一种自卸车后轮电子差速控制方法
专利汇可以提供一种自卸车后轮电子差速控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种 自卸车 后轮 电子 差速控制方法，包括：建立包含纵向、侧向、横摆运动的三 自由度 整车动 力 学模型，计算出车辆转弯时轮胎纵向力和侧向力大小，以及计算出轮胎 滑移率 ；在车辆转弯时，通过转速 传感器 获得左、右前轮的转速，计算左、右后轮绕转向中心的线速度，进而得到左、右后轮需要的 电机 转速；通过向电机 控制器 发出指令，理的分配每个电机的输出转矩，调节电机的转速，从而调整 车轮 转速；将分配计算结果和车轮滑移率控制相结合，反馈到电子 差速器 ，电子差速器最终分配给电机合适的转矩，达到车辆转向的 稳定性 。本 发明 无需要改变电机结构，即可实现电机差速控制，原理简单，实现成本低。，下面是一种自卸车后轮电子差速控制方法专利的具体信息内容。
1.一种自卸车后轮电子差速控制方法，其特征在于：
建立包含纵向、侧向、横摆运动的三自由度整车动力学模型，计算出车辆转弯时轮胎纵向力和侧向力大小，以及计算出轮胎滑移率；
在车辆转弯时，通过转速传感器获得左、右前轮的转速，计算左、右后轮绕转向中心的线速度，进而得到左、右后轮需要的电机转速；
通过向电机控制器发出指令，理的分配每个电机的输出转矩，调节电机的转速，从而调整车轮转速；
将分配计算结果和车轮滑移率控制相结合，反馈到电子差速器，电子差速器最终分配给电机合适的转矩，达到车辆转向的稳定性。
2.根据权利要求1所述的一种自卸车后轮电子差速控制方法，其特征在于：所述整车动力学模型方程：
式中，m为整车质量；vx和vy分别为整车纵向速度和侧向速度；v为车速，且
Fxfl和Fyfl分别表示左前轮所受的纵向力和侧向力，Fxfr和Fyfr分别表示右前轮所受的纵向力和侧向力，Fxrl和Fyrl分别表示左后轮所受的纵向力和侧向力，Fxrr和Fyrr Fyrl分别表示右后轮所受的纵向力和侧向力；δin、δout分别为内外轮转向角；f为滚动阻力系数；g为重力加速度；α为道路坡度角；CD为空气阻力系数；A为迎风面积；ρ为空气密度；lf，lr分别表示汽车质心到前后轴的距离；CG为整车质心；df，dr分别为前后轴轮距；Iz为车辆绕z轴的转动惯量；β为车身侧偏角；γ为横摆角速度。
3.根据权利要求1所述的一种自卸车后轮电子差速控制方法，其特征在于：车轮受力方程如下：
式中，Tm为单个电机的转矩；Tr为每个车轮的阻力矩，且Tr＝Ftr；Jm为折算到电机的转动惯量；ωm为电机转速；
当车轮转向行驶时，向心加速度会使整车轴荷发生转移，进而对轮胎滑移率产生影响，向心力：
Fc＝mv(γ+β) (5)
前后轮胎的垂直载荷为：
式中，h为质心高度；
轮胎侧偏角计算如下：
式中，车身侧偏角
轮胎纵向力和侧向力可分别用下两式计算：
Fxi＝μxiNi (13)
Fyi＝-ciαi (14)
式中，i分别代表左前轮fl、右前轮fr、左后轮rl、右后轮rr；
C1 C2 C3分别为地面相关的系数；
轮胎滑移率：
其中，si是车辆四个车轮的实际滑移率，wwi是四个车轮实际转速；v是车辆的质心速度，r是车轮的半径。
4.根据权利要求1所述的一种自卸车后轮电子差速控制方法，其特征在于：车辆转向时，定义车辆绕旋转中心O的转速为ω，各车轮满足：
式中，v1，v2分别为左前、右前车轮的线速度；v为后轴中点的线速度；
主销中心距K＝df-2e；轴距L＝lf+lr；
由以上关系式可得出：
由上两式可解出tanδ，v跟左、右前轮线速度v1和v2的关系式：
tanδ＝f(v1,v2) (22)
v＝g(v1,v2) (23)
再根据式(16)，得到左、右后轮的线速度vl和vr，
5.根据权利要求1所述的一种自卸车后轮电子差速控制方法，其特征在于：所述车辆为两轴刚性自卸车。
一种自卸车后轮电子差速控制方法
技术领域
背景技术
以上方法使驱动系统结构复杂，不能充分发挥电动轮驱动的优势，同时各车轮驱动力难以实现独立控制。
发明内容
具体实施方式
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