手机通过固定结构设在机体1上，固定结构包括设在机体1顶端并向内延伸的放置槽4。此时，可设置放置槽4向机体1内延伸的方向与摄像头3倾斜设置的方向一致，这样，将手机放在放置槽4内后，让手机沿着放置槽4的侧壁固定，即可实现摄像头3向机体1的底部倾斜的设置，摄像头3就能够获取机体1脚下的视野。
[0035] 如图3所示，一种优选方案，固定结构还包括设在放置槽4周围的基座5，基座5包括与手机相适配的卡槽50，卡槽50的延伸方向与摄像头3的倾斜设置方向一致。卡槽50的横截面为U形时，手机直接插入卡槽50即可完成了固定，也让手机的摄像头3倾斜设置。此时，放置槽4向机体1内延伸的方向可不做限制。进一步的，为了使手机可靠的设置机体1的顶端，基座5为三角形座，其
支撑手机的侧壁倾斜方向与卡槽50的倾斜方向一直。需要说明的是：智能移动设备还可通过其他固定结构设置机体1的顶部，比如手机支撑架等。
[0036] 另外，本实用新型的摄像头3不限智能移动设备上的摄像头3，可为单独的摄像头3，只要摄像头3能够受控于控制装置、传输图像给控制装置即可，此时，摄像头3直接外挂广角镜头，使通过单独的结构设在机体上，保证其能获取所需的视野即可
[0037] 如图1、图2和图3所示，本实施例中，机体1包括多个侧壁，其中设在摄像头3和行走驱动装置2之间的侧壁，为竖直设置的竖直侧壁10；竖直侧壁10不影响摄像头3的视野，另一种优选方案为，设计摄像头与竖直侧壁的夹角a为30°，此时摄像头3能够获取最佳、最广的视野，让访问机器人巡检更加智能、操控更加准确。当然，摄像头3和行走驱动装置2之间的侧壁也可以带坡度，不影响摄像头3的视野即可。
[0038] 如图3所示，本实用新型的访问机器人，其所使用的行走驱动装置2的核心控制模块20和蓝牙模块设在机体1内的底部，核心控制模块20包括
微处理器和电机驱动模块，其中电机驱动模块与电机连接，电机与设在机体1两侧的车轮传动连接，行走驱动装置2还包括与核心控制模块20电连接的避障传感器。
[0039] 行进时，手机通过蓝牙传输进行数据给机体1底部的蓝牙模块，蓝牙模块接收解析后传输给微处理器，微处理器根据内置的行进
算法，得出行进指令，该行进指令包括电机驱动指令，电机驱动指令传输给电机驱动模块后，电机驱动模块控制电机转动，最终使车轮行进、转向等。当避障传感器采集到行进的路径上有障碍时，其传输
电信号给微处理器，微处理器根据该信号调整行进数据，从而使访问机器人可靠的行进去完成巡场。
[0040] 以上所述本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何
修改、等同一种访问机器人结构的改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
