专利汇可以提供一种编码器的越零点处理方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且为了有效解决 编码器 测量时越零点带来的 角 度测量错误问题,本 发明 提供了一种越零点处理的方法,包括:(1)获取编码器的初值;(2)确定越零点类型;(3)根据越零点类型进行越零点处理。本发明采用采集值与编码器初值比较的方法实现的编码器越零点的处理方法,能够有效解决编码器越零点导致角度采集错误的问题。,下面是一种编码器的越零点处理方法专利的具体信息内容。
1.一种越零点处理的方法,包括:
(1)获取编码器的初值;
(2)确定越零点类型;
(3)根据越零点类型进行越零点处理。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述步骤(1)包括:通过采集值和测量值获得编码器的初值。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述通过采集值和测量值获得编码器的初值包括:
(11)获得标识编码器测量的设备的零点对应的实际编码器采集值;
(12)通过第三方测量设备测量角度,得到角度的测量值,即实际要求测量出的角度值;
(13)所述实际编码器采集值与所述角度的测量值的差值即为编码器的初值。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,第一次使用时编码器的初值为0,和编码器实际零点重合。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述步骤(2)包括:根据将编码划分为多个区域,根据采集值和初值进行越零点判断。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据将编码划分为多个区域,根据采集值和初值进行越零点判断包括:
(21)采用编码器值最高2位将编码划分为4个连续区域依次为,即区域I、区域II、区域III和区域IV,以将区I和IV的非实际零点用区域II、III隔离开,避开假编码器零点相邻;
(22)选取编码器的零点的分区点,以使得编码器的测量范围不超过相邻两个区域的测量范围和;
(23)采用编码器进行角度测量:其中若编码器初值在区域Ⅱ或Ⅲ,则忽略编码器越零点处理;如果编码器初值在区域Ⅳ且采集值在区域Ⅰ,则编码器正向越零点;如果编码器初值在区域Ⅰ,采集值在区域Ⅳ,则编码器反向越零点。
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,将区域I和IV分区点设置为选取编码器的零点。
8.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述4个区域分别为:
区域I:编码器值最高两位全为0;
区域II:编码器值最高位为0,次高位为1;
区域III:编码器值最高位为1,次高位为0;
区域IV:编码器值最高两位全为1。
9.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述步骤(23)包括:
当编码器初值最高2位全为1,并且采集值最高2位全为0时,则编码器正向越过零点;当编码器初值最高2位全为0,并且采集值最高2位全为1时,则编码器反向越过零点。
10.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述步骤(3)包括:
(31)将编码器的数据位数设定为n,将越零点处理过的编码器角度值用大于n位的有符号变量记录;
(32)当确定编码器正向越过零点时,将编码器实际采集值加作为编码器角度值;
(33)当判断编码器反向越过零点后,将编码器实际采集值减作为编码器角度值。
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