一种多关节链节式机器人的轮腿式运动足设计
专利汇可以提供一种多关节链节式机器人的轮腿式运动足设计专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 为一种基于模 块 化的多关节链节式 机器人 的轮腿式运动足设计。在系统构成上，该运动足与 机器人本体 构成开链结构关系，共有五个主动 自由度 ，每个自动度都由 舵 机或直流伺服 电机 驱动完成。在结构设计上，该运动足采用曲臂结构形式，拥有四个 转动关节 和一个轮足。依靠运动足的腿前、后部曲臂和轮式设计，使其有腿式机器人地形适应性好和轮式机器人机 动能 力 强的优点，运动足的着地端能在其可达域的三维空间中任意 位置 落地。舵机运动 输出轴 端部的锥 齿轮 可避免电机直接承受径向负载，提高了电机的使用寿命。运动足足底负载小轮的特种 曲率 设计，可使机器人在横向侧行时腿部弯曲的 角 度恰好使小轮着地点与地面相切，实现步态的高效行走。，下面是一种多关节链节式机器人的轮腿式运动足设计专利的具体信息内容。
1.一种多关节链节式机器人的轮腿式运动足设计，具备：腿前部曲臂(10)和腿后部曲臂(31)为主连接件的腿式设计和轮子外套(21)、轮芯(22)为主的轮式设计结合的轮腿式多步态运动方式。运动足足底滚轮(21)的特种曲率设计。
一种多关节链节式机器人的轮腿式运动足设计，其特征在于：直流角位移伺服电机(以下简称舵机)包围结构有：通过螺钉固连的1号舵机(4)的支架一(1)、锥齿轮(2)、轴承(3)、1号轴(6)和用于与下方结构连接的连接板(7)，以上机构组合实现将1号舵机的水平旋转运动转化为垂直方向的旋转运动。2号舵机(13)通过螺钉固连舵机支撑架一(12)、舵机支撑架二(33)、舵机支撑架三(16)、舵机支撑架四(35)，实现曲臂关节垂直方向的旋转。3号舵机(17)用螺钉固连舵机支撑架二(29)、舵机支撑架三(16)、舵机支撑架五(18)、舵机支撑架一(15)，实现曲臂关节垂直方向的旋转。4号舵机(20)螺钉固连的舵机支撑架六(19)、舵机支撑架五(18)、舵机支撑架七(30)，实现曲臂关节下方轮足水平方向的旋转。
曲臂设计结构有：腿前部曲臂(10)和腿后部曲臂(31)分别固连2号、3号舵机的两侧舵机支架，中间用横板(32)固定。轮式结构设计有：用直流电机外壳(27)固定直流电机(26)，插入插板(25)固定，后套入卡箍(23)和硬橡胶材质缓冲垫(24)，前部套入轮芯(22)，装轮子外套(21)，实现轮式行走。
一种多关节链节式机器人的轮腿式运动足设计
技术领域
背景技术
发明内容
21-轮子外套，22-轮芯，23-卡箍，24-缓冲垫，25-插板，26-直流电机，27-电机支架，28-舵机支撑架六，29-舵机支撑架二，30-舵机支撑架七，31-腿后部曲臂，32-横板，33-舵机支撑架二，34-螺母，35-舵机支撑架四。
具体实施方式
这样实现了三个舵机为主动自由度和一个直流电机为主动自由度的组装。与此过程类似，完成另一四自由度腿部组装后，通过一个连接平板可连接两部分机构，在舵机支撑架四上部通过轴承与连接板相连，连接板上部通过支架用螺钉固定1号舵机，后用锥齿轮啮合1号轴，1号轴通过轴承连接2号舵机。这样就可以实现单运动足五个主动自由度，双足连接十个主动自由度的运动足组装。利用1号轴通过连接板上的孔插入轴承内圈，实现将1号舵机的水平旋转运动转化为垂直方向的旋转运动，避免了电机轴直接承受径向载荷，提高了电机的使用寿命，同时连接板下3个舵机的布置为腿部的侧向摆动提供了更强的动力。
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