32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手
专利汇可以提供32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种32 自由度 仿生柔顺内骨骼灵巧手，该灵巧手借鉴人手的解剖学结构，手部为内骨骼式，外表适合包覆具有一定厚度的柔性仿生 皮肤 层；关节采用了双 驱动器 拮抗式驱动，兼顾柔顺操作和鲁棒性；采用了 腱 联接件和腱鞘固定件，易于拆装手部和腕部；五指的掌指关节都具有回旋自由度，使 手指 能够自动柔顺地适应复杂的曲面；拇指的腕掌关节具有屈伸、环转两个自由度，拇指掌指关节具有侧摆的自由度，无名指和小指的腕掌关节具有屈伸自由度和内收外展自由度，能够做对掌动作，以执行复杂的捏取操作；多自由度关节的各自由度轴线 正交 ，利于控制和运动规划计算；该灵巧手非常适合柔顺地操作复杂形状的物体，便于生产、拆装与维护。，下面是32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手专利的具体信息内容。
1.32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，包括：手部模块、腕部模块、小臂模块；
所述手部模块包括：拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元、小指单元、掌部单元；
所述拇指单元由拇指远指节、拇指近指节、拇指远关节组成；
所述食指单元由食指远指节、食指中指节、食指近指节、食指远关节、食指近关节组成；
所述中指单元由中指远指节、中指中指节、中指近指节、中指远关节、中指近关节组成；
所述无名指单元由无名指远指节、无名指中指节、无名指近指节、无名指远关节、无名指近关节组成；
所述小指单元由小指远指节、小指中指节、小指近指节、小指远关节、小指近关节组成；
所述掌部单元由腕掌基座、拇指掌指节、食指掌指节、中指掌指节、无名指掌指节、小指掌指节、拇指腕掌关节、无名指腕掌关节、小指腕掌关节、无名指掌指节挠性约束元件、小指掌指节挠性约束元件、拇指掌指关节、食指掌指关节、中指掌指关节、无名指掌指关节、小指掌指关节组成；
所述腕部模块由腕部关节和腕部支撑架组成；
所述小臂模块由腱鞘引导座和驱动器收纳仓组成；
所述拇指单元通过拇指掌指关节铰接于拇指掌指节；
所述食指单元通过食指掌指关节铰接于食指掌指节；
所述中指单元通过中指掌指关节铰接于中指掌指节；
所述无名指单元通过无名指掌指关节铰接于无名指掌指节；
所述小指单元通过小指掌指关节铰接于小指掌指节；
所述拇指掌指节、食指掌指节、中指掌指节、无名指掌指节、小指掌指节分别安装有一个掌内驱动器；
所述拇指掌指节通过拇指腕掌关节铰接于腕掌基座；
所述食指掌指节固联于腕掌基座；
所述中指掌指节固联于腕掌基座；
所述无名指掌指节通过无名指腕掌关节铰接于腕掌基座；
所述小指掌指节通过小指腕掌关节铰接于腕掌基座；
所述无名指掌指节挠性约束元件将中指掌指节与无名指掌指节柔性联接在一起；
所述小指掌指节挠性约束元件将无名指掌指节与小指掌指节柔性联接在一起；
所述腕掌基座通过腕部关节铰接于腕部支撑架；
所述腕部支撑架固联于小臂模块；
所述腱鞘引导座安装于腕部支撑架与小臂模块相衔接处；
所述驱动器收纳仓中安装有多个小臂内驱动器；
所述驱动器收纳仓中安装有驱动器驱动电路；
各个小臂内驱动器的输出轴分别安装有1个绞盘；
所述掌内驱动器和小臂内驱动器均配置为旋转型驱动器；
所述灵巧手具有32个自由度；其中，拇指远关节具有屈伸自由度，拇指掌指关节具有屈伸自由度、侧摆自由度和回转自由度，拇指腕掌关节具有环转自由度和屈伸兼侧摆自由度，食指远关节具有屈伸自由度，食指近关节具有屈伸自由度，食指掌指关节具有屈伸自由度、侧摆自由度和回转自由度，中指远关节具有屈伸自由度，中指近关节具有屈伸自由度，中指掌指关节具有屈伸自由度、侧摆自由度和回转自由度，无名指远关节具有屈伸自由度，无名指近关节具有屈伸自由度，无名指掌指关节具有屈伸自由度、侧摆自由度和回转自由度，无名指腕掌关节具有屈伸自由度和内收外展自由度，小指远关节具有屈伸自由度，小指近关节具有屈伸自由度，小指掌指关节具有屈伸自由度、侧摆自由度和回转自由度，小指腕掌关节具有屈伸自由度和内收外展自由度，腕部关节具有屈伸自由度和侧摆自由度；
所述拇指掌指关节的回转自由度、食指掌指关节的回转自由度、中指掌指关节的回转自由度、无名指掌指关节的回转自由度、小指掌指关节的回转自由度、无名指腕掌关节的内收外展自由度、小指腕掌关节的内收外展自由度为由外力驱动的被动自由度；
所述拇指掌指关节的侧摆自由度由拇指掌指节安装的掌内驱动器通过齿轮系驱动；
所述食指掌指关节的侧摆自由度由食指掌指节安装的掌内驱动器通过齿轮系驱动；
所述中指掌指关节的侧摆自由度由中指掌指节安装的掌内驱动器通过齿轮系驱动；
所述无名指掌指关节的侧摆自由度由无名指掌指节安装的掌内驱动器通过齿轮系驱动；
所述小指掌指关节的侧摆自由度由小指掌指节安装的掌内驱动器通过齿轮系驱动；
所述拇指远关节的屈伸自由度、拇指掌指关节的屈伸自由度、拇指腕掌关节的屈伸兼侧摆自由度和环转自由度、食指远关节的屈伸自由度、食指近关节的屈伸自由度、食指掌指关节的屈伸自由度、中指远关节的屈伸自由度、中指近关节的屈伸自由度、中指掌指关节的屈伸自由度、无名指远关节的屈伸自由度、无名指近关节的屈伸自由度、无名指掌指关节的屈伸自由度、无名指腕掌关节的屈伸自由度、小指远关节的屈伸自由度、小指近关节的屈伸自由度、小指掌指关节的屈伸自由度、小指腕掌关节的屈伸自由度、腕部关节的屈伸自由度和侧摆自由度分别由包括一对小臂内驱动器并采用腱传动的拮抗式驱动机构驱动，并且这些自由度互相解耦；
所述灵巧手的一至多个腱包覆有具有保护和引导腱的作用的腱鞘；所述腱鞘由内至外可具有一至多层；
所述腱鞘引导座具有多个腱鞘安装口；
所述腱鞘的一端与采用腱传动的关节的关节座固定，另一端与腱鞘引导座的腱鞘安装口固定；
在所述拮抗式驱动机构中，受控关节的转动端通过腱固定元件与腱上任一点固联，受控关节的受控自由度由一对小臂内驱动器共同驱动；其中，一个小臂内驱动器通过其输出轴固联的绞盘牵拉腱的一端，进而牵拉受控关节的转动端使其具有沿着受控自由度的一个方向的运动趋势，另一个小臂内驱动器通过其输出轴固联的绞盘牵拉腱的另一端，进而牵拉受控关节的转动端使其具有沿着受控自由度的相反方向的运动趋势；这对小臂内驱动器构成拮抗式驱动；
通过配置构成拮抗式驱动的一对小臂内驱动器的速度和输出力对受控关节的运动、力矩、关节阻尼和关节刚度进行控制。
2.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述灵巧手的各个关节处安装有关节角度传感器，测量各个自由度的旋转角度和角速度。
3.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述灵巧手的全部或部分关节处安装有关节力和力矩传感器。
4.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述灵巧手的一至多个腱安装有腱张力传感器。
5.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述灵巧手的一至多个绞盘安装有力矩传感器，测量小臂内驱动器输出轴作用于绞盘的力矩。
6.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述灵巧手采用腱传动的各个关节的关节座具有腱鞘安装口。
7.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指远指节、食指远指节、中指远指节、无名指远指节、小指远指节、食指中指节、中指中指节、无名指中指节、小指中指节、拇指近指节、食指近指节、中指近指节、无名指近指节和小指近指节配置为采用轻合金制作或者采用轻质非金属材料制作，具有电磁屏蔽层。
8.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元、小指单元的各指节的长度比例关系模拟人手。
9.根据权利要求1、3或7中任一权利要求所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指远指节、食指远指节、中指远指节、无名指远指节、小指远指节配置为外侧壁具有锥面并且底面开口的中空构造；中空的空间容纳关节力和力矩传感器，以及电路和信号线。
10.根据权利要求1、3或7中任一权利要求所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述食指中指节、中指中指节、无名指中指节和小指中指节配置为中空管的构造；中空的空间容纳关节力和力矩传感器，以及电路和信号线。
11.根据权利要求1、2、3或7中任一权利要求所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指近指节、食指近指节、中指近指节、无名指近指节和小指近指节配置为基部具有侧突的中空管的构造；侧突的空间容纳掌指关节回旋角度传感器；中空的空间容纳回旋复位装置、关节力和力矩传感器，以及电路和信号线。
12.根据权利要求1、2或3任一权利要求所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指远关节、食指远关节、中指远关节、无名指远关节、小指远关节、食指近关节、中指近关节、无名指近关节和小指近关节分别配置为采用1自由度指间关节通用模组；
所述1自由度指间关节通用模组具有屈伸自由度，由指间关节座、指间关节转动端、指间关节屈伸轴、指间关节屈伸角度传感器组成；
所述指间关节屈伸轴具有与指间关节屈伸角度传感器适配的接口以及与指间关节转动端锁紧的接口；
所述指间关节座和指间关节转动端各有一个用于安装指节或关节力和力矩传感器的安装接口；
所述指间关节座的安装方式包括下面的任一种或两种：
1）指间关节座直接与指节固联；
2）指间关节座先与关节力和力矩传感器固联，关节力和力矩传感器再与指节固联；
所述指间关节转动端的安装方式包括下面的任一种或两种：
1）指间关节转动端直接与指节固联；
2）指间关节转动端先与关节力和力矩传感器固联，关节力和力矩传感器再与指节固联。
13.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述食指掌指节和中指掌指节的主轴线配置为形成0至15度的夹角。
14.根据权利要求1、2或6中任一权利要求所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指掌指节的根部与拇指腕掌关节配合形成屈伸兼侧摆自由度的转动副，并且固联有用于腱传动的V型槽轮；
所述拇指腕掌关节的屈伸兼侧摆自由度为耦合了屈伸和侧摆两个运动的一个自由度，其轴线与拇指掌指关节侧摆自由度的轴线具有30至60度的夹角；
所述拇指腕掌关节由拇指腕掌关节座、拇指腕掌关节转动端、拇指腕掌关节环转角度传感器和拇指腕掌关节屈伸侧摆角度传感器组成；
所述拇指腕掌关节转动端的一端与拇指腕掌关节座形成环转自由度的转动副并且同轴固联有用于腱传动的V型槽轮，另一端与拇指掌指节形成屈伸兼侧摆自由度的转动副；
所述拇指腕掌关节转动端具有腱鞘安装口。
15.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述无名指掌指节挠性约束元件约束无名指掌指节的运动范围，并使无名指掌指节在没有外力作用时保持在原位；当无名指掌指节做屈曲运动时，无名指掌指节挠性约束元件将其牵住同时附带发生内收运动；
所述小指掌指节挠性约束元件约束小指掌指节的运动范围，并使小指掌指节在没有外力作用时保持在原位；当小指掌指节做屈曲运动时，小指掌指节挠性约束元件将其牵住同时附带发生内收运动；
当所述掌部单元受到小指侧至拇指侧方向的外力时（如握手时），无名指掌指节和小指掌指节可同时发生内收运动，并由无名指掌指节挠性约束元件和小指掌指节挠性约束元件吸收和缓冲这个外力。
16.根据权利要求1或权利要求2所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述无名指腕掌关节由无名指腕掌关节座、无名指腕掌关节转动端、无名指腕掌关节屈伸角度传感器和无名指腕掌关节内收外展角度传感器组成；
所述小指腕掌关节由小指腕掌关节座、小指腕掌关节转动端、小指腕掌关节屈伸角度传感器和小指腕掌关节内收外展角度传感器组成。
17.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指掌指关节、食指掌指关节、中指掌指关节、无名指掌指关节、小指掌指关节分别配置为采用3自由度掌指关节通用模组；
所述3自由度掌指关节通用模组具有屈伸自由度、侧摆自由度和回旋自由度，并且这3个自由度的轴线正交；
所述3自由度掌指关节通用模组由掌指关节侧摆转动端、掌指关节侧摆轴、掌指关节屈伸转动端、掌指关节屈伸轴、回旋复位装置、掌指关节屈伸角度传感器、掌指关节侧摆角度传感器、掌指关节回旋角度传感器、掌指关节腱导向槽组成；
所述掌指关节侧摆轴的柱面具有与掌指关节屈伸轴锁紧配合的缺口，其一端具有适配掌指关节侧摆角度传感器的接口；
所述掌指关节屈伸轴的柱面具有与掌指关节侧摆轴锁紧配合的缺口，其一端具有适配掌指关节屈伸角度传感器的接口；
所述掌指关节屈伸转动端具有支撑近指节做回旋运动并承力的回旋关节座；
所述回旋复位装置安装于掌指关节屈伸转动端的回旋关节座，具有弹性复位元件或复位弹簧，使手指单元在受到外来的扭力时做回旋运动，并且回旋的幅度与该扭力成正相关；
当外来的扭力消失时，手指单元回复至原位；
所述回旋复位装置具有安装应变片或关节力和力矩传感器的接口；
所述掌指关节腱导向槽固联于掌指关节侧摆转动端，途径掌指关节的腱和腱鞘嵌在掌指关节腱导向槽中滑动；掌指关节腱导向槽的侧剖面为半圆型，腱在传动过程中保持衡定的传动力臂长度。
18.根据权利要求1或权利要求17所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指掌指节、食指掌指节、中指掌指节、无名指掌指节、小指掌指节安装的掌内驱动器分别通过齿轮系带动其铰接的掌指关节侧摆转动端做侧摆运动。
19.根据权利要求1、2或3中任一权利要求所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述腕部关节的侧摆自由度和屈伸自由度的轴线正交；
所述腕部关节由腕部关节侧摆轴、腕部关节侧摆转动端、腕部关节屈伸轴、腕部关节屈伸转动端、腕部关节侧摆角度传感器、腕部关节屈伸角度传感器和腕部关节腱导向槽组成；
所述腕部关节侧摆轴的一端具有同轴从动V型槽轮，中部具有与腕部关节屈伸轴锁紧配合的缺口，另一端具有与腕部关节侧摆角度传感器适配的接口；
所述腕部关节屈伸轴的柱面具有与腕部关节侧摆轴锁紧配合的缺口，其一端具有与腕部关节屈伸角度传感器适配的接口；
所述腕部关节屈伸转动端具有与腕掌基座联接的接口，以及安装关节力和力矩传感器的接口；
所述腕部关节腱导向槽固联于腕部关节侧摆转动端，驱动腕部关节屈伸自由度的腱嵌在腕部关节腱导向槽中滑动；所述腕部关节腱导向槽的侧剖面为半圆型，腱在传动过程中保持衡定的传动力臂长度；
所述腕部支撑架具有腱鞘安装口、腕部关节座和小臂安装座。
20.根据权利要求1或权利要求17所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，一种改进的方案为，所述掌内驱动器配置为采用直线型驱动器，通过连杆机构驱动对应掌指关节侧摆转动端做侧摆运动。
21.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，一种改进的方案为，所述小臂内驱动器配置为采用直线型驱动器，驱动器输出轴与腱固联。
22.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，另一种改进的方案为，所述小臂内驱动器配置为采用旋转型驱动器，并采用丝杠机构将小臂内驱动器输出轴的旋转运动转为直线运动；驱动器输出轴与丝杠机构的丝杠固联，丝杠机构的直线运动端与腱固联。
23.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，小臂模块中的部分或全部小臂内驱动器采用的布局方式包括下面的一种或任几种：
1）将多个小臂内驱动器从拇指侧到小指侧方向排为多列安装；
2）将多个小臂内驱动器从手侧到肘侧方向排为多排安装；
3）将多个小臂内驱动器两两分为一组，每组的一对小臂内驱动器驱动同一个自由度，构成拮抗式驱动；
4）将每组的一对小臂内驱动器相向安装，一个输出轴朝向手背侧，另一个输出轴朝向手心侧；
5）将每组的一对小臂内驱动器相向安装，一个输出轴朝向拇指侧，另一个输出轴朝向小指侧；
6）将每组的一对小臂内驱动器同向安装，其输出轴朝向手背侧；
7）将每组的一对小臂内驱动器同向安装，其输出轴朝向手心侧；
8）将每组的一对小臂内驱动器同向安装，其输出轴朝向拇指侧；
9）将每组的一对小臂内驱动器同向安装，其输出轴朝向小指侧。
24.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，小臂模块中的不同绞盘具有一至多种直径，各个绞盘分别分布在小臂模块的手背侧或手心侧或拇指侧或小指侧，每侧的部分或全部绞盘分为一至多层排列。
25.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述驱动器收纳仓由一至多个互相之间可以拆开或组装在一起的子收纳仓组成。
26.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述腱鞘引导座的多个腱鞘安装口分别分布在腱鞘引导座的手背侧和手心侧，每侧的腱鞘安装口分别排列为一至多层；所述腱鞘引导座具有与腕部支撑架适配的接口以及与小臂模块适配的接口。
27.根据权利要求1、6或26中任一权利要求所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述灵巧手的一至多个腱鞘分别通过可拆卸的腱鞘固定元件将一端安装在腱鞘引导座的腱鞘安装口上，并通过可拆卸的腱鞘固定元件将另一端安装在采用腱传动的关节的关节座的腱鞘安装口上。
28.根据权利要求1或权利要求26所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，腱在绞盘和腱鞘引导座之间的部分装有腱联接件，腱联接件可断开或联接，从而使腱从中间断开或联接；所述腱联接件的最大外直径小于腱鞘引导座的腱鞘安装口的内直径。
29.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述拇指远关节、拇指掌指关节、食指远关节、食指近关节、食指掌指关节、中指远关节、中指近关节、中指掌指关节、无名指远关节、无名指近关节、无名指掌指关节、小指远关节、小指近关节、小指掌指关节处各安装有1个I型腱鞘约束元件；
所述腕部关节安装有1个II型腱鞘约束元件；
所述拇指掌指节、食指掌指节、中指掌指节、无名指掌指节、小指掌指节分别在其上表面和下表面各安装有1个III型腱鞘约束元件；
所述食指近指节、中指近指节、无名指近指节、小指近指节的手背侧和手心侧外表面分别安装有1个IV型腱鞘约束元件；
所述I型腱鞘约束元件为可以弯曲的柔性元件，具有引导1至4个腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔；
所述II型腱鞘约束元件为可以弯曲的柔性元件，具有引导至少5个腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔，并且具有允许穿过其中的一至多个腱鞘在该II型腱鞘约束元件内部各自发生蜷曲的构造；
所述III型腱鞘约束元件具有引导一至多个腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔，并且具有允许一至多个腱鞘在该III型腱鞘约束元件中的部分各自发生蜷曲的构造；
所述IV型腱鞘约束元件具有引导一至多个腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔。
30. 根据权利要求1、6、24、26或29中任一权利要求所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述灵巧手配置为采用如下的腱传动布局： 1）多个腱分布于所述灵巧手的手背侧和手心侧，其一端与对应的绞盘固联，其腱鞘的始端分别通过腱鞘固定元件固定于腱鞘引导座的手背侧和手心侧的腱鞘安装口，腱从中穿过，向腕部模块延伸；
2）其中，驱动腕部关节的各个腱通过腱鞘穿过腕部支撑架的腱鞘安装口，分别与腕部关节侧摆转动端、腕部关节屈伸转动端固联，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件与腕部支撑架的腱鞘安装口固联；
3）其它腱及其腱鞘分别从手背侧和手心侧越过腕部关节，由安装于腕部的大关节处腱鞘挠性约束元件约束走向和蜷曲空间，继而分别在腕掌基座的手背侧和手心侧汇拢；
4）分别驱动拇指腕掌关节的屈伸兼侧摆自由度、无名指腕掌关节的屈伸自由度和小指腕掌关节的屈伸自由度的各个腱通过腱鞘穿过对应腕掌关节座的腱鞘安装口，与对应腕掌关节转动端固联，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件与对应腕掌关节座的腱鞘安装口固联；
5）驱动拇指腕掌关节环转自由度的腱固联于拇指掌指节的V型槽轮，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件与拇指腕掌关节转动端的腱鞘安装口固联；
6）分别驱动各个手指单元及对应掌指关节的腱及其腱鞘，继续分别从对应手指单元的掌指节的手背侧和手心侧通过，并分别由安装于掌指节手背侧和手心侧的III型腱鞘约束元件分为二至三层以约束走向与蜷曲空间；
7）途径拇指掌指节的腱及其腱鞘每侧分为内、外两层；每侧内层的腱驱动拇指掌指关节的屈伸自由度并与拇指掌指关节屈伸转动端固联，其腱鞘的末端与拇指掌指节固联；每侧外层的腱驱动拇指远关节的屈伸自由度，连同其腱鞘继续向拇指近指节延伸，在跨越拇指掌指关节时由小关节处腱鞘挠性约束元件约束走向，这些腱固联于拇指远关节的指间关节转动端，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件固联于拇指远关节的指间关节座；
8）途径食指掌指节、中指掌指节、无名指掌指节、小指掌指节的腱及其腱鞘每侧分为内、中、外三层；每侧内层的腱驱动对应手指单元掌指关节的屈伸自由度并与掌指关节屈伸转动端固联，其腱鞘的末端与对应掌指节固联；每侧中层和外层的腱分别驱动对应手指单元近关节的屈伸自由度和远关节的屈伸自由度，连同其腱鞘继续向对应手指单元的近指节延伸，在跨越对应手指单元掌指关节时由小关节处腱鞘挠性约束元件约束走向；
9）分别驱动食指单元、中指单元、无名指单元、小指单元的近关节的屈伸自由度的腱及其腱鞘继而分别从对应手指单元近指节的手背侧和手心侧通过，这些腱固联于对应手指单元近关节的指间关节转动端，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件固联于对应手指单元近关节的指间关节座；
10）分别驱动食指单元、中指单元、无名指单元、小指单元的远关节的屈伸自由度的腱及其腱鞘在途径对应手指单元近指节时由近指节手背侧和手心侧固联的IV型腱鞘约束元件约束走向并能沿其轴线滑动，在跨越对应手指单元近关节时由小关节处腱鞘挠性约束元件约束走向，这些腱固联于对应手指单元远关节的指间关节转动端，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件固联于对应手指单元远关节的指间关节座。
31.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述手部模块的结构为内骨骼式。
32.根据权利要求1所述的32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手，其特征在于，所述灵巧手可由仿生皮肤、柔性外套、柔性或刚性外壳包覆；
所述柔性或刚性外壳可以将所述灵巧手按照各个手指单元的指节、掌部单元、腕部模块、小臂模块分段包覆；
所述仿生皮肤或柔性外套可以将所述灵巧手整体包覆，或者按照各个手指单元的整体或其各个指节、掌部单元、腕部模块、小臂模块分段包覆；
所述仿生皮肤、柔性外套、柔性或刚性外壳采用具有防水防尘和防止化学侵蚀的材料，其中还可添加电磁屏蔽层，以及具有屏蔽或减弱电离辐射作用的保护层。
32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手
技术领域
背景技术
发明内容
所述手部模块包括：拇指单元、食指单元、中指单元、无名指单元、小指单元、掌部单元；
所述拇指单元由拇指远指节、拇指近指节、拇指远关节组成；
所述食指单元由食指远指节、食指中指节、食指近指节、食指远关节、食指近关节组成；
所述中指单元由中指远指节、中指中指节、中指近指节、中指远关节、中指近关节组成；
所述无名指单元由无名指远指节、无名指中指节、无名指近指节、无名指远关节、无名指近关节组成；
所述小指单元由小指远指节、小指中指节、小指近指节、小指远关节、小指近关节组成；
所述掌部单元由腕掌基座、拇指掌指节、食指掌指节、中指掌指节、无名指掌指节、小指掌指节、拇指腕掌关节、无名指腕掌关节、小指腕掌关节、无名指掌指节挠性约束元件、小指掌指节挠性约束元件、拇指掌指关节、食指掌指关节、中指掌指关节、无名指掌指关节、小指掌指关节组成；
所述腕部模块由腕部关节和腕部支撑架组成；
所述小臂模块由腱鞘引导座和驱动器收纳仓组成；
所述拇指单元通过拇指掌指关节铰接于拇指掌指节；
所述食指单元通过食指掌指关节铰接于食指掌指节；
所述中指单元通过中指掌指关节铰接于中指掌指节；
所述无名指单元通过无名指掌指关节铰接于无名指掌指节；
所述小指单元通过小指掌指关节铰接于小指掌指节；
所述拇指掌指节、食指掌指节、中指掌指节、无名指掌指节、小指掌指节分别安装有一个掌内驱动器，并与掌内驱动器的定子固联；
所述拇指掌指节通过拇指腕掌关节铰接于腕掌基座；
所述食指掌指节固联于腕掌基座；
所述中指掌指节固联于腕掌基座；
所述无名指掌指节通过无名指腕掌关节铰接于腕掌基座；
所述小指掌指节通过小指腕掌关节铰接于腕掌基座；
所述无名指掌指节挠性约束元件将中指掌指节与无名指掌指节柔性联接在一起；
所述小指掌指节挠性约束元件将无名指掌指节与小指掌指节柔性联接在一起；
所述腕掌基座通过腕部关节铰接于腕部支撑架；
所述腕部支撑架固联于小臂模块；
所述腱鞘引导座安装于腕部支撑架与小臂模块相衔接处；
所述驱动器收纳仓中安装有多个小臂内驱动器；
所述驱动器收纳仓中安装有驱动器驱动电路；
各个小臂内驱动器的输出轴分别安装有1个绞盘；
所述掌内驱动器和小臂内驱动器均配置为旋转型驱动器。
2）指间关节座先与关节力和力矩传感器固联，关节力和力矩传感器再与指节固联，这种方式用于测量1自由度指间关节通用模组的一至多维力和力矩。
2）指间关节转动端先与关节力和力矩传感器固联，关节力和力矩传感器再与指节固联，这种方式用于测量1自由度指间关节通用模组的一至多维力和力矩。
2）将多个小臂内驱动器从手侧到肘侧方向排为多排安装；
3）将多个小臂内驱动器两两分为一组，每组的一对小臂内驱动器驱动同一个自由度，构成拮抗式驱动；
4）将每组的一对小臂内驱动器相向安装，一个输出轴朝向手背侧，另一个输出轴朝向手心侧；
5）将每组的一对小臂内驱动器相向安装，一个输出轴朝向拇指侧，另一个输出轴朝向小指侧；
6）将每组的一对小臂内驱动器同向安装，其输出轴朝向手背侧；
7）将每组的一对小臂内驱动器同向安装，其输出轴朝向手心侧；
8）将每组的一对小臂内驱动器同向安装，其输出轴朝向拇指侧；
9）将每组的一对小臂内驱动器同向安装，其输出轴朝向小指侧。
2）将主要关节驱动器置于驱动器收纳仓中远离腕部关节的位置；每组主要关节驱动器相向安装，分为手心向主要关节驱动器和手背向主要关节驱动器，即手心向主要关节驱动器输出轴朝向手心侧，手背向主要关节驱动器输出轴朝向手背侧；
3）将辅助关节驱动器置于腕部关节驱动器与主要关节驱动器之间的位置；每组辅助关节驱动器相向安装，输出轴分别朝向手背侧和手心侧；
4）将主要关节驱动器从拇指侧到小指侧排为5列，每列对应1个手指单元，即从拇指侧开始，第1列对应拇指单元，第2列对应食指单元，第3列对应中指单元，第4列对应无名指单元，第5列对应小指单元。
2）所述拇指远关节的屈伸自由度、食指远关节的屈伸自由度、中指远关节的屈伸自由度、无名指远关节的屈伸自由度、小指远关节的屈伸自由度配置为采用IV型绞盘驱动；
3）所述拇指掌指关节的屈伸自由度、食指近关节的屈伸自由度、中指近关节的屈伸自由度、无名指近关节的屈伸自由度、小指近关节的屈伸自由度配置为采用III型绞盘驱动；
4）所述拇指腕掌关节的屈伸兼侧摆自由度、食指掌指关节的屈伸自由度、中指掌指关节的屈伸自由度、无名指掌指关节的屈伸自由度、小指掌指关节的屈伸自由度配置为采用II型绞盘驱动；
5）所述拇指腕掌关节的环转自由度、无名指腕掌关节的屈伸自由度、小指腕掌关节的屈伸自由度、腕部关节的屈伸自由度和侧摆自由度配置为采用I型绞盘驱动；
6）所述第一列、第三列、第五列的手心向主要关节驱动器的绞盘安装在小臂模块的手心侧内层；第二列、第四列的手心向主要关节驱动器的绞盘安装在手心侧外层；
7）所述第一列、第三列、第五列的手背向主要关节驱动器的绞盘安装在小臂模块的手背侧外层；第二列、第四列的手心向主要关节驱动器的绞盘安装在手背侧内层。
2）其中，驱动腕部关节的各个腱通过腱鞘穿过腕部支撑架的腱鞘安装口，分别与腕部关节侧摆转动端、腕部关节屈伸转动端固联，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件与腕部支撑架的腱鞘安装口固联；
3）其它腱及其腱鞘分别从手背侧和手心侧越过腕部关节，由安装于腕部的大关节处腱鞘挠性约束元件约束走向和蜷曲空间，继而分别在腕掌基座的手背侧和手心侧汇拢；
4）分别驱动拇指腕掌关节的屈伸兼侧摆自由度、无名指腕掌关节的屈伸自由度和小指腕掌关节的屈伸自由度的各个腱通过腱鞘穿过对应腕掌关节座的腱鞘安装口，与对应腕掌关节转动端固联，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件与对应腕掌关节座的腱鞘安装口固联；
5）驱动拇指腕掌关节环转自由度的腱固联于拇指掌指节的V型槽轮，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件与拇指腕掌关节转动端的腱鞘安装口固联；
6）分别驱动各个手指单元及对应掌指关节的腱及其腱鞘，继续分别从对应手指单元的掌指节的手背侧和手心侧通过，并分别由安装于掌指节手背侧和手心侧的III型腱鞘约束元件分为二至三层以约束走向与蜷曲空间；
7）途径拇指掌指节的腱及其腱鞘每侧分为内、外两层；每侧内层的腱驱动拇指掌指关节的屈伸自由度并与拇指掌指关节屈伸转动端固联，其腱鞘的末端与拇指掌指节固联；每侧外层的腱驱动拇指远关节的屈伸自由度，连同其腱鞘继续向拇指近指节延伸，在跨越拇指掌指关节时由小关节处腱鞘挠性约束元件约束走向，这些腱固联于拇指远关节的指间关节转动端，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件固联于拇指远关节的指间关节座；
8）途径食指掌指节、中指掌指节、无名指掌指节、小指掌指节的腱及其腱鞘每侧分为内、中、外三层；每侧内层的腱驱动对应手指单元掌指关节的屈伸自由度并与掌指关节屈伸转动端固联，其腱鞘的末端与对应掌指节固联；每侧中层和外层的腱分别驱动对应手指单元近关节的屈伸自由度和远关节的屈伸自由度，连同其腱鞘继续向对应手指单元的近指节延伸，在跨越对应手指单元掌指关节时由小关节处腱鞘挠性约束元件约束走向；
9）分别驱动食指单元、中指单元、无名指单元、小指单元的近关节的屈伸自由度的腱及其腱鞘继而分别从对应手指单元近指节的手背侧和手心侧通过，这些腱固联于对应手指单元近关节的指间关节转动端，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件固联于对应手指单元近关节的指间关节座；
10）分别驱动食指单元、中指单元、无名指单元、小指单元的远关节的屈伸自由度的腱及其腱鞘在途径对应手指单元近指节时由近指节手背侧和手心侧固联的IV型腱鞘约束元件约束走向并能沿其轴线滑动，在跨越对应手指单元近关节时由小关节处腱鞘挠性约束元件约束走向，这些腱固联于对应手指单元远关节的指间关节转动端，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件固联于对应手指单元远关节的指间关节座。
图3为本发明实施例中一种32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手的食指单元示意图。
图6为本发明实施例中一种32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手的3自由度掌指关节通用模组示意图；
图7为本发明实施例中一种32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手的拇指腕掌关节示意图；
图8为本发明实施例中一种32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手的无名指腕掌关节示意图；
图9为本发明实施例中一种32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手的小指腕掌关节示意图；
图10为本发明实施例中一种32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手的腕部模块示意图；
图11为本发明实施例中一种32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手的侧视图；
图12为本发明实施例中一种32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手的小臂模块俯视图；
图13为本发明实施例中一种32自由度仿生柔顺内骨骼灵巧手的拮抗式驱动机构示意图。
具体实施方式
所述小指单元5由小指远指节、小指中指节、小指近指节、小指远关节、小指近关节组成，通过具有3个自由度的小指掌指关节36与小指掌指节28铰接；
所述中指单元3、无名指单元4、小指单元5在结构上与食指单元2相近，参见附图3即可，不再使用额外的附图说明。
所述中指单元3通过中指掌指关节34铰接于中指掌指节26；
所述无名指单元4通过无名指掌指关节35铰接于无名指掌指节27；
所述小指单元5通过小指掌指关节36铰接于小指掌指节28；
所述拇指掌指节24、食指掌指节25、中指掌指节26、无名指掌指节27、小指掌指节28分别安装有一个掌内驱动器95，并与掌内驱动器95的定子固联；
所述拇指掌指节24通过拇指腕掌关节29铰接于腕掌基座23；
所述食指掌指节25固联于腕掌基座23；
所述中指掌指节26固联于腕掌基座23；
所述无名指掌指节27通过无名指腕掌关节30铰接于腕掌基座23；
所述小指掌指节28通过小指腕掌关节31铰接于腕掌基座23；
所述无名指掌指节挠性约束元件83将中指掌指节26与无名指掌指节27柔性联接在一起；
所述小指掌指节挠性约束元件84将无名指掌指节27与小指掌指节28柔性联接在一起；
参见附图1和和附图5和附图10，所述腕掌基座23通过腕部关节铰接于腕部支撑架62；
所述腕部支撑架62固联于小臂模块8；
所述腱鞘引导座69安装于腕部支撑架62与小臂模块8相衔接处；
所述驱动器收纳仓中安装有多个小臂内驱动器；
所述驱动器收纳仓中安装有驱动器驱动电路；
各个小臂内驱动器的输出轴分别安装有1个绞盘。
33具有屈伸自由度、侧摆自由度和回转自由度，中指远关节具有屈伸自由度，中指近关节具有屈伸自由度，中指掌指关节34具有屈伸自由度、侧摆自由度和回转自由度，无名指远关节具有屈伸自由度，无名指近关节具有屈伸自由度，无名指掌指关节35具有屈伸自由度、侧摆自由度和回转自由度，无名指腕掌关节30具有屈伸自由度和内收外展自由度，小指远关节具有屈伸自由度，小指近关节具有屈伸自由度，小指掌指关节36具有屈伸自由度、侧摆自由度和回转自由度，小指腕掌关节31具有屈伸自由度和内收外展自由度，腕部关节具有屈伸自由度和侧摆自由度。
所述中指掌指关节34的侧摆自由度由中指掌指节26安装的掌内驱动器95通过齿轮系驱动；
所述无名指掌指关节35的侧摆自由度由无名指掌指节27安装的掌内驱动器95通过齿轮系驱动；
所述小指掌指关节36的侧摆自由度由小指掌指节28安装的掌内驱动器95通过齿轮系驱动。
参见附图1和附图12，所述灵巧手的一至多个腱81包覆有具有保护和引导腱的作用的腱鞘；所述腱鞘由内至外可具有一至多层；
参见附图1和附图11，所述腱鞘引导座69具有多个腱鞘安装口；
所述腱鞘的一端与采用腱传动的关节的关节座固定，另一端与腱鞘引导座69的腱鞘安装口固定；
参见附图4和附图13，在所述拮抗式驱动机构中，受控关节的转动端通过腱固定元件21与腱81上任一点固联，受控关节的受控自由度由一对小臂内驱动器共同驱动；其中，一个小臂内驱动器通过其输出轴固联的绞盘牵拉腱81的一端，进而牵拉受控关节的转动端使其具有沿着受控自由度的一个方向的运动趋势，另一个小臂内驱动器通过其输出轴固联的绞盘牵拉腱81的另一端，进而牵拉受控关节的转动端使其具有沿着受控自由度的相反方向的运动趋势；这对小臂内驱动器构成拮抗式驱动；
通过配置构成拮抗式驱动的一对小臂内驱动器的速度和输出力对受控关节的运动、力矩、关节阻尼和关节刚度进行控制；
参见附图4，以1自由度指间关节通用模组为例，腱81通过腱固定元件21固联于指间关节转动端18的槽轮处；其它由腱传动的关节的转动端均安装有类似作用的腱固定元件21；
参见附图13，1个手背侧小臂内驱动器通过手背侧绞盘93牵拉腱81的手背侧部分，1个手心侧小臂内驱动器通过手心侧绞盘90牵拉腱81的手心侧部分，构成拮抗式驱动机构共同牵拉手指关节转动端88；因判断关节运动趋势仅需参见手背侧绞盘93和手心侧绞盘90的运动，附图13中隐去了手背侧小臂内驱动器和手心侧小臂内驱动器；
1）当手背侧小臂内驱动器收紧腱81的手背侧部分，同时手心侧小臂内驱动器释放腱81的手心侧部分，手指关节转动端88向手背侧旋转，即伸展运动；
2）当手背侧小臂内驱动器释放腱81的手背侧部分，同时手心侧小臂内驱动器牵拉腱81的手心侧部分，手指关节转动端88向手心侧旋转，即屈曲运动；
当手背侧小臂内驱动器通过腱81的手背侧部分施加一定牵引力，同时手心侧小臂内驱动器通过腱81的手心侧部分施加一定牵引力，手指关节转动端88处的关节阻尼和关节刚度可通过动态调整两侧牵引力的大小进行控制；动态调整关节阻尼可使手指关节转动端88以平滑或者爆发（如弹手指）的方式运动；动态调整手指关节转动端88的关节刚度，可使其不受外力干扰，或者柔顺地适应外力。
所述灵巧手的一至多个腱81安装有腱张力传感器92；
所述灵巧手的一至多个绞盘安装有力矩传感器，测量小臂内驱动器输出轴作用于绞盘的力矩。
所述拇指单元1、食指单元2、中指单元3、无名指单元4、小指单元5的各指节的长度比例关系模拟人手；
所述拇指远指节9、食指远指节12、中指远指节、无名指远指节、小指远指节配置为外侧壁具有锥面并且底面开口的中空构造；外侧壁可以适配指端力传感器或仿生皮肤91；中空的空间容纳指间关节力和力矩传感器22，以及电路和信号线；
所述食指中指节14、中指中指节、无名指中指节和小指中指节配置为中空管的构造；中空的空间容纳指间关节力和力矩传感器22，以及电路和信号线；
所述拇指近指节11、食指近指节16、中指近指节、无名指近指节和小指近指节配置为基部具有侧突的中空管的构造；侧突的空间容纳掌指关节回旋角度传感器43；中空的空间容纳回旋复位装置、指间关节力和力矩传感器22，以及电路和信号线。
18、指间关节屈伸轴19、指间关节屈伸角度传感器20组成；
所述指间关节屈伸轴19具有与指间关节屈伸角度传感器20适配的接口以及与指间关节转动端18锁紧的接口；
所述指间关节座17和指间关节转动端18各有一个安装指节或指间关节力和力矩传感器22的安装接口；
所述指间关节座17的安装方式包括下面的任一种或两种：
1）指间关节座17直接与指节固联；
2）指间关节座17先与指间关节力和力矩传感器22固联，指间关节力和力矩传感器22再与指节固联，这种方式用于测量1自由度指间关节通用模组的一至多维力和力矩；
所述指间关节转动端18的安装方式包括下面的任一种或两种：
1）指间关节转动端18直接与指节固联；
2）指间关节转动端18先与指间关节力和力矩传感器22固联，指间关节力和力矩传感器
22再与指节固联，这种方式用于测量1自由度指间关节通用模组的一至多维力和力矩。
所述食指掌指节25和中指掌指节26安装于腕掌基座23，安装时可使二者的主轴线形成
0至15度的夹角，模拟人手掌部的曲面；
所述无名指掌指节27的根部有与无名指腕掌关节30形成内收外展自由度的转动副；
所述小指掌指节28的根部有与小指腕掌关节31形成内收外展自由度的转动副；
所述拇指掌指节24的根部与拇指腕掌关节29配合形成屈伸兼侧摆自由度的转动副，并且固联有用于腱传动的V型槽轮。
所述拇指腕掌关节转动端58的一端具有与拇指腕掌关节座57形成环转自由度的转动副的轴并且同轴固联有用于腱传动的V型槽轮61，另一端具有与拇指掌指节24形成屈伸兼侧摆自由度的转动副的轴并且与拇指腕掌关节屈伸侧摆角度传感器59的转动子固联；拇指腕掌关节屈伸侧摆角度传感器59的固定子与拇指掌指节24固联；
所述拇指腕掌关节转动端58具有腱鞘安装口。
26与无名指掌指节27的掌心侧，约束无名指掌指节27的运动范围，并使无名指掌指节27在没有外力作用时保持在原位（即休息位）；当无名指掌指节27做屈曲运动时，无名指掌指节挠性约束元件83将其牵住同时附带发生内收运动。
所述掌指关节屈伸转动端38具有支撑近指节做回旋运动并承力的回旋关节座97；
所述回旋复位装置安装于掌指关节屈伸转动端38的回旋关节座97。
2）将多个小臂内驱动器从手侧到肘侧方向排为多排安装；
3）将多个小臂内驱动器两两分为一组，每组的一对小臂内驱动器驱动同一个自由度，构成拮抗式驱动；
4）将每组的一对小臂内驱动器相向安装，一个输出轴朝向手背侧，另一个输出轴朝向手心侧；
5）将每组的一对小臂内驱动器相向安装，一个输出轴朝向拇指侧，另一个输出轴朝向小指侧；
6）将每组的一对小臂内驱动器同向安装，其输出轴朝向手背侧；
7）将每组的一对小臂内驱动器同向安装，其输出轴朝向手心侧；
8）将每组的一对小臂内驱动器同向安装，其输出轴朝向拇指侧；
9）将每组的一对小臂内驱动器同向安装，其输出轴朝向小指侧。
2）将主要关节驱动器70置于驱动器收纳仓中远离腕部关节的位置；每组主要关节驱动器70相向安装，分为手心向主要关节驱动器和手背向主要关节驱动器，即手心向主要关节驱动器输出轴朝向手心侧，手背向主要关节驱动器输出轴朝向手背侧；
3）将辅助关节驱动器71置于腕部关节驱动器72与主要关节驱动器70之间的位置；每组辅助关节驱动器71相向安装，输出轴分别朝向手背侧和手心侧；
4）将主要关节驱动器70从拇指侧到小指侧排为5列，每列对应1个手指单元，即从拇指侧开始，第1列对应拇指单元1，第2列对应食指单元2，第3列对应中指单元3，第4列对应无名指单元4，第5列对应小指单元5。
3列第1组驱动中指掌指关节34的屈伸自由度，第3列第2组驱动中指近关节的屈伸自由度，第3列第3组驱动中指远关节的屈伸自由度；第4列第1组驱动无名指掌指关节35的屈伸自由度，第4列第2组驱动无名指近关节的屈伸自由度，第4列第3组驱动无名指远关节的屈伸自由度；第5列第1组驱动小指掌指关节36的屈伸自由度，第5列第2组驱动小指近关节的屈伸自由度，第5列第3组驱动小指远关节的屈伸自由度。
2）所述拇指远关节10的屈伸自由度、食指远关节13的屈伸自由度、中指远关节的屈伸自由度、无名指远关节的屈伸自由度、小指远关节的屈伸自由度配置为采用IV型绞盘75驱动；
3）所述拇指掌指关节32的屈伸自由度、食指近关节15的屈伸自由度、中指近关节的屈伸自由度、无名指近关节的屈伸自由度、小指近关节的屈伸自由度配置为采用III型绞盘74驱动；
4）所述拇指腕掌关节29的屈伸兼侧摆自由度、食指掌指关节33的屈伸自由度、中指掌指关节34的屈伸自由度、无名指掌指关节35的屈伸自由度、小指掌指关节36的屈伸自由度配置为采用II型绞盘73驱动；
5）所述拇指腕掌关节29的环转自由度、无名指腕掌关节30的屈伸自由度、小指腕掌关节31的屈伸自由度、腕部关节的屈伸自由度和侧摆自由度配置为采用I型绞盘80驱动；
6）所述第一列、第三列、第五列的手心向主要关节驱动器的绞盘安装在小臂模块8的手心侧内层；第二列、第四列的手心向主要关节驱动器的绞盘安装在手心侧外层；
7）所述第一列、第三列、第五列的手背向主要关节驱动器的绞盘安装在小臂模块8的手背侧外层；第二列、第四列的手心向主要关节驱动器的绞盘安装在手背侧内层。
2）其中，驱动腕部关节的各个腱81通过腱鞘穿过腕部支撑架62的腱鞘安装口，分别与腕部关节侧摆转动端63、腕部关节屈伸转动端64固联，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件与腕部支撑架62的腱鞘安装口固联；
3）其它腱81及其腱鞘分别从手背侧和手心侧越过腕部关节，由安装于腕部的大关节处腱鞘挠性约束元件约束走向和蜷曲空间，继而分别在腕掌基座23的手背侧和手心侧汇拢；
4）分别驱动拇指腕掌关节29的屈伸兼侧摆自由度、无名指腕掌关节30的屈伸自由度和小指腕掌关节31的屈伸自由度的各个腱81通过腱鞘穿过对应腕掌关节座的腱鞘安装口，与对应腕掌关节转动端固联，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件与对应腕掌关节座的腱鞘安装口固联；
5）驱动拇指腕掌关节29环转自由度的腱81固联于拇指掌指节24的V型槽轮，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件与拇指腕掌关节转动端58的腱鞘安装口固联；
6）分别驱动各个手指单元及对应掌指关节的腱81及其腱鞘，继续分别从对应手指单元的掌指节的手背侧和手心侧通过，并分别由安装于掌指节手背侧和手心侧的III型腱鞘约束元件分为二至三层以约束走向与蜷曲空间；
7）途径拇指掌指节24的腱81及其腱鞘每侧分为内、外两层；每侧内层的腱81驱动拇指掌指关节32的屈伸自由度并与拇指掌指关节32屈伸转动端固联，其腱鞘的末端与拇指掌指节24固联；每侧外层的腱81驱动拇指远关节10的屈伸自由度，连同其腱鞘继续向拇指近指节11延伸，在跨越拇指掌指关节32时由小关节处腱鞘挠性约束元件约束走向，这些腱81固联于拇指远关节10的指间关节转动端18，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件固联于拇指远关节10的指间关节座17；
8）途径食指掌指节25、中指掌指节26、无名指掌指节27、小指掌指节28的腱81及其腱鞘每侧分为内、中、外三层；每侧内层的腱81驱动对应手指单元的掌指关节的屈伸自由度并与掌指关节屈伸转动端固联，其腱鞘的末端与对应掌指节固联；每侧中层和外层的腱81分别驱动对应手指单元近关节的屈伸自由度和远关节的屈伸自由度，连同其腱鞘继续向对应手指单元的近指节延伸，在跨越对应手指单元掌指关节时由小关节处腱鞘挠性约束元件约束走向；
9）分别驱动食指单元、中指单元、无名指单元、小指单元的近关节的屈伸自由度的腱81及其腱鞘继而分别从对应手指单元近指节的手背侧和手心侧通过，这些腱81固联于对应手指单元近关节的指间关节转动端18，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件固联于对应手指单元近关节的指间关节座17；
10）分别驱动食指单元、中指单元、无名指单元、小指单元的远关节的屈伸自由度的腱
81及其腱鞘在途径对应手指单元近指节时由近指节手背侧和手心侧固联的IV型腱鞘约束元件约束走向并能沿其轴线滑动，在跨越对应手指单元近关节时由小关节处腱鞘挠性约束元件约束走向，这些腱81固联于对应手指单元远关节的指间关节转动端18，其腱鞘的末端通过腱鞘固定元件固联于对应手指单元远关节的指间关节座17。
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 一种被动型粘滞阻尼器 | 2020-05-11 | 238 |
| 一种被动天棚和地棚阻尼隔振系统 | 2020-05-15 | 846 |
| 具有被动阻尼作用的永磁被动式轴向磁悬浮轴承 | 2020-05-15 | 682 |
| 一种被动天棚和地棚阻尼隔振系统 | 2020-05-15 | 35 |
| 具有可调阻尼的被动假膝关节的控制 | 2020-05-13 | 986 |
| 刚度/阻尼可调的双悬臂梁密封式被动阻尼器 | 2020-05-12 | 36 |
| 一种阻尼力可调的被动粘滞阻尼器 | 2020-05-11 | 636 |
| 串联机制的可调被动负刚度阻尼器 | 2020-05-14 | 434 |
| 用于微小扭矩校准装置的被动式电磁阻尼器 | 2020-05-16 | 420 |
| 被动阻尼振动焊接系统和方法 | 2020-05-13 | 159 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
