技术领域
[0001] 本公开大体涉及有效的前束控制系统，并且更具体地涉及具有前束优化系统的车辆。
背景技术
[0002] 车辆后轮的
前束角通常通过车辆前轮的转向动作来引导。前转向动作提供对车辆后前束角的间接控制。
发明内容
[0003] 本发明提供一种用于车辆的前束优化系统，车辆具有限定(共同的)后前束角的第一后轮和第二后轮。车辆包括提供相应数据的多个
传感器。第一
致动器和第二致动器分别可操作地连接到第一后轮和第二后轮，用于改变后前束角。
控制器可操作地连接到多个传感器，并且具有处理器和有形的、非暂时性
存储器，存储器上记录用于执行控制后前束角的方法的指令。由处理器执行指令使得控制器基于来自多个传感器中的至少一个的相应数据来选择多种车辆状态中的一种。多种车辆状态中的每种均具有相应的前束设置。控制器被配置成经由前束命令致动第一致动器和第二致动器，以将后前束角改变到所选择的相应前束设置。通过有效控制后前束角，可根据具体的驾驶动作或状态改变并且优化车辆的敏捷性和
稳定性。
[0004] 在经由前束命令致动第一致动器和第二致动器之前，控制器被配置成至少部分地基于车辆速度来校准对应多种车辆状态中的所选择的一种车辆状态的相应前束设置。控制器可被配置成经由相应致动器
位置传感器获取第一致动器和第二致动器的相应的当前致动器位置。控制器可被配置成经由相应前束
位置传感器获取第一后轮和第二后轮的相应的当前前束位置。可至少部分地基于相应的当前致动器位置和相应的当前前束位置来
修改前束命令。
[0005] 多个传感器可包括转向角传感器和速度传感器，转向角传感器被配置成将转向角传送到控制器，速度传感器被配置成将车辆速度传送到控制器。横向传感器可被配置成将车辆的横向
加速度传送到控制器。车辆侧倾传感器可被配置成将车辆侧倾角传送到控制器。
制动踏板位置传感器可被配置成将制动踏板行程传送到控制器。
[0006] 第一后轮可被配置成与第一
接触表面接触，使得在第一后轮与第一接触表面之间限定第一
摩擦系数。第二后轮可被配置成与第二接触表面接触，使得在第二后轮与第二接触表面之间限定第二摩擦系数。在选择多种车辆状态中的一种之前，控制器可被配置成确定第一摩擦系数和第二摩擦系数中的至少一个是否处于或低于
阈值摩擦值。如果第一摩擦系数和第二摩擦系数中的至少一个处于或低于阈值摩擦值，则控制器可被配置成经由前束命令致动第一致动器和第二致动器，以将后前束角改变到预定义的选择退出设置。
[0007] 多种车辆状态可包括对应相应的第一前束设置至第十四前束设置的第一车辆状态至第十四车辆状态。第一车辆状态的特征可在于，转向盘角低于第一转向角阈值并且车辆速度低于速度阈值。第二车辆状态的特征可在于，转向盘角高于第一转向角阈值并且车辆速度高于速度阈值。在一个示例中，第一转向角阈值为顺
时针方向或逆时针方向大约5度。
[0008] 第三车辆状态的特征可在于，转向盘角高于第一转向角阈值并且车辆的横向加速度高于阈值横向加速度。在一个示例中，阈值横向加速度为0.1G。第四车辆状态的特征可在于，转向盘角的变化率高于阈值角变化(例如，300度每秒至400度每秒)，并且制动踏板行程在阈值时间内高于阈值踏板行程(例如，在0.5秒内高于最大踏板行程的50％)。
[0009] 第五车辆状态的特征可在于，转向盘角为零度并且制动踏板高于零。第六车辆状态的特征可在于，转向盘角高于转向角阈值并且制动踏板高于零。
[0010] 多个传感器可包括第一后速度传感器和第二后速度传感器，第一后速度传感器和第二后速度传感器分别可操作地连接到第一后轮和第二后轮，并且被配置成将第一
车轮速度变化和第二车轮速度变化传送到控制器。第七车辆状态的特征可在于分离状况，使得第一车轮速度变化为零并且第二车轮速度变化低于阈值车轮速度变化。
[0011] 第八车辆状态的特征可在于，车辆
载荷高于载荷阈值。第九车辆状态的特征在于，转向角高于10度并且横向加速度为零。多个传感器可包括被配置成将轮胎
温度传送到控制器的轮胎温度传感器。第十车辆状态的特征可在于，轮胎温度处于或低于50华氏度。多个传感器可包括被配置成将车辆侧倾角传送到控制器的车辆侧倾传感器。第十一车辆状态的特征可在于，车辆侧倾角高于阈值侧倾角。如果预先限定的车辆状态均不适用，则控制器可被配置成选择第十四车辆状态(选择“以上都不是”)。
[0012] 当结合
附图考虑时，本公开的以上特征和优点以及其他特征和优点从用于实施本公开的最佳模式的以下详细描述中显而易见。
附图说明
[0013] 图1为具有第一后轮和第二后轮的车辆的示意性局部视图；
[0014] 图2为图1的第一后轮和第二后轮的示意性局部视图，其说明内前束设置；
[0015] 图3为图1的第一后轮和第二后轮的示意性局部视图，其说明外前束设置；
[0016] 图4为用于控制图1的车辆的后前束角的方法的
流程图；以及
[0017] 图5示出可在图4的方法中采用的优化前束曲线的示例。
具体实施方式
[0018] 参考各图，其中贯穿若干视图，相似的参考编号指的是相同或类似的部件，图1示出了车辆10。车辆10具有第一前轮12L和第二前轮12R，它们被配置成通过具有手动操作转向装置诸如转向盘16的转向系统14转向。车辆10可包括转向角传感器18，转向角传感器18可操作地连接到转向盘16并且被配置成在车辆10的操作期间检测转向角20。转向角20可以为顺时针或逆时针并且由转向盘16相对于车辆10的纵向轴线22限定。
[0019] 参考图1至图3，车辆10包括限定后前束角(在本文也被称为“前束”)的第一后轮24L和第二后轮24R。参考图2至图3，后前束角(由参考标号28、30示出)为第一后轮24L和第二后轮24R的相应中心线26L、26R与车辆10的纵向轴线或平行于该纵向轴线的线条所成的对称角。图2示出具有内前束设置和后前束角28的第一后轮24L和第二后轮24R，其中第一后轮24L和第二后轮24R指向车辆10中心的方向。图3示出具有外前束设置和后前束角30的第一后轮24L和第二后轮24R，其中第一后轮24L和第二后轮24R指向远离车辆10中心的方向。
[0020] 参考图1，车辆10可包括用于分别改变第一后轮24L和第二后轮24R的前束角28、30(参见图2至图3)的第一致动器32L和第二致动器32R。第一致动器32L和第二致动器32R可采用本领域一般技术人员已知的任何类型的机构。第一致动器32L和第二致动器32R可各自包括通过采
用例如液压来线性地致动
活塞(未示出)杆的
气缸装置(未示出)。
活塞杆可通过要缩回的
弹簧(未示出)而偏置，使得前束角在零液压下被设置为零角度。
[0021] 参考图1，控制器40可操作地连接到第一致动器32L和第二致动器32R。控制器40具有处理器42和有形的、非暂时性存储器44，存储器44上记录指令用于执行以下关于图4所描述的控制后前束角28、30(参见图2至图3)的方法100。控制器40可以为车辆10的其他控
制模块诸如
发动机控制模块的整体部分或者可以为可操作地连接到车辆10的其他控制模块诸如发动机控制模块的独立模块。车辆10可以为任何客运或商用
汽车诸如混合动
力电动车辆，包括插电式混合动力电动车辆、增程式电动车辆、
燃料电池或其他车辆。车辆10可采取许多不同的形式，并且包括多个和/或另选的部件和设施。虽然图中示出了示例车辆，但图中说明的部件并非旨在为限制性的。实际上，可使用附加的或另选的部件和/或实施。
[0022] 参考图1，第一致动器位置传感器36L和第二致动器位置传感器36R被配置成检测第一致动器32L和第二致动器32R的位置，并且将其传送到控制器40。车辆10可包括用于分别检测第一后轮24L和第二后轮24R的前束角28、30的第一前束传感器38L和第二前束传感器38R。
[0023] 车辆10包括多个传感器34，每个传感器34可操作地连接到控制器40并且被配置成将相应的数据和读数传送到控制器40。传感器34包括转向角传感器18，转向角传感器18被配置成将转向角20传送到控制器和本文描述的车辆传感器中的每个。制动踏板位置传感器46可操作地连接到制动踏板48，并且被配置成将制动踏板行程传送到控制器40。
油门踏板位置传感器50可操作地连接到油门踏板52，并且被配置成将油门踏板行程传送到控制器
40。
[0024] 速度传感器54被配置成获取车辆的速度。车辆10包括前轮速度传感器56L、56R和后轮速度传感器58L、58R，前轮速度传感器56L、56R用于检测相应的第一前轮12L和第二前轮12R的转速，后轮速度传感器58L、58R用于检测相应的第一后轮24L和第二后轮24R的转速。参考图1，横向传感器60可被配置成将车辆的横向加速度传送到控制器。
偏航率传感器62可被配置成检测车辆围绕其垂直轴线的
角速度(其也被称为偏航率)，并且将检测到的偏航率传送到控制器40。后轮胎64L、64R可包括相应的轮胎温度传感器66L、66R，轮胎温度传感器66L、66R被配置成检测后轮胎64L、64R的温度。后悬架高度传感器68被配置成检测车辆
10的后悬架高度。
[0025] 参考图1，其中第一后轮24L被配置成与第一接触表面70L接触，其中在其间限定第一摩擦系数(μ1)。第二后轮24R被配置成与第二接触表面70R接触，其中在其间限定第二摩擦系数(μ1)。众所周知，第一摩擦系数或第二摩擦系数(μ1或μ2)为无量纲的标量值，其描述两个主体之间的
摩擦力和将他们按压在一起的力的比。
[0026] 现在参考图4，其示出存储在图4的控制器40上并且可由该控制器40执行的方法100的流程图。以下关于图1至图5来描述方法100。方法100用于控制图2至图3所示的后前束角28、30。方法100无需以本文所述的特定顺序被应用。在图中，“Y”和“N”分别指示“是”和“否”。此外，应当理解的是，可增添一些步骤或者可省略一些步骤。
[0027] 参考图4，方法100可开始于框102，其中控制器40确定点火是否开启(在图2中指示为“I？”)。当车辆10接通时控制器40可初始化，而当车辆10断开时控制器40可停用。如果点火未开启，则方法100退出，如线条104所指示。
[0028] 在图4的框106中，控制器40被配置成确定第一摩擦系数和第二摩擦系数(μ1或μ2)中的至少一个是否低于阈值摩擦值。在一个示例中，阈值摩擦值为0.5。处于或低于阈值摩擦值的摩擦系数可指示
砂土、碎石、雨、
雪、
冰或其他光滑状况。可采用任何类型的方法来确定摩擦系数。车辆10可包括分别可操作地连接到第一后轮24L和第二后轮24R的第一摩擦传感器72L和第二摩擦传感器72R，以测量相应的第一摩擦系数和第二摩擦系数(μ1，μ2)。可采用本领域技术人员已知的任何类型的摩擦测量装置。另选地，可使用来自第一后速度传感器58L和第二后速度传感器58R的数据基于由车轮旋转所产生的
扭矩来计算摩擦系数，第一后速度传感器58L和第二后速度传感器58R被配置成将第一车轮速度和第二车轮速度以及车轮速度变化率传送到控制器40。在干燥或者非光滑的道路状况下，车轮速度无变化，而在结冰或光滑状况下，车轮速度减小。
[0029] 如果第一摩擦系数和第二摩擦系数(μ1，μ2)中的至少一个低于阈值摩擦值，则方法100前进到框108，并且控制器40被配置成经由前束命令致动第一致动器32L和第二致动器32R，以将后前束角28、30改变到预定义的选择退出设置。在一个示例中，预定义的选择退出设置为后前束角28为0.5度的内前束。如果摩擦系数高于阈值摩擦值，则方法10前进到框110。
[0030] 在图4的框110中，控制器40被配置成基于来自多个传感器34中的至少一个的相应数据来选择多种车辆状态的一种。多种车辆状态中的每种均具有相应的前束设置。可采用任何数目的车辆状态和相应的前束设置。以下描述并且在表1中列出了十四种车辆状态的示例。应当理解的是，车辆10无需包括以下描述的车辆状态中的每种，并且可包括以下未描述的附加车辆状态。
[0031] 在图4的框112中，控制器40被配置成使用校准因子校准对应在框110中选择的车辆状态的前束设置。在一个示例中，校准因子为大约0.95至大约1.05。校准因子可基于正如由速度传感器54所检测的车辆10的速度。在相对较低的速度情况下，诸如车辆速度低于60mph，可使用较高的前束角。在较高速度情况下，诸如车辆速度高于60mph，可使用较低的前束值。校准可包含具有独立变化的前束角的多个速度范围，以实现更精确的控制。例如，多个速度范围可包括具有相应第一校准因子至第四校准因子(1.02、1.01、0.99、0.98)的第一速度范围(0-30)、第二速度范围(31-60)、第三速度范围(61-90)以及第四速度范围(91-
120)。校准因子可基于正如偏航率传感器62所检测的偏航误差率。
[0032] 在图4的框114中，控制器40被配置成经由前束命令致动第一致动器32L和第二致动器32R，以将后前束角28、30改变到在框112中获取的所选择的校准前束设置。前束命令可基于前束几何结构增益因子。前束几何结构增益因子为期望前束角与实现期望前束角所需的致动器位置变化之间的关系。例如，0.1°的角度变化可需要第一致动器32L或第二致动器32R的位置改变5mm。前束几何结构增益因子特定于每个车辆。
[0033] 在图4的框116中，控制器40可被配置成按照关于致动器位置和前束位置的闭合环路反馈修正前束命令。控制器40可被配置成经由相应的致动器位置传感器36L、36R获取第一致动器32L和第二致动器32R的相应的当前致动器位置。控制器40可被配置成经由相应的前束位置传感器38L、38R获取第一后轮和第二后轮的相应的当前前束位置。前束命令可至少部分基于相应的当前致动器位置和相应的当前前束位置进行修正。
[0034] 车辆10可包括对应车辆状态中的每种的任何数目的预定义前束设置。特定的前束设置可用于多于一种的车辆状态。相应设置的前束角可基于现有的具体车辆而改变。可采用预定义前束设置的任何组合。
[0035] 现在参考以下的表1，第一车辆状态的特征可在于，转向角20(经由转向角传感器18检测)低于第一转向角阈值并且车辆速度(经由速度传感器54检测)低于速度阈值(两者)。对应第一车辆状态的第一前束设置为零后前束角28、30。因此，在以相对较低的速度一直向前驾驶时，后前束设定为零以使
滚动阻力最小化、燃料经济性最大化并且减少轮胎磨损。可根据特定的车辆来调整第一转向角阈值和速度阈值。在一个示例中，第一转向角阈值为5度(顺时针方向或逆时针方向)，而速度阈值为100英里每小时。在另一个示例中，第一转向角阈值为7度(顺时针方向或逆时针方向)，而速度阈值为150英里每小时。
[0036] 第二车辆状态的特征可在于，图1的转向角20低于第一转向角阈值并且车辆速度(经由速度传感器54检测)高于第一速度阈值。对应第二车辆状态的第二前束设置可以为后前束角28在从0.1度至0.3度(包括0.1度和0.3度)范围内的内前束设置。因此，在以相对较高的速度一直往前驾驶时，后前束可设定为内前束设置以使直线稳定性最大化。
[0037] 第三车辆状态的特征可在于，转向角20(经由转向角传感器18检测)高于第一转向角阈值并且车辆10的横向加速度(经由横向传感器60检测)高于阈值横向加速度。在一个示例中，阈值横向加速度为0.1G。对应第三车辆状态的第三前束设置可以为后前束角30在从0.1度至0.3度(包括0.1度和0.3度)范围内的外前束设置。因此，在拐入拐角时，可修改后前束用于获得外前束。外前束将增加车辆10的敏捷性并且有助于开始转弯转动。
[0038] 第四车辆状态的特征可在于，转向盘角度的变化率(dS/dt，基于转向角传感器18)高于阈值角度变化(例如，300度每秒至400度每秒)，并且制动踏板行程在阈值时间内高于阈值踏板行程(例如，在0.5秒内高于最大踏板行程的50％)。第四前束可以为后前束角28在从0.1度至0.3度(包括0.1度和0.3度)范围内的内前束设置，以增加车辆稳定性。
[0039] 第五车辆状态的特征可在于，转向盘角度为零度并且制动踏板高于零(经由制动踏板位置传感器46检测)，即，任何数量的制动踏板行程。第六车辆状态的特征在于，转向盘角度高于转向角阈值并且制动踏板行程高于零。第五前束设置和第六前束设置可各自为后前束角28在从0.1度至0.3度(包括0.1度和0.3度)范围内的内束设置。因此，在直线制动期间，可将后前束修改为内前束设置以增加车辆稳定性。
[0040] 第七车辆状态的特征可在于分离摩擦表面状况(在表1中被称为“双摩擦系数制动”)。如前所述，多个传感器34可包括第一后速度传感器58L和第二后速度传感器58R，第一后速度传感器58L和第二后速度传感器58R分别可操作地连接到第一后轮24L和第二后轮24R，并且被配置成将第一车轮速度和第二车轮速度(转动速度)以及车轮速度变化率传送给控制器40。第七车辆状态的特征在于分离状态，使得第一车轮速度变化率为零而第二车轮速度变化率低于阈值车轮速度变化率。对应第七车辆状态的第七前束设置可以为后前束角28在从0.1度至0.3度(包括0.1度和0.3度)范围内的内前束设置。
[0041] 第八车辆状态的特征可在于，车辆载荷高于载荷阈值，并且第八前束设置为默认的前束设置。车辆载荷可由图1的后悬架高度传感器68指示。当车辆的行驶高度由于附加载荷而降低(相对于地平面下降)时，车辆10中的几何结构将使前束朝向内前束设置移动，并且当载荷减少时，反之亦然。对应第八车辆状态的第八前束设置为实现默认前束设置的修正。换言之，不管行驶高度(或载荷)如何，控制器40均被配置成通过将后前束角28、30保持在相同标称值或默认值处来补偿标称几何结构变化。
[0042] 默认前束设置可以为零前束角、0.1度的内前束、0.1度的外前束、0.2度的内前束、0.5度的外前束角或任何其他值。可采用任何组合和角度。例如，车辆10可具有在0.1度处的内前束的默认前束设置。当该车辆10在行李箱中装载有300lbs时，这可导致内前束的设置为2度。控制器40可补偿该载荷，并且将后前束设定回0.1度的默认内前束设置。
[0043] 第九车辆状态(在表1中指示为“侧
风或路拱”)的特征可在于，转向角20高于第二转向角阈值(S2)并且车辆的横向加速度(经由横向传感器60检测)处于零。第二阈值转向角(S2)可以为第一阈值转向角(S1)的两倍。在一个示例中，第二阈值转向角(S2)为10度。对应第九车辆状态的第九前束设置可以为默认前束设置，用于抵消侧风或路拱。
[0044] 参考图1，车辆10可包括测风仪器76，以检测成90度角撞击车辆10的侧风的
风力。可使用本领域技术人员已知的任何测风仪器76。在这种情况下，第九车辆状态的特征可在于，转向角20高于第二转向角阈值(S2)，车辆10的横向加速度处于零并且
风速计76的读数高于阈值。
[0045] 第十车辆状态(在表1中被称为“冷轮胎”)的特征可在于，轮胎温度传感器读数(经由图1所示的传感器66L，66R)低于大约50华氏度。对应第十车辆状态的第十前束设置可以为后前束角28处于或高于5度的内前束设置。相对大的后前束角28允许通过摩擦车辆轮胎64L，64R(如图1所示)而生成热量。
[0046] 如侧倾传感器74所指示，第十一状态的特征可在于，车辆10的侧倾位置高于阈值侧倾位置。参考图2，第十二车辆状态的特征可在于同步行驶输入，使得第一后轮24L和第二后轮24R(在平行于垂直轴线z的方向上)的相应第一垂直位移80L，80R在相同的方向上。同步行驶输入的示例可为
减速带。第十三车辆状态的特征可在于异步行驶输入，使得第一后轮24L和第二后轮24R(在平行于垂直轴线z的方向上)的相应第二垂直位移82L，82R在相反的方向上。异步行驶输入的示例可以为坑洼。第一垂直位移80L/R和第二垂直位移82L/R可分别由图1所示的第一轮胎位置传感器84L和第二轮胎位置传感器84R来指示。
[0047] 第十前束设置、第十一前束设置和第十二前束设置可各自基于优化前束曲线进行调整。图5示出了可采用的优化前束曲线的一些示例。轴线202指示以毫米计的垂直位移，其中正单位指示颠簸，而负单位指示回弹。轴线204指示后前束角。优化曲线在迹线206和迹线208中为平整线。迹线210示出非平整的优化曲线。在第十一状态、第十二状态、第十三状态和第十四状态中，减速带或坑洼或其他东西引起前束设置改变，这可改变内前束和外前束的度数。在一个示例中，车辆10可具有平整的优化曲线，其中内前束设置处于0.2度。当车辆
10越过减速带时，其可导致2度的外前束设置。调整到优化前束曲线意味着方法100将补偿前束设置的变化，并且将后前束设定回到处于0.2度的优化设置。
[0048] 如果预先限定的车辆状态均不适用，则选择“以上都不是”车辆状态(在表1中示为第十四状态)。对应“以上都不是”车辆状态的前束设置可以为针对车辆10预定义的默认前束状态。
[0049] 如上所述，图1的控制器40可包括
操作系统或处理器42和存储器44，用于存储和执行计算机可执行指令。可根据使用各种编程语言和/或技术创建的
计算机程序对计算机可执行指令进行编译或解释，各种编程语言和/或技术单独或组合地包括但不限于，JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等。通常，处理器42(例如，
微处理器)从例如存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行一种或多种处理，包括本文描述的处理中的一种或多种。此类指令和其他数据可使用各种计算机可读介质进行存储和传输。
[0050] 计算机可读介质(也被称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此介质可采取许多形式，包括但不限于，非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可包括，例如，光盘或磁盘以及其他永久存储器。易失性介质可包括，例如，动态随机
访问存储器(DRAM)，其可构成主存储器。此类指令可通过一种或多种传输介质进行传输，传输介质包括同轴
电缆、
铜线和光纤，包括电线，电线包括耦合到计算机处理器的
系统总线。计算机可读介质的一些形式包括，例如，
软盘、软磁盘、
硬盘、磁带、任何其他
磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、带有孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储器片或盒，或者计算机可从中进行读取的任何其他介质。
[0051] 查找表、
数据库、数据储存库或本文描述的其他数据存储可包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机制，包括层次数据库、文件系统中的文件集、处于专用格式的应用数据库、关系
数据库管理系统(RDBMS)等。每个这样的数据存储可被包括在采用计算机操作系统(诸如上面提到的那些计算机操作系统中的一个)的计算装置内，并且可经由网络以各种方式中的任何一种或多种进行访问。文件系统可从计算机操作系统访问，并且可包括以各种格式存储的文件。除用于创建、存储、编辑和执行存储程序的语言以外，RDBMS还可采用结构化查询语言(SQL)，诸如上面提到的PL/SQL语言。
[0052] 详细描述和附图或图支持并且描述本公开，但本公开的范围仅由
权利要求书来限定。尽管已经详细描述了用于实施所要求保护的公开的最佳模式和其他
实施例，但存在各种另选设计和实施例用于实践在所附权利要求中限定的公开。此外，在附图中所示的实施例或在本
说明书中提到的各种实施例的特征不一定被理解为彼此独立的实施例。相反，可能的是，在实施例的示例中的一个中描述的特征中的每个可与来自其他实施例的其他期望特征中的一个或多个组合，从而产生未用语言或未通过参考附图所描述的其他实施例。因此，此类其他实施例落入所附权利要求的范围
框架之内。
[0053] 表1
[0054]车辆状态 后前束设置
1.直的、相对较低的速度驾驶 前束设定为0
2.直的、相对较高的速度驾驶 内前束设置
3.拐入拐角 外前束设置
4.快速变化 内前束设置
5.直线制动 内前束设置
6.转弯制动 内前束设置
7.双摩擦系数制动 内前束设置(反向偏航方向)
8.重载车辆 将前束校正为默认前束设置
9.侧风或路拱 将前束校正为默认前束设置
10.冷轮胎 内前束设置
11.车辆侧倾 前束调整至优化的前束曲线
12.同步行驶输入 前束调整至优化的前束曲线
13.异步行驶输入 前束调整至优化的前束曲线
14.以上都不是 默认前束设置
