一种具有可调转向模式的电动汽车转向系统及控制方法
专利汇可以提供一种具有可调转向模式的电动汽车转向系统及控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种具有可调转向模式的电动 汽车 转向系统及控制方法。包括分别安装在 转向柱 、转向小 齿轮 的两个 电机 、三个电磁 离合器 等组成的机械转向模 块 、电动助 力 转向模块和线控转向模块，分别用于机械转向、线控转向、电动助力转向等模式，控制方法主要包括如下步骤：1）系统初始化；2）ECU根据驾驶员 选定 转向模式启动相应的转向模式控制；3）转向模式控制；4）转向系统故障诊断及容错控制；本发明的有益效果是：同一辆汽车在具有简单结构的前提下具有高度控制灵活性，实现驾驶模式的切换；某个电机发生故障时，切换为转向柱助力型电动助力转向模式或 小齿轮 助力型助力电动助力转向模式或机械转向模式，提高汽车操纵 稳定性 、可靠性和容错能力。，下面是一种具有可调转向模式的电动汽车转向系统及控制方法专利的具体信息内容。
1.一种具有可调转向模式的电动汽车转向系统，其特征是:包括EPS、SBW E⑶(I)、故障诊断E⑶(2)、电源模块(3)、第一电机(6)、EPS、SBW用电磁离合器(7)、蜗杆传动减速器(8)，减速器蜗杆(8A)、减速器蜗轮(SB)、万向节(9)、转向小齿轮(10)、转向盘(11)、第一转向轴(12A)、第二转向轴(12B)、第三转向轴(12C)、转向盘转角转矩传感器(13)、蜗杆传动减速器(14)，蜗杆(14A)、蜗轮(14B)、第二电机(15)、电磁离合器(16)、机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)、万向节(18)、转向器输入轴(19)、转向小齿轮(20)、转向轮(21)、转向齿条(22)、电机驱动电路(23)、电机驱动电路(24)、齿条位移传感器(25); 转向盘(11)与第一转向轴(12A)以细花键连接，第一转向轴(12A)上安装用于测量转向盘转动的角度和转矩大小及方向的转向盘转角转矩传感器(13);蜗杆传动减速器(14)包括蜗杆(14A)、蜗轮(14B)，蜗轮(14B)与第二转向轴(12B)以花键连接，第二电机(15)与蜗杆(14A)之间安装电磁离合器(16)，电磁离合器(16)、转向盘转角转矩传感器(13)与EPS、SBff E⑶(I)之间均是导线连接，EPS、SBW E⑶(I)发出控制信号控制电磁离合器(16)的结合、分离状态，电磁离合器(16)处于结合状态时，第二电机(15)带动蜗杆(14A)转动；电磁离合器(16)处于分离状态时，第二电机(15)与蜗杆(14A)断开机械连接，转向盘转角转矩传感器(13)的信号传递到EPS、SBW E⑶(1)，第二电机(15)与电机驱动电路(23)、电机驱动电路(23)与EPS、SBW ECU (I)之间均是导线连接，EPS、SBW ECU (I)发出脉宽调制PWM信号到电机驱动电路(23 )，实现第二电机(15 )的驱动。
2.根据权利要求1所述的具有可调转向模式的电动汽车转向系统，其特征是: 第二转向轴(12B )与第三转向轴(12C )之间安装机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)，机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)与EPS、SBff E⑶(I)之间是导线连接，EPS、SBW ECU (I)发出控制信号控制所述机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)的结合、分离状态，机 械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)处于结合状态时，第二转向轴(12B)与第三转向轴(12C)连接为一体；机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)处于分离状态时，第二转向轴(12B)与第三转向轴(12C)断开机械连接，第三转向轴(12C)与转向器输入轴(19)通过万向节(18)连接，转向小齿轮(20)与转向齿条(22)啮合。
3.根据权利要求1所述的具有可调转向模式的电动汽车转向系统，其特征是: 第一电机(6)与蜗杆传动减速器(8)的减速器蜗杆(8A)之间安装EPS、SBW用电磁离合器(7)，EPS、SBW用电磁离合器(7)与EPS、SBW ECU (I)之间是导线连接，EPS、SBW ECU(I)发出控制信号控制所述EPS、SBW用电磁离合器(7)的结合、分离状态，EPS、SBW用电磁离合器(7)处于结合状态时，第一电机(6)带动减速器蜗杆(8A)转动；处于分离状态时，第一电机(6)与减速器蜗杆(8A)断开机械连接，减速器蜗杆(8A)与减速器蜗轮(SB)啮合，轴线交错垂直，减速器蜗轮(8B)输出轴与转向小齿轮(10)输入轴之间通过万向节(9)连接，转向小齿轮(10)与转向齿条(22)啮合，转向齿条(22)通过拉杆、转向节等实现左、右转向轮(21)的转动，从而实现车辆转向，齿条位移传感器(25)安装在转向齿条(22)上检测齿条位移值，齿条位移传感器(25)与EPS、SBW E⑶(I)导线连接，齿条位移传感器(25)的信号传递到 EPS、SBW ECU (I)。
4.一种具有可调转向模式的电动汽车转向系统的控制方法，其特征是:主要包括如下步骤: I)系统初始化，包括ECU的单片机模数转换端口、定时器等初始化；2)检测驾驶员选定转向模式，驾驶员在转向模式选择界面(5)按键结果传递到EPS、SBWE⑶(1)，EPS、SBW E⑶(I)判断驾驶员选定转向模式后，启动相应的转向模式控制； 3)相应的转向模式控制； 4)转向系统故障诊断及容错控制处理。
5.根据权利要求4所述的具有可调转向模式的电动汽车转向系统的控制方法，其特征是: 步骤3)进行相应的转向模式控制，包括3种情况: 情况1:若进行机械转向模式控制，则EPS、SBW ECU (I)分别发出电磁离合器控制信号给机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)、EPS、SBff用电磁离合器(7)、电磁离合器(16)，电磁离合器(17)结合，电磁离合器(7)分离，电磁离合器(16)分离，第一电机(6)、第二电机(15)不转动,依靠驾驶员手力转向； 情况2:若进行电动助力转向模式控制，则EPS、SBW ECU (I)分别发出电磁离合器控制信号给机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)、EPS、SBff用电磁离合器(7)、电磁离合器(16),机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)结合，EPS、SBW用电磁离合器(7)结合，电磁离合器(16)结合,E⑶I控制第一电机(6)转动,实现小齿轮(10)的助力,第二电机(15)转动，实现转向柱的助力； 情况3:若进行线控转向模式控制，则EPS、SBW ECU (I)分别发出电磁离合器控制信号给机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)、EPS、SBff用电磁离合器(7)、电磁离合器(16),机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)分离,EPS、SBff用电磁离合器(7)结合，电磁离合器(16)结合,E⑶I控 制第一电机(6)转动,实现转向驱动,第二电机(15)转动,实现转向盘路感反馈。
6.根据权利要求5所述的具有可调转向模式的电动汽车转向系统的控制方法，其特征是: 情况2中，电动助力转向模式的控制方法主要为电磁离合器控制算法和转向助力算法，转向助力算法包括上层控制算法和下层控制算法，主要步骤如下: 步骤a:电磁离合器控制算法根据驾驶员转向选择信号，发出电磁离合器控制信号控制机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)、EPS、SBW用电磁离合器(7)、电磁离合器(16)均结合； 步骤b:转向助力算法的上层控制算法根据车速信号、转向盘转矩信号得到第二电机(15)的电流目标值和第一电机(6)的电流目标值； 步骤c:转向助力算法的下层控制算法进行第二电机(15)和第一电机(6)的控制，根据第二电机(15)的电流目标值与第二电机(15)的电流实际值的偏差进行PID控制，发出脉宽调制PWM信号控制第二电机(15)的电机驱动电路(23)，第二电机(15)驱动蜗杆传动减速器(14)、机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)、万向节(18)、转向器输入轴传递到转向小齿轮(20)，转向小齿轮(20)与转向齿条(22)啮合，根据第一电机(6)的电流目标值、与第一电机(6)的电流实际值的偏差进行PID控制,发出脉宽调制PWM信号控制第一电机(6)的电机驱动电路(24)，第一电机(6)驱动减速器蜗杆(8A)转动，减速器蜗杆(8A)与减速器蜗轮(8B)啮合，实现蜗杆传动减速器(8)的减速增扭，减速器蜗轮(SB)输出轴通过万向节(9)驱动转向小齿轮(10)，转向小齿轮(10)与转向齿条(22)啮合。
7.根据权利要求5所述的具有可调转向模式的电动汽车转向系统的控制方法，其特征是:情况3中，线控转向模式的控制方法包括电磁离合器控制算法、转向算法和路感算法三种算法，转向算法和路感算法又各包括上层控制算法和下层控制算法，主要步骤如下: 步骤a:电磁离合器控制算法根据驾驶员转向选择信号，发出电磁离合器控制信号控制机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)分离、EPS、SBW用电磁离合器(7)结合、电磁离合器(16)结合； 步骤b:转向算法的上层控制算法根据车速信号、转向盘转角信号得到转向轮转角目标值，下层控制算法根据转向轮转角目标值和齿条位移实际值转换得到的转向轮转角实际值的偏差及偏差变化率进行模糊PID控制，由模糊控制整定PID控制的参数，发出脉宽调制PWM信号控制第一电机(6)的电机驱动电路(24),第一电机(6)转动，第一电机(6)驱动减速器蜗杆(8A)转动，减速器蜗杆(8A)与减速器蜗轮(SB )啮合，实现蜗杆传动减速器(8 )的减速增扭，减速器蜗轮(8B)输出轴通过万向节(9 )驱动转向小齿轮(10 )，转向小齿轮(10 )与转向齿条(22)啮合，最终实现转向轮(21)的转动，实现车辆的转向； 步骤c:路感算法的上层控制算法根据车速信号、转向盘转角信号得到用于转向盘反馈力的第二电机(15)的电流目标值，下层控制算法根据第二电机(15)的电流目标值和第二电机(15)的电流实际值的偏差进行PID控制，发出脉宽调制PWM信号控制第二电机(15)的电机驱动电路(23)，第二电机(15)转动，第二电机(15)带动同轴的蜗杆转动，蜗杆(14A)与蜗轮(14B)啮合，实现蜗杆传动减速器(14)的减速增扭，通过转向轴(12)作用在转向盘 (11)上转向盘阻力矩，提 供驾驶员一定的路感。
8.根据权利要求4所述的具有可调转向模式的电动汽车转向系统的控制方法，其特征是: 步骤4)转向系统故障诊断及容错控制处理包括2种情况: 情况1:当前为电动助力转向模式，又包括3种子情况:情况Ia:第一电机(6)发生故障时,进入转向柱助力电动助力转向模式,第二电机(15)工作，第二电机(15)驱动蜗杆传动减速器(14)、机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)、万向节(18)、转向器输入轴传递到转向小齿轮(20)，转向小齿轮(20)与转向齿条(22)啮合，最终实现转向轮(21)的转动，实现车辆的转向； 情况Ib:第二电机(15)发生故障时,转向小齿轮助力型电动助力转向模式,第一电机(6)工作，电机(6)驱动减速器蜗杆(8A)转动，减速器蜗杆(8A)与减速器蜗轮(SB)啮合，实现蜗杆传动减速器(8)的减速增扭，减速器蜗轮(SB)输出轴通过万向节(9)驱动转向小齿轮(10)，转向小齿轮(10)与转向齿条(22)啮合，最终实现转向轮(21)的转动，实现车辆的转向； 情况Ic:第一电机(6)、第二电机(15)均发生故障时，EPS、SBff用电磁离合器(7)、电磁离合器(16)分离，进入机械转向模式，完全依靠驾驶员的手力转向； 情况2:当前为线控转向模式，又包括3种子情况: 情况2a:第一电机(6)发生故障时,机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)结合，EPS、SBW用电磁离合器(7)分离，转向柱助力电动助力转向模式，第二电机(15)工作，第二电机(15)驱动蜗杆传动减速器(14)、机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)、万向节(18)、转向器输入轴传递到转向小齿轮(20)，转向小齿轮(20)与转向齿条(22)啮合，最终实现转向轮(21)的转动，实现车辆的转向； 情况2b:第二电机(15)发生故障时,机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)结合，电磁离合器(16)分离,进入转向小齿轮助力型电动助力转向模式,第一电机(6)工作，第一电机(6)驱动减速器蜗杆(8A)转动，减速器蜗杆(8A)与减速器蜗轮(SB)啮合，实现蜗杆传动减速器(8)的减速增扭，减速器蜗轮(8B)输出轴通过万向节(9)驱动转向小齿轮(10)，转向小齿轮(10)与转向齿条(22)啮合，最终实现转向轮(21)的转动，实现车辆的转向； 情况2c:第一电机(6)、第二电机(15)均发生故障时，EPS、SBW用电磁离合器(7)、电磁离合器(16)分离，机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)结合，进入机械转向模式，完全依靠驾驶员的手力转向。
一种具有可调转向模式的电动汽车转向系统及控制方法
技术领域
背景技术
发明内容
(II)、第一转向轴(12A)、第二转向轴(12B)、第三转向轴(12C)、转向盘转角转矩传感器
(13)、蜗杆传动减速器(14)，蜗杆(14A)、蜗轮(14B)、第二电机(15)、电磁离合器(16)、机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)、万向节(18)、转向器输入轴(19)、转向小齿轮
(20)、转向轮(21)、转向齿条(22)、电机驱动电路(23)、电机驱动电路(24)、齿条位移传感器(25)；
转向盘(11)与第一转向轴(12A)以细花键连接，第一转向轴(12A)上安装用于测量转向盘转动的角度和转矩大小及方向的转向盘转角转矩传感器(13);蜗杆传动减速器(14)包括蜗杆(14A)、蜗轮(14B)，蜗轮(14B)与第二转向轴(12B)以花键连接，第二电机(15)与蜗杆(14A)之间安装电磁离合器(16)，电磁离合器(16)、转向盘转角转矩传感器(13)与EPS、SBff E⑶(I)之间均是导线连接，EPS、SBW E⑶(I)发出控制信号控制电磁离合器(16)的结合、分离状态，电磁离合器(16)处于结合状态时，第二电机(15)带动蜗杆(14A)转动；电磁离合器(16)处于分离状态时，第二电机(15)与蜗杆(14A)断开机械连接，转向盘转角转矩传感器(13)的信号传递到EPS、SBW E⑶(1)，第二电机(15)与电机驱动电路(23)、电机驱动电路(23)与EPS、SBW ECU (I)之间均是导线连接，EPS、SBW ECU (I)发出脉宽调制PWM信号到电机驱动电路(23 )，实现第二电机(15 )的驱动。
2)检测驾驶员选定转向模式，驾驶员在转向模式选择界面(5)按键结果传递到EPS、SBWE⑶(1)，EPS、SBW E⑶(I)判断驾驶员选定转向模式后，启动相应的转向模式控制；
3)相应的转向模式控制；
4)转向系统故障诊断及容错控制处理。
[16]，电磁离合器(17)结合，电磁离合器(7)分离，电磁离合器(16)分离，第一电机(6)、第二电机(15)不转动,依靠驾驶员手力转向；
情况2:若进行电动助力转向模式控制，则EPS、SBW ECU (I)分别发出电磁离合器控制信号给机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)、EPS、SBW用电磁离合器(7)、电磁离合器(16),机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)结合，EPS、SBff用电磁离合器(7)结合，电磁离合器(16)结合,E⑶I控制第一电机(6)转动,实现小齿轮(10)的助力,第二电机(15)转动，实现转向柱的助力；
情况3:若进行线控转向模式控制，则EPS、SBW ECU (I)分别发出电磁离合器控制信号给机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)、EPS、SBff用电磁离合器(7)、电磁离合器
(16),机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)分离,EPS、SBff用电磁离合器(7)结合，电磁离合器(16)结合,E⑶I控制第一电机(6)转动,实现转向驱动,第二电机(15)转动，实现转向盘路感反馈。
[16]均结合；
步骤b:转向助力算法的上层控制算法根据车速信号、转向盘转矩信号得到第二电机
(15)的电流目标值和第一电机(6)的电流目标值；
步骤c:转向助力算法的下层控制算法进行第二电机(15)和第一电机(6)的控制，根据第二电机(15)的电流目标值与第二电机(15)的电流实际值的偏差进行PID控制，发出脉宽调制PWM信号控制第二电机(15)的电机驱动电路(23)，第二电机(15)驱动蜗杆传动减速器(14)、机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)、万向节(18)、转向器输入轴传递到转向小齿轮(20 )，转向小齿轮(20 )与转向齿条(22 )啮合，根据第一电机(6 )的电流目标值、与第一电机(6)的电流实际值的偏差进行PID控制,发出脉宽调制PWM信号控制第一电机(6)的电机驱动电路(24)，第一电机(6)驱动减速器蜗杆(8A)转动，减速器蜗杆(8A)与减速器蜗轮(8B)啮合，实现蜗杆传动减速器(8)的减速增扭，减速器蜗轮(SB)输出轴通过万向节(9)驱动转向小齿轮(10)，转向小齿轮(10)与转向齿条(22)啮合。
步骤b:转向算法的上层控制算法根据车速信号、转向盘转角信号得到转向轮转角目标值，下层控制算法根据转向轮转角目标值和齿条位移实际值转换得到的转向轮转角实际值的偏差及偏差变化率进行模糊PID控制，由模糊控制整定PID控制的参数，发出脉宽调制PWM信号控制第一电机(6)的电机驱动电路(24),第一电机(6)转动，第一电机(6)驱动减速器蜗杆(8A)转动，减速器蜗杆(8A)与减速器蜗轮(SB )啮合，实现蜗杆传动减速器(8 )的减速增扭，减速器蜗轮(8B)输出轴通过万向节(9)驱动转向小齿轮(10 )，转向小齿轮(10)与转向齿条(22)啮合，最终实现转向轮(21)的转动，实现车辆的转向；
步骤c:路感算法的上层控制算法根据车速信号、转向盘转角信号得到用于转向盘反馈力的第二电机(15)的电流目标值，下层控制算法根据第二电机(15)的电流目标值和第二电机(15)的电流实际值的偏差进行PID控制，发出脉宽调制PWM信号控制第二电机(15)的电机驱动电路(23 )，第二电机(15 )转动，第二电机(15 )带动同轴的蜗杆转动，蜗杆(14A)与蜗轮(14B)啮合，实现蜗杆传动减速器(14)的减速增扭，通过转向轴(12)作用在转向盘
(11)上转向盘阻力矩，提供驾驶员一定的路感。
情况Ia:第一电机(6)发生故障时,进入转向柱助力电动助力转向模式,第二电机(15)工作，第二电机(15)驱动蜗杆传动减速器(14)、机械转向与电动助力转向用电磁离合器
(17)、万向节(18)、转向器输入轴传递到转向小齿轮(20)，转向小齿轮(20)与转向齿条
(22)啮合，最终实现转向轮(21)的转动，实现车辆的转向；
情况Ib:第二电机(15)发生故障时,转向小齿轮助力型电动助力转向模式,第一电机(6)工作，电机(6)驱动减速器蜗杆(8A)转动，减速器蜗杆(8A)与减速器蜗轮(SB)啮合，实现蜗杆传动减速器(8)的减速增扭，减速器蜗轮(SB)输出轴通过万向节(9)驱动转向小齿轮(10)，转向小齿轮(10)与转向齿条(22)啮合，最终实现转向轮(21)的转动，实现车辆的转向；
情况Ic:第一电机(6)、第二电机(15)均发生故障时，EPS、SBff用电磁离合器(7)、电磁离合器(16)分离，进入机械转向模式，完全依靠驾驶员的手力转向。
(18)、转向器输入轴传递到转向小齿轮(20)，转向小齿轮(20)与转向齿条(22)啮合，最终实现转向轮(21)的转动，实现车辆的转向；
情况2b:第二电机(15)发生故障时,机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)结合，电磁离合器(16)分离,进入转向小齿轮助力型电动助力转向模式,第一电机(6)工作，第一电机(6)驱动减速器蜗杆(8A)转动，减速器蜗杆(8A)与减速器蜗轮(SB)啮合，实现蜗杆传动减速器(8)的减速增扭，减速器蜗轮(8B)输出轴通过万向节(9)驱动转向小齿轮
(10)，转向小齿轮(10)与转向齿条(22)啮合，最终实现转向轮(21)的转动，实现车辆的转向；
情况2c:第一电机(6)、第二电机(15)均发生故障时，EPS、SBff用电磁离合器(7)、电磁离合器(16)分离，机械转向与电动助力转向用电磁离合器(17)结合，进入机械转向模式，完全依靠驾驶员的手力转向。
附图说明
附图3为转向模式选择界面；
附图4为转向显示界面；
附图5为新型电动汽车转向系统的主控制框图；
附图6为电动助力转向模式的控制方法框图； 附图7为线控转向模式的控制方法框图；
附图8为新型转向系统的故障诊断与容错控制框图；
上图中:EPS、SBff E⑶1，故障诊断E⑶2，电源模块3，转向系统显示界面4，转向模式选择界面5,第一电机6, EPS、SBW用电磁离合器7,蜗杆传动减速器8 (减速器蜗杆8A、减速器蜗轮8B)，万向节9，转向小齿轮10，转向盘11，转向轴12，第一转向轴12A、第二转向轴12B、第三转向轴12C，转向盘转角转矩传感器13，蜗杆传动减速器14 (蜗杆14A、蜗轮14B)，第二电机15，电磁离合器16，机械转向与电动助力转向用电磁离合器17，万向节18，转向器输入轴19，转向小齿轮20，转向轮21，转向齿条22，电机驱动电路23，电机驱动电路24，齿条位移传感器25，机械转向模块26、线控转向模块27、电动助力转向模块28，SI车辆状态、故障情况信号，S2驾驶员转向模式选择信号，S3电源状态信号，S4转向盘转角转矩信号,S5离合器控制信号，S6车速信号，S7点火信号，S8电机PWM信号，S9离合器控制信号，SlO离合器控制信号，SI I电机PWM信号，S12电机电流信号，S13电机电流信号，S14齿条位移信号。
具体实施方式
转向盘11与第一转向轴12A以细花键连接，第一转向轴12A上安装用于测量转向盘转动的角度和转矩大小及方向的转向盘转角转矩传感器13 ;蜗杆传动减速器14包括蜗杆14A、蜗轮14B，蜗轮14B与第二转向轴12B以花键连接，第二电机15与蜗杆14A之间安装电磁离合器16，电磁离合器16、转向盘转角转矩传感器13与EPS、SBff E⑶I之间均是导线连接，EPS、SBW ECUl发出控制信号控制电磁离合器16的结合、分离状态，电磁离合器16处于结合状态时，第二电机15带动蜗杆14A转动；电磁离合器16处于分离状态时，第二电机15与蜗杆14A断开机械连接，转向盘转角转矩传感器13的信号传递到EPS、SBW E⑶1，第二电机15与电机驱动电路23、电机驱动电路23与EPS、SBff E⑶I之间均是导线连接，EPS、SBffECUl发出脉宽调制PWM信号到电机驱动电路23，实现第二电机15的驱动。
动力传递路线2:由于电磁离合器16处于结合状态，第二电机15带动同轴的蜗杆转动，蜗杆14A与蜗轮14B啮合，实现蜗杆传动减速器14的减速增扭，蜗轮14B输出轴通过机械转向与电动助力转向用电磁离合器17、万向节18、转向器输入轴19传递到转向小齿轮20，转向小齿轮20的转动通过与转向齿条22的啮合转换为转向齿条22的移动；
动力传递路线3:由于EPS、SBW用电磁离合器7处于结合状态，电机6驱动减速器蜗杆8A转动，减速器蜗杆8A与减速器蜗轮8B啮合，实现蜗杆传动减速器8的减速增扭，减速器蜗轮8B输出轴通过万向节9驱动转向小齿轮10，转向小齿轮10与转向齿条22啮合；通过上述3条动力传递路线最终实现转向轮21的转动。
情况3:若进行线控转向模式控制，则EPS、SBW ECU I分别发出电磁离合器控制信号给电磁离合器17、EPS、SBff用电磁离合器7、电磁离合器16，机械转向、电动助力转向用电磁离合器17分离，EPS、SBff用电磁离合器7结合，电磁离合器16结合，ECUl控制第一电机6转动，实现转向驱动；第二电机15转动，实现转向盘路感反馈。线控转向模式控制算法见图7。
步骤b:转向助力算法的上层控制算法根据车速信号、转向盘转矩信号得到第二电机15的电流目标值和第一电机6的电流目标值；
步骤c:转向助力算法的下层控制算法进行第二电机15和第一电机6的控制，根据第二电机15的电流目标值与第二电机15的电流实际值的偏差进行PID控制，发出脉宽调制PWM信号控制第二电机15的电机驱动电路23，第二电机15驱动蜗杆传动减速器14、机械转向与电动助力转向用电磁离合器17、万向节18、转向器输入轴传递到转向小齿轮20，转向小齿轮20与转向齿条22哨合；根据第一电机6的电流目标值、与第一电机6的电流实际值的偏差进行PID控制，发出脉宽调制PWM信号控制第一电机6的电机驱动电路24,第一电机6驱动减速器蜗杆8A转动，减速器蜗杆8A与减速器蜗轮SB啮合，实现蜗杆传动减速器8的减速增扭，减速器蜗轮8B输出轴通过万向节9驱动转向小齿轮10，转向小齿轮10与转向齿条22啮合。
步骤b:转向算法的上层控制算法根据车速信号、转向盘转角信号得到转向轮转角目标值，下层控制算法根据转向轮转角目标值和齿条位移实际值转换得到的转向轮转角实际值的偏差及偏差变化率进行模糊PID控制，由模糊控制整定PID控制的参数，发出脉宽调制PWM信号控制第一电机6的电机驱动电路24,第一电机6转动，电机6驱动减速器蜗杆8A转动，减速器蜗杆8A与减速器蜗轮SB啮合，实现蜗杆传动减速器8的减速增扭，减速器蜗轮8B输出轴通过万向节9驱动转向小齿轮10，转向小齿轮10与转向齿条22啮合，最终实现转向轮21的转动，实现车辆的转向；
步骤c:路感算法的上层控制算法根据车速信号、转向盘转角信号得到用于转向盘反馈力的第二电机15的电流目标值，下层控制算法根据第二电机15的电流目标值和第二电机15的电流实际值的偏差进行PID控制，发出脉宽调制PWM信号控制第二电机15的电机驱动电路23，第二电机15转动，第二电机15带动同轴的蜗杆转动，蜗杆14A与蜗轮14B啮合，实现蜗杆传动减速器14的减速增扭，通过转向轴12作用在转向盘11上转向盘阻力矩，提供驾驶员一定的路感。
情况Ia:第一电机6发生故障时,进入转向柱助力电动助力转向模式,第二电机15工作，第二电机15驱动蜗杆传动减速器14、机械转向与电动助力转向用电磁离合器17、万向节18、转向器输入轴传递到转向小齿轮20，转向小齿轮20与转向齿条22啮合。最终实现转向轮21的转动，实现车辆的转向；
情况Ib:第二电机15发生故障时,转向小齿轮助力型电动助力转向模式,第一电机6工作，电机6驱动减速器蜗杆8A转动，减速器蜗杆8A与减速器蜗轮SB啮合，实现蜗杆传动减速器8的减速增扭，减速器蜗轮8B输出轴通过万向节9驱动转向小齿轮10，转向小齿轮10与转向齿条22啮合，最终实现转向轮21的转动，实现车辆的转向；
情况Ic:第一电机6、第二电机15均发生故障时，EPS、SBff用电磁离合器7、16分离，进入机械转向模式，完全依靠驾驶员的手力转向。
情况2b:第二电机15发生故障时,机械转向、电动助力转向用电磁离合器17结合，电磁离合器16分离,进入转向小齿轮助力型电动助力转向模式,第一电机6工作，电机6驱动减速器蜗杆8A转动，减速器蜗杆8A与减速器蜗轮SB啮合，实现蜗杆传动减速器8的减速增扭，减速器蜗轮8B输出轴通过万向节9驱动转向小齿轮10，转向小齿轮10与转向齿条22啮合，最终实现转向轮21的转动，实现车辆的转向；
情况2c ••第一电机6、第二电机15均发生故障时，EPS、SBff用电磁离合器7、16分离，机械转向、电动助力转向用电磁离合器17结合,进入机械转向模式，完全依靠驾驶员的手力转向。
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