技术领域
[0001] 本
发明涉及
机器人技术领域，特别涉及一种云台发射器。
背景技术
[0002] 具有发射能
力的云台系统被运用在一些机器人竞赛项目中，在这类机器人竞赛里，需要机器人精准打击到特定的目标才能得分，为了实现精准打击的目的，具有良好的结构
稳定性的云台系统是其中一个重要因素。现有的云台大多是使用钣金件作为云台的主构件，但钣金件加工
精度较低，组合起云台系统结构的误差较大，零件与零件连接组合后零件存在较大的
应力，使用一段时间后容易出现松动的情况，而且结构
刚度较低，使云台系统的结构稳定性较低，影响竞赛中的打击精度。
发明内容
[0003] 本发明旨在至少解决
现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种云台发射器，可提高结构稳定性。
[0004] 根据本发明的
实施例的云台发射器，包括：横向设置的底座；
水平旋转驱动
电机，固定连接于所述底座的上侧，所述水平旋转
驱动电机的
输出轴沿上下方向设置；横向设置的
底板，与所述水平旋转驱动电机的输出轴固定连接；竖向设置的前竖板，固定连接于所述底板的前侧的上侧；竖向设置的后竖板，固定连接于所述底板的后侧的上侧，所述前竖板和所述后竖板的上侧均设有开口向上的避让槽；竖向设置的左竖板，固定连接于所述底板的左侧的上侧，所述左竖板的前侧固定连接于所述前竖板的左侧，所述左竖板的后侧固定连接于所述后竖板的左侧；竖向设置的右竖板，固定连接于所述底板的右侧的上侧，所述右竖板的前侧固定连接于所述前竖板的右侧，所述右竖板的后侧固定连接于所述后竖板的右侧；所述底板、所述左竖板、所述右竖板、所述前竖板和所述后竖板分体设置并用螺丝固定连接；
俯仰旋转驱动电机，固定连接于所述左竖板或所述右竖板上，所述俯仰旋转驱动电机的输出轴横向设置；俯仰板，设于所述左竖板和所述右竖板之间，所述俯仰板的左端和右端分别与所述左竖板和所述右竖板转动连接，所述俯仰板与所述俯仰旋转驱动电机传动连接；发射组件，连接于所述俯仰板上，所述发射组件的发射方向平行于所述左竖板。
[0005] 根据本发明实施例的云台发射器，至少具有如下有益效果：底板、左竖板、右竖板、前竖板和后竖板组成一个盒体结构，盒体结构稳固，各
块板不容易发生偏移；底板、左竖板、右竖板、前竖板和后竖板分体设置，各自进行机加工，可提高各块板的加工精度，拼接成云台后尺寸误差小，可减少零件自身产生的应力，减少零件与零件之间松动的可能性，从而提高结构稳定性。
[0006] 根据本发明的一些实施例，所述底板的上侧设有沿左右方向延伸的凹槽，所述前竖板和所述后竖板分别固定连接于所述底板的前侧面和后侧面。
[0007] 根据本发明的一些实施例，所述底板在左右方向的长度小于所述俯仰板在左右方向的长度，所述左竖板通过所述前侧板和所述后侧板与所述底板相对固定连接，所述右竖板通过所述前侧板和所述后侧板与所述底板相对固定连接。
[0008] 根据本发明的一些实施例，所述左侧板、所述右侧板、所述前侧板和所述后侧板上均设有若干个减重孔。
[0009] 根据本发明的一些实施例，所述避让槽为向下凹的弧形槽。
[0010] 根据本发明的一些实施例，所述发射组件包括固定连接于所述俯仰板的上侧的发射管，所述发射管的轴线平行于所述左竖板，所述发射管的前端设有朝向前侧的发射口，所述发射管的后端设有开口向上的装弹口，所述俯仰板上固定连接有两个发射电机，两个发射电机分别设于所述发射管的左侧和右侧，所述发射电机的输出轴上固定连接有摩擦轮，所述摩擦轮的轴线沿上下方向设置，所述发射管的左侧和右侧均设有摩擦开口，两个所述摩擦轮一一对应地设于所述摩擦开口内，所述发射管上固定连接有上弹电机，所述发射管内转动连接有拨轮，所述拨轮的轴线沿左右方向设置，所述拨轮上轴向均布有多个拨条，所述拨轮与所述上弹电机传动连接，所述拨轮设于所述装弹口与所述摩擦轮之间。
[0011] 根据本发明的一些实施例，所述发射管的旁侧固定连接有相机，所述相机的摄像方向与所述发射口。
[0012] 根据本发明的一些实施例，所述水平旋转驱动电机的空
心轴式电机，所述底板上设有第一通孔，所述底座上设有第二通孔，所述第一通孔和所述第二通孔均正对所述水平旋转驱动电机的空心轴，所述水平旋转驱动电机的空心轴内设有导电滑环，所述导电滑环的上端与所述底板相对固定，所述导电滑环的下端与所述底座相对固定。
[0013] 本发明用于云台结构。
[0014] 本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
[0015] 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
[0016] 图1为本发明实施例的立体图；
[0017] 图2为本发明实施例的另一方向的立体图；
[0018] 图3为本发明实施例中除去发射组件的立体图。
[0019] 附图中：101-底座、102-水平旋转驱动电机、103-底板、104-前竖板、105-后竖板、106-避让槽、107-左竖板、108-右竖板、109-俯仰旋转驱动电机、110-俯仰板、201-凹槽、
202-减重孔、205-导电滑环、301-发射管、302-发射口、303-装弹口、305-摩擦轮、306-上弹电机、307-拨轮、308-相机。
具体实施方式
[0020] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0021] 在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或
位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0022] 本发明的描述中，除非另有明确的限定，设有、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
[0023] 下面参考图1至图3描述根据本发明实施例的云台发射器。
[0024] 云台发射器包括：横向设置的底座101；水平旋转驱动电机102，固定连接于所述底座101的上侧，所述水平旋转驱动电机102的输出轴沿上下方向设置；横向设置的底板103，与所述水平旋转驱动电机102的输出轴固定连接；竖向设置的前竖板104，固定连接于所述底板103的前侧的上侧；竖向设置的后竖板105，固定连接于所述底板103的后侧的上侧，所述前竖板104和所述后竖板105的上侧均设有开口向上的避让槽106；竖向设置的左竖板107，固定连接于所述底板103的左侧的上侧，所述左竖板107的前侧固定连接于所述前竖板
104的左侧，所述左竖板107的后侧固定连接于所述后竖板105的左侧；竖向设置的右竖板
108，固定连接于所述底板103的右侧的上侧，所述右竖板108的前侧固定连接于所述前竖板
104的右侧，所述右竖板108的后侧固定连接于所述后竖板105的右侧；所述底板103、所述左竖板107、所述右竖板108、所述前竖板104和所述后竖板105分体设置并用螺丝固定连接；俯仰旋转驱动电机109，固定连接于所述左竖板107或所述右竖板108上，所述俯仰旋转驱动电机109的输出轴横向设置；俯仰板110，设于所述左竖板107和所述右竖板108之间，所述俯仰板110的左端和右端分别与所述左竖板107和所述右竖板108转动连接，所述俯仰板110与所述俯仰旋转驱动电机109传动连接；发射组件，连接于所述俯仰板110上，所述发射组件的发射方向平行于所述左竖板107。
[0025] 水平旋转驱动电机102带动底板103做水平转动，俯仰旋转驱动电机109带动俯仰板110做上下摆动，使发射组件可朝向不同方向发射。避让槽106用于为发射组件做俯仰运动留出空间，摆动更大的
角度。底板103、左竖板107、右竖板108、前竖板104和后竖板105组成一个盒体结构，盒体结构稳固，各块板不容易发生
变形偏移；底板103、左竖板107、右竖板108、前竖板104和后竖板105分体设置，各自进行机加工，可提高各块板的加工精度，用螺丝拼接成后尺寸误差小，可减少零件自身产生的应力，减少零件与零件之间松动的可能性，从而提高结构稳定性，对于需要经常来回高速转动不同角度的应用场合尤为合适。
[0026] 在本发明的一些具体实施例中，所述底板103的上侧设有沿左右方向延伸的凹槽201，所述前竖板104和所述后竖板105分别固定连接于所述底板103的前侧面和后侧面。在底板103上加工凹槽201，可以减少底板103的总量，减轻水平旋转驱动电机102的负载；同时凹槽201的前
侧壁和后侧壁可以保留足够的厚度来用螺丝连接前侧板和后侧板。
[0027] 在本发明的一些具体实施例中，所述底板103在左右方向的长度小于所述俯仰板110在左右方向的长度，所述左竖板107通过所述前侧板和所述后侧板与所述底板103相对固定连接，所述右竖板108通过所述前侧板和所述后侧板与所述底板103相对固定连接。底板103只连接前侧板和后侧板，左侧板和右侧板连接在前侧板和后侧板上，底板103的长度小于俯仰板110的长度，这样设置使在对整体结构影响较少的前提下减少底板103的材料，减轻水平旋转驱动电机102的负载。
[0028] 在本发明的一些具体实施例中，所述左侧板、所述右侧板、所述前侧板和所述后侧板上均设有若干个减重孔202。减重孔202用于减轻重量，减轻水平旋转驱动电机102的负载，提高结构稳定性。
[0029] 在本发明的一些具体实施例中，所述避让槽106为向下凹的弧形槽。避让槽106用于为发射组件做俯仰运动留出空间，摆动更大的角度。避让槽106为向下凹的弧形槽，弧形槽具有较好的抗弯性能，可以减少因设置了避让槽106而降低的前侧板和后侧板的强度，提高结构稳定性。
[0030] 在本发明的一些具体实施例中，所述发射组件包括固定连接于所述俯仰板110的上侧的发射管301，所述发射管301的轴线平行于所述左竖板107，所述发射管301的前端设有朝向前侧的发射口302，所述发射管301的后端设有开口向上的装弹口303，所述俯仰板110上固定连接有两个发射电机，两个发射电机分别设于所述发射管301的左侧和右侧，所述发射电机的输出轴上固定连接有摩擦轮305，所述摩擦轮305的轴线沿上下方向设置，所述发射管301的左侧和右侧均设有摩擦开口，两个所述摩擦轮305一一对应地设于所述摩擦开口内，所述发射管301上固定连接有上弹电机306，所述发射管301内转动连接有拨轮307，所述拨轮307的轴线沿左右方向设置，所述拨轮307上轴向均布有多个拨条，所述拨轮307与所述上弹电机306传动连接，所述拨轮307设于所述装弹口303与所述摩擦轮305之间。弹丸在装弹口303装入，拨轮307上的拨条具有分隔弹丸和上弹一个弹丸的作用，上弹电机306带动拨轮307转动，把一个弹丸带到两个摩擦轮305之间，两个摩擦轮305高速转动，
挤压并使弹丸具有飞出的速度，弹丸最后从发射口302飞出射向目标。
[0031] 在本发明的一些具体实施例中，所述发射管301的旁侧固定连接有相机308，所述相机308的摄像方向与所述发射口302。相机308可用于识别和追踪目标，提高射击精度。
[0032] 在本发明的一些具体实施例中，所述水平旋转驱动电机102的空心轴式电机，所述底板103上设有第一通孔，所述底座101上设有第二通孔，所述第一通孔和所述第二通孔均正对所述水平旋转驱动电机102的空心轴，所述水平旋转驱动电机102的空心轴内设有导电滑环205，所述导电滑环205的上端与所述底板103相对固定，所述导电滑环205的下端与所述底座101相对固定。
[0033] 水平旋转驱动电机102会带动底板103以上的部件水平旋转，现有的水平旋转驱动电机102都为外伸轴电机，位于底板103以上的电控部分，例如水平旋转驱动电机102、发射电机、上弹电机306等的电控线不能实现单方向的持续转动，因为电控线如果单方向的持续转动会一直螺旋缠绕，导致电控线损坏。这就使水平转动不能灵活快速转动，例如当发射组件到达175度需要旋转到200度时，因为电控线缠绕的缘故，不得不先回到0度，再旋转-160度才能到达目标位置，移动效率就明显很低。本技术采用导电滑环205，使位于底板103以上的电控部分的电控线连接在导电滑环205的上端，再从导电滑环205的下端接出连接
控制器和电源，可减少电控线的缠绕，可实现水平单行连续转动，提高发射组件追击的移动效率；而且导电滑环205放在水平旋转驱动电机102的中空轴内，电控线的位置移动较少。
[0034] 上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本
申请权利要求所限定的范围内。
