专利汇可以提供正交波形下MIMO雷达目标的多波束联合测角和点迹融合方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种 正交 波形 下MIMO雷达目标的多波束联合测 角 和点迹融合方法,其思路为:建立雷达在笛卡尔 坐标系 中的 几何模型 ,并分别确定雷达接收阵元个数N、雷达接收波束个数L和雷达威 力 辐射 空域 范围Ω,将Ω对应的 检测区域 均匀划分成K个检测子区域,计算以第i个雷达接收波束中心指向为基准的第k个检测子区域的接收合成 信号 后进行常规检测处理,得到第i个雷达接收波束的目标检测结果集合Di,依次计算第m个雷达接收波束的目标检测结果集合Dm中Mm个目标点迹各自的角度测量值、第m个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合和L个雷达接收波束含角度测量值的目标点迹集合序列D后进行点迹融合,得到一个相干处理时间内L个雷达接收波束含角度测量值的目标点迹集合最终序列,下面是正交波形下MIMO雷达目标的多波束联合测角和点迹融合方法专利的具体信息内容。
1.一种正交波形下MIMO雷达目标的多波束联合测角和点迹融合方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1,建立雷达在笛卡尔坐标系中的几何模型,并分别确定笛卡尔坐标系中雷达接收阵元个数N、雷达接收波束个数L和雷达威力辐射空域范围Ω,以及将第n个雷达接收阵元的发射信号记为sn,然后依次计算得到第n个雷达接收阵元在笛卡尔坐标系下的位置矢量pn、第i个雷达接收波束的中心指向θi、第i个雷达接收波束的3dB空域范围Ωi和第i个雷达接收波束的脉冲压缩处理系数ci;其中,i∈{1,2,…,L},n∈{1,2,…,N},N表示笛卡尔坐标系中的雷达接收阵元个数,L表示笛卡尔坐标系中的雷达接收波束个数;
步骤2,将雷达威力辐射空域范围Ω对应的检测区域均匀划分成K个检测子区域,计算得到第i个雷达接收波束的第k个检测子区域增益gi(k),进而计算得到以第i个雷达接收波束中心指向为基准的第k个检测子区域的接收合成信号 其中,k∈{1,2,…,K},K表示雷达威力辐射空域范围Ω对应的检测区域均匀划分后包含的检测子区域个数;
步骤3,对以第i个雷达接收波束中心指向为基准的第k个检测子区域的接收合成信号进行检测处理,得到第i个雷达接收波束的目标检测结果集合Di,所述目标检测结果集合Di由Mi个目标点迹组成,每一个目标点迹包含目标距离、目标多普勒频率和目标强度,Mi表示第i个雷达接收波束的目标检测结果集合Di包含的目标点迹总数;
步骤4,初始化:m∈{1,2,…,L-1},m表示笛卡尔坐标系内L-1个雷达接收波束中的第m个雷达接收波束,且m初始值为1;
步骤5,计算得到第m个雷达接收波束的目标检测结果集合Dm中Mm个目标点迹各自的角度测量值,然后提取目标检测结果集合Dm中Mm个目标点迹各自的角度测量值中存在角度测量值的目标点迹,并按照第m个雷达接收波束的原始排列方式进行排列,得到第m个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 其中,m∈{1,2,…,L-1},Mm表示第m个雷达接收波束的目标检测结果集合Dm包含的目标点迹总数,L表示笛卡尔坐标系中的雷达接收波束个数;
步骤6,令m加1,重复步骤5,直到得到第L-1个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 并根据第L-1个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 获取第L个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 进而得到L个雷达接收波束含角度测量值的目标点迹集合序列D;
步骤7,对L个雷达接收波束含角度测量值的目标点迹集合序列D进行点迹融合,得到一个相干处理时间内L个雷达接收波束含角度测量值的目标点迹集合最终序列
2.如权利要求1所述的一种正交波形下MIMO雷达目标的多波束联合测角和点迹融合方法,其特征在于,步骤1的子步骤为:
(1.1)建立雷达在笛卡尔坐标系中的几何模型,并分别确定笛卡尔坐标系中雷达接收阵元个数N、雷达接收波束个数L和雷达威力辐射空域范围Ω,计算得到第n个雷达接收阵元在笛卡尔坐标系下的位置矢量pn,进而分别获得第n个雷达接收阵元在笛卡尔坐标系中水平方位轴的投影pnx和第n个雷达接收阵元在笛卡尔坐标系中俯仰方位轴的投影pnz,然后分别计算得到笛卡尔坐标系中雷达水平天线孔径长度B和笛卡尔坐标系中雷达俯仰维天线孔径长度C;
(1.2)根据笛卡尔坐标系中雷达水平天线孔径长度B和笛卡尔坐标系中雷达俯仰维天线孔径长度C,分别计算得到笛卡尔坐标系中雷达水平维的3dB波束宽度γ和笛卡尔坐标系中雷达俯仰维的3dB波束宽度
(1.3)根据雷达威力辐射空域范围Ω,分别将雷达威力辐射空域范围Ω在笛卡尔坐标系中方位维的投影记为Ωγ,将雷达威力辐射空域范围Ω在笛卡尔坐标系中俯仰维的投影记为 然后分别计算得到笛卡尔坐标系中方位维所需雷达接收波束个数Nγ和笛卡尔坐标系中俯仰维所需雷达接收波束个数
(1.4)根据雷达威力辐射空域范围Ω在笛卡尔坐标系中方位维的投影Ωγ和雷达威力辐射空域范围Ω在笛卡尔坐标系中俯仰维的投影 以及笛卡尔坐标系中方位维所需雷达接收波束个数Nγ和笛卡尔坐标系中俯仰维所需雷达接收波束个数 计算得到第i个雷达接收波束的中心指向θi;
(1.5)根据第i个雷达接收波束的中心指向θi、笛卡尔坐标系中雷达水平维的3dB波束宽度γ和笛卡尔坐标系中雷达俯仰维的3dB波束宽度 计算得到第i个雷达接收波束的3dB空域范围Ωi;
(1.6)根据第i个雷达接收波束的中心指向θi和第n个雷达接收阵元的发射信号sn,计算得到第i个雷达接收波束的脉冲压缩系数ci。
3.如权利要求2所述的一种正交波形下MIMO雷达目标的多波束联合测角和点迹融合方法,其特征在于,在步骤1中,所述第n个雷达接收阵元在笛卡尔坐标系下的位置矢量pn、所述笛卡尔坐标系中雷达水平天线孔径长度B、所述笛卡尔坐标系中雷达俯仰维天线孔径长度C、所述笛卡尔坐标系中雷达水平维的3dB波束宽度γ、所述笛卡尔坐标系中雷达俯仰维的3dB波束宽度 所述笛卡尔坐标系中方位维所需雷达接收波束个数Nγ、所述笛卡尔坐标系中俯仰维所需雷达接收波束个数 所述第i个雷达接收波束的中心指向θi、所述第i个雷达接收波束的3dB空域范围Ωi和所述第i个雷达接收波束的脉冲压缩系数ci,其表达式分别为:
pn=(xn,yn,zn)
其中,xn表示位置矢量pn在笛卡尔坐标系中x轴上的投影长度,yn表示位置矢量pn在笛卡尔坐标系中y轴上的投影长度,zn表示位置矢量pn在笛卡尔坐标系中z轴上的投影长度,n∈{1,2,…,N},N表示笛卡尔坐标系中的雷达接收阵元个数,pnx表示第n个雷达接收阵元在笛卡尔坐标系中水平方位轴的投影,p(n-1)x表示第n-1个雷达接收阵元在笛卡尔坐标系中水平方位轴的投影,pnz表示第n个雷达接收阵元在笛卡尔坐标系中俯仰方位轴的投影,p(n-1)z表示第n-1个雷达接收阵元在笛卡尔坐标系中俯仰方位轴的投影,λ表示笛卡尔坐标系中雷达波长, 表示取不小于·的最小整数,γi表示第i个雷达接收波束的中心指向在方位维的投影,表示第i个雷达接收波束的中心指向在俯仰维的投影,i表示笛卡尔坐标系内L个雷达接收波束个数中的第i个雷达接收波束,Ωiγ表示第i个雷达接收波束的3dB空域范围Ωi在方位维的投影, 表示第i个雷达接收波束的3dB空域范围Ωi在俯仰维的投影,fliplr(·)表示序列反序操作,n∈{1,2,…,N},N表示笛卡尔坐标系中的雷达接收阵元个数,i∈{1,2,…,L},L表示笛卡尔坐标系中的雷达接收波束个数,pn表示第n个雷达接收阵元在笛卡尔坐标系下的位置矢量,di表示第i个雷达接收波束的传播矢量,·表示点积运算,上标*表示共轭。
4.如权利要求1所述的一种正交波形下MIMO雷达目标的多波束联合测角和点迹融合方法,其特征在于,在步骤2中,所述第i个雷达接收波束的第k个检测子区域增益gi(k)和所述以第i个雷达接收波束中心指向为基准的第k个检测子区域的接收合成信号 其表达式为:
其中,·表示点积运算,n∈{1,2,…,N},i∈{1,2,…,L},k∈{1,2,…,K},N表示笛卡尔坐标系中的雷达接收阵元个数,L表示笛卡尔坐标系中的雷达接收波束个数,K表示雷达威力辐射空域范围Ω对应的检测区域均匀划分后包含的检测子区域个数,pn表示第n个雷达接收阵元在笛卡尔坐标系下的位置矢量,di表示第i个雷达接收波束的传播矢量,dk表示雷达威力辐射空域范围Ω中第k个检测子区域的传播矢量,
表示雷达威力辐射空域范围Ω中第k个检测子区域的中心方位在俯仰维的投影分量,γk表示雷达威力辐射空域范围Ω中第k个检测子区域的中心方位在方位维的投影分量,ck(t)表示以第i个雷达接收波束中心指向为基准的第k个检测子区域的方位合成信号,win表示第i个雷达接收波束的加权矢量中第n个元素,λ表示笛卡尔坐标系中雷达波长。
5.如权利要求1所述的一种正交波形下MIMO雷达目标的多波束联合测角和点迹融合方法,其特征在于,在步骤3中,所述得到第i个雷达接收波束的目标检测结果集合Di,其过程为:
当雷达为相参雷达时,所述检测处理为:对以第i个雷达接收波束中心指向为基准的第k个检测子区域的接收合成信号 依次进行脉冲压缩处理、相参积累和恒虚警处理,得到第i个雷达接收波束的目标检测结果集合Di;所述相参积累是对脉冲压缩处理后第i个雷达接收波束的相邻多个雷达接收波束的幅相同时进行加权处理;
当雷达为非相参雷达时,所述检测处理为:对以第i个雷达接收波束中心指向为基准的第k个检测子区域的接收合成信号 依次进行脉冲压缩处理、非相参积累和恒虚警处理,得到第i个雷达接收波束的目标检测结果集合Di;所述非相参积累是将脉冲压缩处理后第i个雷达接收波束的相邻多个雷达接收波束的幅度值相加。
6.如权利要求1所述的一种正交波形下MIMO雷达目标的多波束联合测角和点迹融合方法,其特征在于,在步骤5中,所述第m个雷达接收波束的目标检测结果集合Dm中Mm个目标点迹各自的角度测量值,其得到过程为:
(5.1)初始化:Mm表示第m个雷达接收波束的目标检测结果集合Dm包含的目标点迹总数,m'∈{1,2,…,Mm},m'表示目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹,m'也表示迭代次数,且m'初始值为1;θ表示角度测量值,f表示目标标志位,并且目标角度测量值θ和目标标志位f的初始值均为0;
(5.2)如果第m个雷达接收波束的目标检测结果集合Dm不为空集,统计第m个雷达接收波束的目标检测结果集合Dm包含的目标点迹总数Mm,并判断目标点迹总数Mm中包含的目标点迹是否在第m个雷达接收波束相邻的下一个雷达接收波束中同样存在,即在第m+1个雷达接收波束的目标检测结果集合Dm+1中寻找与目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'具有相同距离和速度的目标点迹
如果第m+1个雷达接收波束的目标检测结果集合Dm+1中存在与目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'具有相同距离和速度的目标点迹 表明目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'和第m'+1个雷达接收波束的目标检测结果集合中的目标点迹 来自同一目标的后向散射,然后判断目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'的目标标志位fm':如果目标标志位fm'=
2或者fm'=1,则表明目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'已经与第m个雷达接收波束相邻的前一个雷达接收波束相关联,并将第m+1个雷达接收波束的目标检测结果集合Dm+1中第m'个目标点迹 的目标标志位 置为2,执行子步骤(5.4);
如果目标标志位fm'=0,则表明目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'是新出现的目标点迹,并将第m+1个雷达接收波束的目标检测结果集合Dm+1中与目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'表示的同一目标的目标点迹 的目标标志位 置为1,进行子步骤(5.3);
如果第m+1个雷达接收波束的目标检测结果集合Dm+1中不存在与目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'具有相同距离和速度的目标点迹 则进一步判断目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'的目标标志位fm':如果目标标志位fm'=2或者fm'=1,则表明目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'已经与第m个雷达接收波束相邻的前一个雷达接收波束相关联,并直接舍弃目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm';如果目标标志位fm'=0,表明目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'是新出现的目标点迹,由于目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'存在于第m个雷达接收波束内,因此将第m个雷达接收波束的中心指向作为目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'的目标角度测量值,即θm'=θm,进行子步骤(5.4);
(5.3)计算目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'和第m+1个雷达接收波束的目标检测结果集合Dm+1中第m'个目标点迹 的和差比rm',如果和差比rm'在区间[minm',maxm']内,即minm'≤rm'≤maxm',则计算得到目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'的角度测量值θm';
如果和差比rm'不在区间[minm',maxm']内,则直接舍弃目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm',执行子步骤(5.4);
其中,maxm'表示第m'个雷达接收波束的角度测量查找表中的最大值,minm'表示第m'个雷达接收波束的角度测量查找表中的最小值;
(5.4)令m'加1,依次重复执行子步骤(5.2)和子步骤(5.3),直到得到目标点迹总数Mm中第Mm个点迹 的角度测量值 此时得到目标检测结果集合Dm中Mm个目标点迹各自的角度测量值。
7.如权利要求6所述的一种正交波形下MIMO雷达目标的多波束联合测角和点迹融合方法,其特征在于,在步骤6中,所述L个雷达接收波束各自含角度测量值的目标点迹集合序列D,其得到过程为:
根据第i个雷达接收波束的目标检测结果集合Di获取第L个雷达接收波束的目标检测结果集合DL时,首先判断第L个雷达接收波束的检测结果集合DL是否为空:如果为空,则将第1个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 到第L-1个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 作为L个雷达接收波束各自含角度测量值的目标点迹集合序列D;如果不为空,则对第L个雷达接收波束的检测结果集合DL包含的ML个目标点迹分别进行角度测量,包括以下子步骤:
(6.1)初始化:p∈{1,2,…,ML},ML表示第L个雷达接收波束的检测结果集合DL包含的目标点迹个数,p表示第L个雷达接收波束的检测结果集合DL包含的ML个目标点迹中第p个目标点迹,p也表示迭代次数,且p初始值为1;
在计算第L-1个雷达接收波束的检测结果集合DL-1包含的ML-1个目标点迹各自的角度测量值过程中,已经得到第L个雷达接收波束的检测结果集合DL包含的ML个目标点迹中每一个目标点迹的目标标志位;
(6.2)如果目标点迹总数ML中第p个目标点迹dp的标志位fp=2或者fp=1,表明目标点迹总数ML中第p个目标点迹dp已经与第L-1个雷达接收波束中的第p个目标点迹dp相关联,则直接舍弃目标点迹总数ML中第p个目标点迹;如果目标点迹总数ML中第p个目标点迹dp的标志位fp=0,则将第L个雷达接收波束的中心方位目标作为目标点迹总数ML中第p个目标点迹dp的角度测量值,即θp=θL;
(6.3)令p加1,重复子步骤(6.2),直到得到目标点迹总数ML中NL个目标点迹各自对应的角度测量值,NL≤ML,并将目标点迹总数ML中NL个目标点迹各自对应的角度测量值,作为第L个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 然后将第1个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 到第L个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 作为L个雷达接收波束含角度测量值的目标点迹集合序列D。
8.如权利要求6所述的一种正交波形下MIMO雷达目标的多波束联合测角和点迹融合方法,其特征在于,所述目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'和第m+1个雷达接收波束的目标检测结果集合Dm+1中第m'个目标点迹 的和差比rm',其表达式为:
其中,gm'表示目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'的强度, 表示第m+1个雷达接收波束的目标检测结果集合Dm+1中第m'个目标点迹 的强度;
所述计算得到目标点迹总数Mi中第m'个目标点迹dm'的角度测量值θm',其过程为:
首先获取第m个雷达接收波束的角度测量查找表rm(Θm),并利用和差比rm'分别减去第m个雷达接收波束的角度测量查找表rm(Θm)中的每一项,得到目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'的角度差值向量Δr;
然后获取目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'的角度差值向量Δr的模值最小值rmin,rmin=min{Δr},并得到与模值最小值rmin对应的索引indexm',进而得到与索引indexm'对应的角度测量值θm',即得到目标点迹总数Mm中第m'个目标点迹dm'的角度测量值θm'。
9.如权利要求7所述的一种正交波形下MIMO雷达目标的多波束联合测角和点迹融合方法,其特征在于,所述第m个雷达接收波束的角度测量查找表rm(Θm),其表达式为:
rm(Θm)=Δm(Θm)./Σm(Θm)
其中,./表示向量点除运算,Δm(Θm)表示空域覆盖范围Θm内第m个雷达接收波束与第m+1个雷达接收波束之间的差波束,Σm(Θm)表示空域覆盖范围Θm内第m个雷达接收波束与第m+1个雷达接收波束之间的和波束,Θm表示第m个雷达接收波束所能测角的空域覆盖范围,θm≤Θm≤θm+1,θm表示第m个雷达接收波束中心指向,θm+1表示第m+1个雷达接收波束中心指向, Ωγ表示雷达威力辐射空域范围Ω在笛卡
尔坐标系中方位维的投影, 表示雷达威力辐射空域范围Ω在笛卡尔坐标系中俯仰维的投影,Nγ表示笛卡尔坐标系中方位维所需雷达阵元个数, 表示笛卡尔坐标系中俯仰维所需雷达阵元个数。
10.如权利要求1所述的一种正交波形下MIMO雷达目标的多波束联合测角和点迹融合方法,其特征在于,在步骤7中,所述一个相干处理时间内L个雷达接收波束含角度测量值的目标点迹集合最终序列 其得到过程为:
(7.1)初始化:j表示第j个雷达接收波束,且j初始值为1,j∈{1,2,…,L},L表示笛卡尔坐标系中的雷达接收波束个数,并将L个雷达接收波束目标角度测量值集合的序列D中所有目标标志位分别重置为0;
n'表示第j个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 包含的目标点迹总数中第n'个目标点迹,n'的初始值为1;
(7.2)如果第j个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 为空集,则执行子步骤(7.5);如果第j个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 不为空集,且第j个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 包含的目标点迹总数为 时,执行子步骤(7.3);
(7.3)如果第j个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 包含的目标点迹总数 中第n'个目标点迹dn'的目标标志位fn'=2,则表明目标点迹总数 中第n'个目标点迹dn'为多余目标点迹,直接舍弃,执行子步骤(7.4);否则,转至子步骤(7.6);
(7.4)令n'加1,重复子步骤(7.3),直到得到目标点迹总数 中第 个目标点迹
的目标标志位 如果目标标志位 则表明目标点迹总数 中第 个目标点迹
为多余目标点迹,直接舍弃,此时完成了第j个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 的目标点迹融合,得到第j个雷达接收波束进行目标点迹融合后的角度测量值集合 并执行子步骤(7.5);否则,转至子步骤(7.6);特别地,如果当前j=L时,执行子步骤(7.9);
(7.5)令j加1,返回子步骤(7.2),直到得到第L-1个雷达接收波束进行目标点迹融合后的角度测量值集合 此时得到第1个雷达接收波束进行目标点迹融合后的角度测量值集合 到第L-1个雷达接收波束进行目标点迹融合后的角度测量值集合 并执行子步骤(7.8);
(7.6)在第j+1个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 中寻找与目标点迹总数 中第n'个目标点迹dn'同时满足如下条件的目标点迹
其中,dn'(1)表示目标点迹总数 中第n'个目标点迹dn'的距离, 表示第j+1个雷达接收波束的含目标角度测量值集合 中第n'个目标点迹 的距离,dn'(2)表示目标点迹总数 中第n'个目标点迹dn'的速度, 表示第j+1个雷达接收波束的含目标角度测量值集合 中第n'个目标点迹 的速度,dn'(4)表示目标点迹总数 中第n'个目标点迹dn'的角度测量值, 表示第j+1个雷达接收波束的含目标角度测量值集合 中第n'个目标点迹 的角度测量值,δR表示预设的目标距离误差值,δfd表示预设的目标速度误差值,δθ表示预设的目标角度测量误差值, 表示第j个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 包含的目标点迹个数;
如果第j+1个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 不存在与目标点迹总数 中第n'个目标点迹dn'属于同一目标的目标点迹 则进一步判断目标点迹总数中第n'个目标点迹dn'的目标标志位fn':如果目标标志位fn'=1,则将目标点迹总数 中第n'个目标点迹dn'作为第j个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 中的全方位角度测量值;否则,舍弃目标点迹总数 中第n'个目标点迹dn',并返回子步骤(7.4);
如果第j+1个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 存在与目标点迹总数中第n'个目标点迹dn'属于同一目标的目标点迹 则将目标点迹总数 中第n'个目标点迹dn'作为第j个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 中的全方位角度测量值,然后再统计第j+1个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 中与目标点迹总数 中第n'个目标点迹dn'属于同一目标的目标点迹个数Nd;
(7.7)如果目标点迹个数Nd=1,则将第j+1个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 中与目标点迹总数 中第n'个目标点迹dn'属于同一目标的目标点迹 的目标标志位 置为1,并返回子步骤(7.4);
如果目标点迹个数Nd>1,则分别将Nd个目标点迹中目标强度最大的目标标志位置为1,将其他Nd-1个目标点迹各自对应目标标志位分别置为2,并返回子步骤(7.4);
(7.8)再令j加1,此时j=L,然后判断第j个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合 是否为空集:如果为空集,则将第1个雷达接收波束进行目标点迹融合后的角度测量值集合 到第L-1个雷达接收波束进行目标点迹融合后的角度测量值集合 作为一个相干处理时间内L个雷达接收波束各自含角度测量值的目标点迹集合最终序列
如果不为空,则判断第L个雷达接收波束的含角度测量值的目标点迹集合
包含的目标点迹总数 中第n'个目标点迹dn'的目标标志位fn'是否为2;如果目标标志位fn'=2,则表明目标点迹总数 中第n'个目标点迹dn'为多余点迹,直接舍弃,执行子步骤(7.4);
(7.9)将第1个雷达接收波束进行目标点迹融合后的角度测量值集合 到第L个雷达接收波束进行目标点迹融合后的角度测量值集合 作为一个相干处理时间内L个雷达接收波束含角度测量值的目标点迹集合最终序列
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