技术领域：

本发明涉及机器人与自动化工艺装备，应用于，国防、军事、科学、宇般、海洋、工业、农业、交通、运 输以及生产和非生产领域中，运输、运载，拖动为主的多用途作业机器。

背景技术：

在此发明前，中国专利00129118.1号步行机的行走原理：应用转换机构旋转园周角0°、180°的偏心原理， 推动左右行走机构作伸展180°，收缩180°两个循环一个工作过程推动机身一步一步的向前行走。是将转换机 构的实心内园弧园周运动转变成行走机构即肢脚的空心外半园弧的正玄曲线运动跨过障碍物。

步行机其缺点

肢脚：由行走机构，平衡装置脚组成，由推动杆，推动连杆，传力杆，行走杆，收缩杆，行走支承杆，支 承杆，平衡杆及脚9部件构成，传力四边形，行走四边形，支承四边形及脚四部分组成的行走机构，传力四边 形的活动推动点直接连结在转换机构的偏心轴上，随转换机构作旋转园周运动，肢脚的动力臂、阻力臂必须作 园周运动，肢脚的整体部件都是运动的活动部件，没有一个固定部件，设计安装辅助装置困难大，三个四边形 组成，结构复杂，肢脚设计要求高，在硬质平滑的道路上，下坡不能滑行节能、无减振系统、抖动大。

转换机构：结构单一，每一个转换机构，只有设计了0°、180°两个偏心点推动左右两肢脚作伸展，收缩 两个循环一个工作过程向前行走一步。当行走机构的行走高度、宽度增大时，接替角度180°过大，无法缩小 改变上下接替增大高度的，上下抖动增大。行走机构横向布置，只有两肢脚循环一个工作过程的局限性，纵向 布置，造成一排左右两肢脚应用一个转换机构，一排不能安装多个行走机构的困难，多排设计多个行走机构时， 每一排左右两肢脚从安装应用一个转换机构，造成结构复杂的困难。

行走机构横向结构

一排只有左右两个行走机构，组成左右两肢脚，左右单肢脚循环，由伸展的一肢脚，支承步行机的一部分 或全部重力重量。单肢脚支承的范围和能力，不能支承重型物和宽型物。在行走过程中，当伸展承受支承重力 重量的一肢脚，很容易受到曲曲不平的障碍物，失去平衡和稳定。

行走机构纵向结构

两肢脚步行机：应用两肢脚，站立行走，左右交替，由伸展的一肢脚，支承步行机的全部重力重量。在行 走过程中，支承重力重量的一肢脚，遇到超过行走范围的曲曲不平障碍物时，失去平衡和稳定，很容易左右摔 倒，甚至前后摔倒。

四肢脚步行机：应用四肢脚卧式行走，虽然四肢脚，还是两肢脚着地循环行走，比站立行走的两肢脚步行 机平衡和稳定，卧式行走，克服了前后倾倒的缺陷，但未能消除左右倾倒的危险。仍然是对角两肢脚与对角两 肢脚交替，由伸展的对角两肢脚，支承步行机的全部重力重量。在行走过程中，当支承重力重量的对角两肢脚， 一肢脚受到超过行走范围，曲曲不平的障碍物时，失去平衡和稳定，很容易左右倾斜，甚至左右倾倒。

八肢脚步行机：应用前端四肢脚，后端四肢脚组成的八肢脚，由前端、后端相对应的四肢脚组成一组伸展 着地与另一组四肢脚收缩交替循环，卧式行走。在行走的过程中，支承步行机重力重量的四肢脚，单边两肢脚 受到超过行走范围，曲曲不平的障碍物时，很容易造成左右倾斜。

发明内容：本发明的目的在于克服以上步行机由三个四边形构成的肢脚，结构复杂，设计要求高，肢脚的 整体部件都是活动部件，安装辅助装置困难大。步行机在行走过程，左右倾斜、左右倾倒、左右摔倒、前后摔 倒，不能运载重型物和宽型物，在行走过程中行走高度、宽度增大时，存在着上下抖动增大的缺陷和不足之处， 本发明提供的八部件四边形肢脚和多用转换机构是在一个旋转园周360°内，设计了多个园周安装角度的偏心 轴推动多肢脚，以多个步距代替一个步距，接替角度缩小，行走的高度和宽度增大，步行机器人，在行走过程 中，前后左右的平衡，上下接替高度缩小，爬坡度增大，上下抖动高度减小，稳定性和平衡性好，运载能力增 大，适应超长，超宽的重型运输作业和其他作业。

为了达到上述的目的，本发明的6部件四边形肢脚步行机器人：由动力装备，变速系统，传动系统，转换 机构，转弯导向装置及机构，电气设备，固定装置，支承装置，活动锁定装置，肢脚安装系统，减振系统，肢 脚组成。

动力装备：略

变速系统：略

传动系统：略

转换部件

半园偏心轴件：由半径偏心体[7]，园心连结孔[1]，偏心轴[2]组成。将半径偏心体[7]制作成长条形、园形。 在长条形，园形半径偏心体[7]直线中心、直径园心上制作园心连结孔[1]。在长条形的边端、园形的园周上连结 偏心轴[2]的一端，构成半园偏心轴件，偏心轴[2]未连结的一端为头端，半园偏心体[7]上制作园心连结孔[1]的一 端为尾端。附结构示意图1。

园周偏心轴件：由直径偏心体[7]，园周连结孔[3]，偏心轴[2]组成，将直径偏心体[7]制作成长条形、园形， 在长条形、园形直径偏心体[7]中心直线上，直径上一端制作园周边结孔[3]，另一端连结偏心轴[2]的一端，构成 园周偏心轴件，偏心轴[2]未连结的一端为头端，在直径偏心体[7]上制作园周连结孔[3]的一端为尾端。附结构示 意图2。

半园中心轴件：由半径偏心体[7]，半园连结孔[4]，中心轴[5]组成，将半径偏心体[7]制作成长条形、园形， 在长条形、园形半径偏心体[7]直线中心，直径园心上，连结中心轴[5]的一端，在直线中心边端，园周上制作半 园连结孔[4]，结构成半园中心轴件，中心轴[5]未连结的一端，为头端，在半径偏心体[7]上制作半园连结孔[4] 的一端为尾端。附结构示意图3。

转换件

二用转换件：即二个偏心轴[2]安装在二个园周角上与横传动系[9]构成二个工作过程的转换机构称为二用转 换件。由半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件，偏心轴平轴承[6]组成。将偏心轴[2]装在平轴承[6]内， 按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴件的偏心轴[2]头与园周偏心 轴件一端的园周连结孔[3]尾连结、另一端偏心轴[2]头与半园中心轴件的半园连结孔[4]尾连结，偏心轴[2]依次顺 向平行连结在同一园周上，二件偏心轴[2]之间园周安装角度为180°，二件偏心轴[2]安装在0°、180°这些园 周角度上，构成二用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端。附结构示意图4。

将半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件合为一体，制作成一个整体件，由园心连结孔[1]，偏心体 [7]，偏心轴[2]，中心轴[5]组成，构造成二用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端。 附结构示意图5。

三用转换件：由半园偏心轴件、园周偏心轴件二件、半园中心轴件、平轴承三件组成。将偏心轴装在平轴 承内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴头与园周偏心轴件一 端的园周连结孔尾连结，另一端偏心轴与半园中心轴的半园连结孔连结。三件偏心轴依次顺向平行连结在同一 园周上，三件偏心轴之间园周安装角度为120°，三件偏心轴安装在0°、120°、240°这些园周角度上，结构 成三用转换件，园心连结孔的一端为尾端，中心轴的一端为头端。

将半园偏心轴件，园周偏轴件三件，半园中心轴件合为一体，制作成整体件由园心轴，偏心体，偏心轴， 中心轴组成，结构成三角转换件，园心连结孔的一端为尾端，中心轴的一端为尾端。

四用转换件：由半园偏心轴件，园周偏心轴件二件，半园中心轴件，平轴承[6]四件组成。将偏心轴[2]装在 平轴承[6]内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴件的偏心轴[2] 头与园周偏心轴件一端的园周连结孔[3]尾连结，另一端偏心轴[2]与半园中心轴件的半园连结孔[4]尾连结。四件 偏心轴[2]依次顺向平行连结在同一园周上，四件偏心轴[2]之间园周安装角度为90°，四件偏心轴[2]安装在0 °、90°、180°、270°这些园周角度上，结构成四用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端 为头端。附结构示意图6。

将半园偏心轴件，园周偏心轴件三件，半园中心轴件合为一体，制作成整体件，由园心连结孔[1]，偏心体 [7]，偏心轴[2]，中心轴[5]组成，构造成四用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端。 附结构示意图7。

五用转换件：由半园偏心轴件，园周偏心轴件四件，半园中心轴件，平轴承[6]四件组成，将偏心轴[2]装在 平轴承[6]内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半偏心件的偏心轴[2]头与 园周偏心轴件的园周连结孔[3]尾连结，另一端偏心轴[2]头与园周偏心轴件的园周连结孔[3]尾连结，另一端偏心 轴[2]头与半园中心轴件的半园连结孔[4]连结，五件偏心轴[2]依次顺向平行连结在同一园周角上，五件偏心轴[2] 之间园周安装连结角度为72°，五件偏心轴[2]安装在0°、72°、144°、216°、288°这些园周角度上，结构 成五用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端。附结构示意图8。

将半园偏心轴件，园周偏心轴件四件，半园中心轴件，合为一体，制作成一个整体件，由园心连结孔[1]， 偏心体[7]，偏心轴[2]，中心轴[5]组成。构造成五用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]一端为头 端。附结构示意图9。

六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用转 换件：按三、四、五用转换件偏心轴[2]之间园周安装角度为120°、90°、72°结构连结方法，将六、八、九、十、 十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二件偏心轴[2]之间园周安装角度 为60°、45°、36°、30°、24°、20°、18°、15°、12°、10°、9°、8°、6°、5°，连结安装成六、 八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用转换件。

转换件偏心轴上安装的平轴承，根据设计需要，可以安装和不安装平轴承或安装其他轴套。

采用二、三、四、五用转换件单件结构的二、三、四、五用四、六、八、十肢脚转换机构时，根据设计需 要，可以设计安装和不设计安装半园中心轴。

采用二、三、四、五用转换件多件，结构成二、三、四、五用多肢脚转换机构，根据多肢脚的需要，设计 安装多个半园中心轴承及套。

根据设计需要，将二、三、四件偏心轴，依次连结在同一园周角度上；在一件偏心轴上，连结二、三、四 个肢脚的推动杆和推动连杆。

二肢脚转换机构：由横传动系，左右单用转换件组成。横传动系的左端轴心与左转换件的园心连结孔尾端 连结，横传动系的右端轴心与右转换件的园心连结孔的尾端连结，左右两端偏心轴，平行连结在同一园周上， 左右偏心轴之间园周安装角度为180°左右偏心轴安装在0°180°这些园周角度上，结构成二肢脚转换机构。

二用转换机构

二用四肢脚转换机构：由二用转换件二件，横传动系[9]，半园中心轴承及套[8]组成。将横传动系[9]传动轴 两端与二用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端半园中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与支承架 连结，左右两端偏心轴[2]平行连结在同一园周上，二用转换件的尾端偏心轴[2]，左右安装在0°、180°这些园 周角度上，结构成二用四肢脚转换机构。附二用四肢脚转换机构结构示意图10。

二用八肢脚转换机构：由左右二用转换机构各二件、横传动系、左右半园中心轴、轴承及套各一件组成。 按二用四肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在二用四肢脚转换机构左右两端第一件二用转换件的偏心 轴上，连结安装左右第二件二用转换件各一件，在左右第二件二用转换件偏心轴的头端，连结安装左右半园中 心轴、轴承及套，左右两端偏心轴，平行连结在同一园周上，左右二用转换件的偏心轴，左右安装在0°、180 °，0°、180°这些园周角度上，结构成0°、180°的二用八肢脚转换机构。

二用十二肢脚转换机构：由左右二用转换件各三件、横传动系、左右半园中心轴、轴承及套各一件组成。 按二用八肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在二用八肢脚转换机构左右两端第二件二用转换件偏心轴 的头端，连结安装左右第三件二用转换件，在左右第三件二用转换件偏心轴的头端连结安装半园中心轴、轴承 及套，左右两端偏心轴，平行连结在同一园周上，左右二用转换件的偏心轴，左右安装在0°、180°，0°、 180°，0°、180°这些园周角度上，结构成0°、180°的二用十二肢脚转换机构。

二用多肢脚转换机构：由左右二用转换件多件、横传动系、左右半园中心轴、轴承及套多件组成，按二用 八肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在二用八肢脚转换机构两端的半园中心轴上按设计需要，继续连 结安装左右二用转换件及半园中心轴、轴承及套或按二用八肢脚转换机构的结构，重复连结，结构成0°、180 °所需要的二用多肢脚转换机构。

三用转换机构

三用六肢脚转换机构：由左右三用转换件各一件、横传动系组成。横传动系的左端轴心与左转换件的园心 连结孔尾端连结，横传动系的右端轴心与右转换件的园心连结孔尾端连结，左右两端偏心轴，平行连结在同一 园周上，三用转换件的偏心轴，左右安装在0°、120°、240°这些园周角度上，结构成0°、120°、240°的 三用六肢脚转换机构。

三用十二肢脚转换机构：由左右三用转换件各二件、横传动系、左右半园中心轴、轴承及套各一件或各二 件组成。按三用六肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在三用六肢脚转换机构左右两端第一件三用转换 件偏心轴的头端，连结安装第二件三用转换件，在第二件三用转换件偏心轴的头端，连结安装半园中心轴、轴 承及套，半园中心轴装在轴承内，轴承装外套内，外套与固架连结，左右两端偏心轴，平行连结在同一园周上， 三用转换件的偏心轴，左右安装在0°、120°、240°、0°、120°、240°这些园周角度上，结构成0°、120 °、240°的三用十二肢脚转换机构。

按三用六肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在三用六肢脚转换机构左右两端第一件三用转换件偏 心轴的头端，连结安装第一件半园中心轴、轴承及套，在第一件半园中心轴上，连结安装第二件三用转换件， 在第二件三用转换件偏心轴的头端，再连结安装第二件半园中心轴、轴承及套，左右两端偏心轴，平行连结在 同一园周上，三用转换件的偏心轴，左右安装在0°、120°、240°、0°、120°、240°这些园周角度上，结 构成0°、120°、240°的三用十二肢脚转换机构。

三用多肢脚转换机构：由左右用转换件多件、横传动系、左右半园中心轴、轴承及套多件组成。按三用十 二肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在三用十二肢脚转换机构两端的半园中心轴上，按设计需要，继 续连结安装左右三用转换件及半园中心轴、轴承及套，结构成0°、120°、240°所需的三用多肢脚转换机构。

四用转换机构

四用八肢脚转换机构：由左右四用转换件各一件，横传动系[9]，左右半园中心轴、轴承及套[8]各一件组成。 横传动系[9]传动轴两端与左右四用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结、另一端的左右半园中心轴[5]头装在轴承 及套[8]内，外套与固架连结，左右两端偏心轴[2]平行连结在同一园周上，四用转换件偏心轴[2]，左右安装在0 °、90°、180°、270°这些园周角度上，结构成0°、90°、180°、270°的四用八肢脚转换机构。四用八 肢脚转换机构结构示意图11。

四用十六肢脚转换机构：由左右四用转换件四件，横传动系，左右半园中心轴、轴承及套各一件组成。按 四用八肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在四用八肢脚转换机构左右两端第一件四用转换件的半园中 心轴上，连结安装第二件四用转换件各一件，在左右第二件四用转换件偏心轴的头端，连结安装左右半园中心 轴、轴承及套，左右偏心轴，平行连结在同一园周上，左右四用转换件的偏心轴，左右安装在0°、90°、180 °、270°、0°、90°、180°、270°这些园周角度上，结构成0°、90°、180°、270°的四用十六肢脚转换机 构。

四用多肢脚转换机构：由左右四用转换件多件，横传动系，半园中心轴、轴承及套多件组成，按四用十六 肢脚转换机构的结构与构造连结方法，在四用十六肢脚转换机构左右两端第二件四用转换件的半园中心轴上， 按设计需要，继续连结安装左右四用转换件，半园中心轴、轴承及套多件，结构成0°、90°、180°、270° 所需要的四用多肢脚转换机构。

五用转换机构

五用十肢脚转换机构：由左右五用转换件各一件，横传动系，左右半园中心轴、轴承及套各一件组成。横 传动系传动轴两端与左右五用转换件一端的园心连结孔连结，另一端的左右半园中心轴头装在中心轴及套内， 外套与固架连结，左右偏心轴平行连结在同一园周上，左右五用转换件偏心轴，左右安装在0°、72°、144°、 216°、288°这些园周角度上，结构成0°、72°、144°、216°、288°的五用十肢脚转换机构。

五用二十肢脚转换机构：由左右五用转换件各二件，横传动系，左右半园中心轴、轴承及套各二件组成。 按五用十肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在五用十肢脚转换机构左右两端第一件五用转换件的半园 中心轴上，连结安装第二件五用转换件各一件，在左右第二件五用转换件偏心轴的头端，左右安装在0°、72 °、144°、216°、288°、0°、144°、216°、288°的这些园周角度上，结构成0°、72°、144°、216°、288 °的五用二十肢脚转换机构。

五用多肢脚转换机构：由左右五用转换件多件，横传动系，左右半园中心轴、轴承及套多件组成。按五用 二十肢脚转换机构的结构与构造连结安装方法，在五用二十肢脚转换机构左右两端第二件五用转换件的半园中 心轴上，按设计需要，继续连结安装左右五用转换件，半园中心轴、轴承及套，结构成0°、72°、144°、216 °、288°所需要的五用多肢脚转换机构。

六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、六十、七十二用多肢脚转换 机构：按二、三、四、五用转换机构的结构与构造连结安装方法，将六、八、九、十、十二、十五、十八、二 十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用转换件，连结安装成六、八、九、十、十二、十 五、十八、二十、二十四、三十、四十、四十五、六十、七十二用多肢脚转换机构。

转换机构偏心轴的旋转半径，根据设计需要，设计成大小相同的旋转半径，大小不相同的旋转半径。

转换机构偏心轴的旋转半径，根据设计需要，从横传动系两端的偏心轴，由内向外逐个增大旋转半径，反 之，从横传动系两端的偏心轴内向外逐个缩小旋转半径。

多肢脚转换机构，偏心轴的旋转半径根据设计需要，从横传动系两端的偏心轴，由内向外一组增大，另一 组缩小，这样反复增大缩小旋转半径。反之，从横传动系两端的偏心轴，由内向外一组缩小，另一组增大，这 样反复缩小增大旋转半径。从横传动系左右两端同时增大缩小，左端增大、右端缩小、左端缩小、右端增大旋 转半径。

转弯导向装置及机构：

应用人工手臂直接推动转弯导向机构，转弯导向的步行机器人，转弯导向机构及手柄，直接安装在步行机 器人第一组一排肢脚安装系统上。

应用转弯导向装置及机构的推动臂，转弯导向的步行机器人，转弯导向装置及机构安装在步行机器人第二 组肢脚安装系统上，导向机构的推动杆与第一组一排肢脚安装系统连结。

电气设备：略

固定装置：略

支承装置：由前左右支承架和后左右支承架组成，包括固定支承装置，前升降支承装置，后升降支承装置， 前后全升降支承装置。

固定支承装置：由前左右固定支架和后左右固定支架，减振器即减振簧组成。前固定支架根据设计需要与 固定装置垂直安装，向前垂直倾斜安装或垂直水平安装，后固定支架向后垂直倾斜安装或垂直水平安装，左右 的固定支架结构相同，连结方式相同，前固定支架的一端与固定装置连结，前固定支架的另一端与减振器的一 端连结，减振器的另一端与支点轴连结，后固定支架的一端与固定装置连结，后固定支架的另一端与减振器的 一端连结，减振器的另一端与支点轴连结，结构固定支承装置。

前升降支承装置：由前左右升降支架，后左右固定支架，减振器组成。前左右升降支架，后左右固定支架 结构相同，连结方式相同，前升降支架由垂直升降部分和倾斜伸缩部分及水平伸缩部分构成，能装进伸缩部件 即气缸液缸的一端叫固定端、伸缩部件的另一端叫活动端，前升降支架垂直部分的固定端与固定装置连结，垂 直部分的活动端与倾斜伸缩部分或水平伸缩部分的固定端连结，倾斜伸缩部分或水平伸缩部分的活动端与减振 器的一端连结，减振器的另一端与支点轴连结，后固定支架向后倾斜安装后固定支架的一端与固定装置连结， 后固定支架的另一端与减振器的一端连结，减振器的另一端与结构成前升降支承装置。

后升降支承装置：由前左右固定支架，后左右升降支架减振器组成，前左右固定支架，后左右升降支架结 构相同，连结方式相同，前左右固定支架与固定装置垂直安装或向前倾斜安装，前固定支架的一端与固定装置 连结，前固定支架的另一端与减振器的一端连结，减振器的另一端与支点轴连结，后升降支架，由垂直升降部 分，倾斜伸缩部分或水平伸缩部分构成，后升降支架的垂直部分的固定端与固定装置垂直连结，后升降部分的 活动端与倾斜升降部分的固定端连结，倾斜升降部分的活动端与减振器的一端连结，减振器的另一端与支点轴 连结，结构成后升降支承装置。

前后全升降支承装置：由前左右升降支架，后左右升降支架减振器组成，前后升降支架结构相同，由垂直 升降部分倾斜伸缩部分或水平伸缩部分构成，前后升降支架向前、向后倾斜安装或水平安装，前升降支架垂直 升降部分的固定端与固定装置垂直连结，垂直部分的活动端与倾斜伸缩部分或水平伸缩部分的固定端连结，倾 斜、伸缩部分或水平伸缩部分的活动端与减振器的一端连结，减振器的另一端与支点轴连结。后升降支架垂直 升降部分的固定端与固定装置垂直连结，垂直升降部分的活动端与倾斜伸缩部分或水平伸缩部分的固定端连结， 倾斜伸缩部分或水平伸缩部分的活动端与减振器的一端连结，减振器的另一端与支点轴连结，结构成前后全升 降支承装置。

活动锁定装置：略

肢脚安装系统：由固定装置，支承装置，活动锁定装置，转换机构，支点轴组成。包括一组转换机构肢脚 安装系统，二组转换机构肢脚安装系统，多组转换机构肢脚安装系统。

一组转换机构一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统。

一组一排支点轴肢脚安装系统：由固定装置[10]、支承装置[12]、一组转换机构[13]、一排支点轴[11]组成。 一组转换机构[13]的动力轮与竖传动系前端连结，一组转换机构[13]与固定装置[10]的上方位置连结，固定装置 [10]的下方位置与支承装置[12]的一端连结，支承装置[12]的另一端与一排支点轴连结，一组转换机构[13]横向与 固定装置[10]竖向垂直安装，左右支承装置[12]的一端或垂直的一端与固定装置[10]下方位置的左右边沿倾斜安 装或垂直安装，支承装置[12]的另一端向前倾斜安装或水平安装，一排支点轴[11]横向与固定装置[10]竖向垂直 安装，支点轴与转换机构的中心轴、偏心轴上下平行安装。一组转换机构[13]即安装在固定装置[10]、支承装置 [12]，一排支点轴[11]的上方位置，又安装在支承装置[12]，一排支点轴[11]的前方位置上。转换机构，竖传动系， 固定装置[10]，支承装置[12]，一排支点轴[11]上下连结，结构成一组一排支点轴肢脚安装系统。附一组一排多 肢脚安装系统结构示意图12。

一组二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统，按一组一排支点轴肢脚安装系统的结构与 构造连结安装方法，在支承装置上，往后再水平平行依次连结安装第二、三、四、五、六、七、八、九排支点 轴结构成一组、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统。附一组二排多肢脚安装系统结构示 意图13。

再根据设计需要，将一排支点轴设计成左右二段的肢脚安装系统，左右多段肢脚安装系统，一根支点轴肢 脚安装系统，支点轴的长度根据肢脚多少决定长度。

一组转换机构安装在二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统上时，转换机构仍然安装在 固定装置、支承装置二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴的上前方位置。

二组转换机构一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统

二组一排支点轴肢脚安装系统：由固定装置二件，支承装置，竖传动系，活动锁定装置，第一组转换机构， 第二组转换机构，第一组一排支点轴，第二组一排支点轴组成。活动锁定装置的前端与第一件固定装置后端连 结，活动锁定装置的后端与第二件固定装置的前端连结。第一组转换机构的动力轮与竖传动系前端的传动装置 连结，竖传动系后端的传动装置与第二组转换机构的动力轮连结。一、二组转换机构，安装在一、二件固定装 置的上方位置，固定装置的下方位置与支承装置的一端连结，支承装置的另一端与支点轴连结。第一组转换机 构横向与一件固定装置竖向垂直安装在第一件固定装置前端的上方位置，第二组转换机构横向与二件固定装置 竖向垂直安装在二件固定装置前端的上方位置。左右前支承架安装在固定装置前端的下方位置，前支承架的一 端或垂直的一端与固定装置前端下方位置的左右边沿倾斜安装或垂直安装，支承架的另一端向前倾斜安装或水 平安装。左右后支承架安装在固定装置后端的下方位置，后支承架的一端或垂直的一端与固定装置后端下方位 置的左右边沿倾斜安装或垂直安装，支承架的另一端向后倾斜安装或水平安装。第一组、第二组的一排支点轴 横向与固定装置竖向垂直安装，二组一排支点轴与转换机构的中心轴、偏心轴上下平行安装。二组转换机构即 安装在固定装置、支承架、支点轴的上方位置；第一组转换机构又安装在前支承架，第一组一排支点轴的前方 位置上；第二组转换机构安装在后支承架，第二组一排支点轴的前方位置上，结构成二组一排支点轴肢脚安装 系统。

二组二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统：按二组一排支点轴肢脚安装系统的结构与 构造连结安装方法，在后支承架上，再水平行依次连结安装第二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴，结 构成一组二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统。

二组一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统与其他肢脚安装系统串连使用时，排除 活动锁定装置，将一、二组转换机构安装在同一个固定装置上。

二组一排、二组一、二排肢脚安装系统，第一组转换机构的转速与第二组转换机构的转速，根据设计用途 使用的需要，设计成前慢、后快，前少、后多的不同转速。

多组转换机构串连结构的肢脚安装系统

一组转换机构一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴串连结构的肢脚安装系统

三个一组一排支点轴肢脚安装系统：由一组二排支点轴肢脚安装系三组，活动锁定装置二组，竖传动系二 组组成。第一组竖传动系的前端传动装置与第一个一组转换机构的动力轮连结，第一组竖传动系后端的传动装 置与第二个二组转换机构的动轮连结，第二个二组转换机构的动力轮与第二组竖传动系前端的传动装置连结， 第二组竖传动系后端的传动装置与第三个三组转换机构的动力轮连结，第一组活动锁定装置前端与第一组一排 支点轴肢脚安装系统的固定装置连结，第一组活动锁定装置的后端与第二组一排支点轴肢脚安装系统的固定装 置连结，第二组一排支点轴肢脚安装系统的固定装置后端与第二组活动锁定装置的前端连结，第二组活动锁定 装置的后端与第三组一排支点轴肢脚安装系统的固定装置前端连结，结构成三个一组一排串连结构的三组三排 支点轴肢脚安装系统。

三个一组二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴串连结构的肢脚安装系统：由一组二、三、四、五、 六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统，三组活动锁定装置二组，竖传动系二组组成。将一组二、三、四、五、 六、七、八、九排支点轴肢脚安装系三组活动锁定装置二组，竖传动系二组，按三个一组三排支点轴肢脚安装 系统的结构与构造连结安装方法，结构成三个一组二、三、四、五、六、七、八、九排串连结构的三组六、九、 十二、十五、十八、二十一、二十七排支点轴肢脚安装系统。

多个一组一排支点轴串连结构的肢脚安装系统：一组一排支点轴肢脚安装系统多组，活动锁定装置二组， 竖传动系多组组成。将一组一排支点轴肢脚安装系统多组，竖传动系多组，根据设计需要，按三个一组三排支 点轴肢脚安装系统的结构与构造连结安装方法，在第三组一排支点轴肢脚安装系统固定装置的后端、转换机构 的动力轮上继续连结安装一组一排支点轴肢脚安装系统，竖传动系，活动锁定装置，结构成设计所需要的多个 一组串连结构的多组一排肢脚安装系统。

多个一组二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统：由一组二、三、四、五、六、七、八、 九排支点轴肢脚安装系统多组，活动锁安装置多组，竖传动系多组组成。将一组二、三、四、五、六、七、八、 九排支点轴肢脚安装系统多组，活动锁定装置多组，竖传动系多组，根据设计需要，按三个一组六、九、十二、 十五、十八、二十一、二十七排支点轴肢脚安装系统的结构与构造连结安装方法，在第三组六、九、十二、十 五、十八、二十一、二十七排支点轴肢脚安装系统的固定装置后端，转换机构动力轮上，继续用活动锁定装置、 竖传动系连结一组二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统，结构成串连结构的设计所需要的 多排支点轴肢脚安装系统。

二组转换机构一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴串连结构的肢脚安装系统

三个二组一排支点轴肢脚安装系统：由二组一排支点轴肢脚安装系统三组，活动锁定装置二组，竖传动系 二组组成。第一组竖传动系前端的传动装置与第一个二组一排支点轴肢脚安装系统后端转换机构的动力轮连结， 第一组竖传动系后端的传动装置与第二个二组一排支点轴肢脚安装系统前端转换机构的动力轮连结，第二组竖 传动系前端的传动装置与第二个二组一排支点轴肢脚安装系统的后端转换机构的动力轮连结，第二组竖传动系 后端的传动装置与第三个二组一排支点轴肢脚安装系统的前端转换机构的动力轮连结，第一组活动锁定装置的 前端与第一个二组一排支点轴肢脚安装系统固定装置的后端连结，第一组活动锁定装置的后端与第二个二组一 排支点轴肢脚安装系统固定装置的前端连结，第二组活动锁定装置的前端与第二个二组一排支点轴肢脚安装系 统固定装置的后端连结，第二组活动锁定装置的后端与第三个二组一排支点轴肢脚安装系统固定装置的前端连 结，结构成三个二组一排串连结构的三组六排支点轴肢脚安装系统。

三个二组二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴串连结构的肢脚安装系统：由二组二、三、四、五、 六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统三组，活动锁定装置二组，竖传动系二组组成。将二组二、三、四、五、 六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统三组，竖传动系二组，按三个二组一排串连结构的三组六排支点轴肢脚 安装系统的结构与构造连结安装方法，结构成三个二组一排串连结构的三组十二、十八、二十四、三十、三十 六、四十二、四十八、五十四排支点轴肢脚安装系统。

多个二组一排支点轴串连结构的肢脚安装系统：由二组一排支点轴肢脚安装系统多组，活动锁定装置多组， 竖传动系多组组成。将二组一排支点轴肢脚安装系统多组，活动锁定装置多组，竖传动系多组，根据设计需要， 按三个二组一排串连结结构的三组六排支点轴肢脚安装系统的结构与构造连结方法，在三个二组一排串连结构 的二组六排支点轴肢脚安装系统，第三组固定装置的后端转换机构的动力轮上，继续用竖传动系，活动锁定装 置连结二组一排支点轴肢脚安装系统，结构成设计所需要的多个二组一排串连结构的多组多排支点轴肢脚安装 系统。

多个二组二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴串连结构的肢脚安装系统：由二组二、三、四、五、 六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统多组，活动锁定装置多组，竖传动系多组组成。将二组二、三、四、五、 六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统多组，活动锁定装置多组，竖传动系多组，根据设计需要，按三个二组 一排串连结构的三组十二、十八、二十四、三十、三十六、四十二、四十八排支点轴肢脚安装系统的结构与构 造连结安装方法，在三个二组一排串连结构的三组十二、十八、二十四、三十、三十六，四十二、四十八排支 点轴肢脚安装系统，第三组固定装置的后端，第三组后端转换机构的动力轮上，继续用竖传动系，活动锁定装 置，连结二组二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统，结构成设计所需要的多个二组二、三、 四、五、六、七、八、九排串连结构的多组多排支点轴肢脚安装系统。

多组转换机构一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴混合串连结构的肢脚安装系统

一组与一组混合串连结构的肢脚安装系统

多个一组一排与多个一组二排混合串连结构的肢脚安装系统

一组一排二肢脚安装系统与一组一排二肢脚、二排四肢脚安装系统混合串连结构的二组三排八肢脚安装系 统

八肢脚安装系统：由一组一排二肢脚安装系统，一组一排二肢脚，二排四肢脚安装系统，活动锁定装置组 成。把一组一排二肢脚安装系统的竖传动系拆除，将第二组一排二肢脚，二排四肢脚安装系统的竖传动系改装 成双用竖传动系与第一组一排二肢脚安装系统转换机构的动力轮连结，活动锁定装置的前端与第一组一排二肢 脚安装系统固定装置后端连结，活动锁定装置的后端与第二组一排二肢脚，二排四肢脚安装系统固定装置的前 端连结，结构成混合串连结构的二组三排八肢脚安装系统。

再根据设计用途使用的需要，按混合串连结构的二组三排八肢脚安装系的结构与构造安装连结方法，在第 一组混合结构的二组三排八肢脚安装系统上，继续用竖传动系、活动锁定装置连结安装第二、三、四组混合串 连结构的二组三排八肢脚安装系统或其他结构的肢脚安装系统，结构成所需要的混合串连结构的多组多排多肢 脚安装系统。

多个一组与多个一组混合串连结构的肢脚安装系统：由一个一组或多个一组一、二、三、四、五、六、八、 九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、 五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统与一个一组或多个一组一、二、三、四、五、六、八、九、十、十 二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、 七、八、九排支点轴肢脚安装系统串连结构成一组混合结构的肢脚安装系统，在第一组混合式肢脚安装系统上， 继续用竖传动系、活动锁定装置连结安装第二、三、四、五组混合式肢脚安装系统或其他结构的肢脚安装系统， 结构成设计使用所需要的混合串连结构的多组多排多肢脚安装系统。

多个一组一排与多个二组一排混合串连结构的肢脚安装系统

多个一组一排二肢脚安装系统与二组一排四肢脚安装系统混合串连结构的三组三排十肢脚安装系统

十肢脚安装系统：由一组一排二肢脚安装系统，二组二用一排四肢脚安装系统，活动锁定装置组成。将一 组一排肢脚安装系统的竖传动系改装成双用竖传动系，竖传动系后端与二组二用一排四肢脚安装系统中第一组 四肢脚转换机构的动力轮连结，活动锁定装置的前端与一组一排二肢脚安装系统固定装置的后端连结，活动锁 定装置的后端与二组二用一排四肢脚安装系统固定装置的前端连结，结构成混合串连结构的三组三排十肢脚安 装系统。

再根据设计用途使用需要，按混合串连结构的三组三排肢脚安装系统结构与构造连结安装方法，在第一组 混合串连结构的三组三排十肢脚安装系统上，继续用竖传动系，活动锁定装置连结安装第二、三、四组混合串 连结构的三组三排十肢脚安装系统或二组一排四肢脚安装系统，其他结构的肢脚安装系统，结构成所需要的混 合串连结构的多组多排多肢脚安装系统。

多个一组与多个二组混合串连结构的肢脚安装系统：由一个一组或多个一组三、四、五、六、八、九、十、 十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二三、四、五、六、 七、八、九排与一个二组或多个二组一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十 四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装 系统串连结构成一组混合结构的肢脚安装系统，在第一组混合式肢脚安装系统上，继续用竖传动系，活动锁定 装置连结安装第二、三、四、五组混合式肢脚安装系统或其他结构的肢脚安装系统，结构成设计使用所需要的 混合串连结构的多组多排多肢脚安装系统。

再根据设计用途使用需要，将多个二组与多个一、二组混合串连结构形式，结构成所需要的多组多排多肢 脚安装系统。

二组，二组以上的串连，多组混合串连，结构成的多组转换机构的转速相同，偏心轴的原始安装角度相同。

减振系统：包括座垫减振、支点轴减振、脚部减振，脚趾减振四部分。

由弹簧钢片、减振弹簧和其他减振器材组成。弹簧钢片，减振弹簧和其他减振器材统称减振器。

座垫减振：由减振器多组或多个组成。减振器的一端与座架连结，减振器另一端与机架连结，结构成座垫 减振。

支点轴减振：由减振器多组或多个组成。减振器的一端与支承装置连结，减振器的另一端与支点轴连结， 结构成支点轴减振。

脚部减振：由减振器多组或多个组成。减振器的一端与支承杆连结，减振器另一端与脚掌顶面连结，结构 成脚部减振。

脚趾减振：由减振器多组或多个组成。减振器的一端与脚底面连结，减振器的另一端与脚趾连结，有单向 前进轮的减振器的一端与脚底面连结，减振器的另一端与单向前进轮的轴连结，结构成脚趾减振。

减振系统：根据设计用途使用的需要，在座垫、支点轴、脚部、脚趾四部分都安装减振器的叫整体减振， 四部分中任一部份上或任一二部份上安装减振器的叫局部减振，四部份都不安装减振器的叫无减振系统。

6部件四边形肢脚

固定型肢脚：由推动杆[16]，推动连接杆[17]，传力杆[18]，行走杆[19]，收缩杆[26]，支承杆[21]及脚[24]6 部件构成肢脚的动力臂、行走臂、支承臂及脚四部分组成。推动杆[16]的动力臂与转换机构的偏心轴连接，推动 杆[16]的支点与推动连杆[17]的一端相连，推动连杆[17]的另一端与传力杆[18]的动力臂连接，传力杆[18]的阻力 臂与收缩杆[16]的一端连接，收缩连杆[26]的另一端与支承杆[21]的支点连接；推动杆[16]的阻力臂与行走杆[19] 的动力臂连接，行走杆[19]的阻力臂与支承杆[21]的动力臂连接，支承杆[21]的阻力臂与脚[24]连接；传力杆[18] 的支点与行走杆[19]的支点连接，结构成肢脚的行走支点，肢脚的行走支点安装在支承装置的支点轴上，推动杆 [16]阻力臂，推动连杆[17]，行走杆[19]的动力臂，传力杆[18]的动力臂结构成肢脚的动力臂力四边形；传力杆[18] 的阻力臂，行走杆[19]的阻力臂，收缩连杆[26]的动力臂，支承杆[21]的动力臂构成肢脚的行走臂四边形；推动 杆[16]与行走杆[19]的动力臂，结构成肢脚向前弯曲活动固定角度的髋关节，行走杆[19]的阻力臂与支承杆[21] 的动力臂，结构成肢脚向后弯曲活动固定角度的漆关节，支承杆[21]的阻力臂与脚[24]，结构成肢脚向前弯曲固 定死角度的踝关节。附固定型肢脚结构示意图14。

动力臂伸缩型肢脚：按固定型肢脚的结构与构造，推动杆设计成两端伸缩型部件，两端伸缩部件的中间段 为支点段；将推动杆阻力臂，推动连杆，传力杆的动力臂，行走杆的动力臂设计成一端伸缩型部件。推动杆动 力臂的活动端与转换机构的偏心轴连结，推动杆动力臂的固定端与支点段连结，推动连杆的活动端与推动杆的 支点连结，推动连杆的固定端与传力杆动力臂的活动端连结，传力杆动力臂的固定端与传力杆的支点段连结； 推动杆阻力臂的固定端与推动杆的支点段连结，推动杆阻力臂的活动端与行走杆动力臂的活动端连结，行走杆 动力臂的固定端与行走杆的支点段连结，推动杆的阻力臂，推动连杆，传力杆的动力臂，行走杆的动力臂结构 成肢脚动力臂即动力四边形伸缩型，行走臂、支承臂为固定型的动力臂伸缩型肢脚。

行走臂伸缩型肢脚：按固定型肢脚的结构与构造，将传力杆的阻力臂，行走杆的阻力臂，收缩连杆，支承 杆的动力臂设计成一端伸缩型部件。行走杆阻力臂的固定端与行走杆的支点段连结，行走杆阻力臂的活动端与 支承杆的活动端连结，支承杆动力臂的固定端与支承杆的支点段连结，传力杆阻力臂的固定端与传力杆的支点 段连结，传力杆的阻力臂的活动端与收缩连杆的活动端连结，收缩连杆的固定端与支承杆的支点连结；一端伸 缩型传力杆的阻力臂，行走杆的阻力臂，收缩连杆，支承杆的动力臂结构成肢脚的动力臂为固定型，行走臂为 伸缩型，支承臂为固定型的行走臂伸缩型肢脚。

行走支承臂伸缩型肢脚：按行走臂伸缩型肢脚的结构与构造，将支承杆的阻力臂设计成伸缩型部件。支承 杆阻力臂的固定端与支承杆的支点希连结，支承杆阻力臂的活动端与脚连结，结构成肢脚的动力臂为固定型， 行走臂、支承臂为伸缩型的行走支承臂伸缩型肢脚。

全伸缩型肢脚：按行走支承臂伸缩型肢脚的结构与构造，将推动杆的阻力臂，推动连杆，传力杆的动力臂， 行走杆的动力臂设计成伸缩型部件；推动杆阻力臂的固定端与推动杆的支点段连结，推动杆阻力臂的活动端与 行走杆动力臂的活动端连结，行走杆动力臂的固定端与行走杆的支点段连结；推动连杆的活动端与推动杆的支 点连结，推动连杆的固定端与传力杆动力臂的活动端连结，传力杆动力臂的固定端与传力杆的支点段连结，结 构成肢脚的动力臂、行走臂、支承臂为伸缩的全伸缩型肢脚。

支承臂固定型肢脚：按全伸缩型肢脚的结构与构造，将支承杆的阻力臂设计成固定型部件。支承杆的阻力 臂与脚连结，结构成肢脚的动力臂，行走臂为伸缩型，支承臂为固定型的支承臂固定型肢脚。

行走支承臂混合型肢脚：按固定型肢脚的结构与构造，行走杆的阻力臂、收缩连杆、支承杆的阻力臂设计 成伸缩型部件；行走杆阻力臂的固定端与行走杆的支点段连结，行走杆的阻力臂的活动端与支承杆的动力臂连 结，传力杆的阻力臂与收缩连杆的端连结，收缩连杆的端与支承杆的支点连结，支承杆的阻力臂的固定端与支 承杆的支点段连结，支承杆阻力臂的活动端与脚连结，结构成行走支承臂混合伸缩型肢脚。

动力行走臂混合型肢脚：按固定型肢脚的结构与构造，将推动连杆，行走杆的动力臂，传力杆的阻力臂， 支承杆的动力臂设计成伸缩型部件。推动连杆的固定端与传力杆的动力臂连结，推动连杆的活动端与推动杆的 支点连结，行走杆动力臂的活动端与推动杆的阻力臂连结，行走杆动力臂的固定端与行走杆的支点段连结，传 力杆阻力臂的活动端与收缩连杆连结，传力杆阻力臂的活动端与传力杆的支点段连结，支承杆动力臂的活动端 与行走杆的阻力臂连结，支承杆动力臂的固定端与支承杆的支点段连结，结构成动力行走臂混合伸缩型肢脚。

伸缩型、混合伸缩型肢脚髋关节：由推动杆阻力臂、行走杆动力臂、传力杆动力、推动连杆四部件结构成 肢脚动力臂四边形，推动杆与行走杆动力臂构成向前弯曲活动固定角度、活动调节角度的髋关节。

伸缩型、混合伸缩型肢脚漆关节：由行走杆阻力臂、收缩直连杆、传力杆阻力臂、支承杆动力臂四部件结 构成肢脚行走臂四边形，行走杆阻力臂与支承杆动力臂构成向后弯曲活动固定角度、活动调节角度的漆关节。

肢脚踝关节：由支承杆的阻力臂与脚结构成向前弯曲固定的死角度踝关节。

伸缩型、混合伸缩型肢脚：由推动杆、推动连杆、传力杆、行走杆、收缩连杆、支承杆及脚六部件，构成 肢脚行走杆动力臂四边形，行走臂四边形二个连锁四边形，支承臂及脚，肢脚的髋关节、漆关节为活动固定角 度、活动调节角度，肢脚踝关节为固定死角度。

伸缩型、混合伸缩型肢脚：由推动杆、行走杆、传力杆、推动连杆、收缩连杆、支承杆及脚六部件构成肢 脚的传动杆、行走杆、支承杆、传力杆为杠杆结构，推动连杆、收缩连杆为单用连杆结构。

推动连杆，支承连杆设计制造成伸缩型和固定型两种部件，伸缩型部件设计成一段、二段、多段伸缩部件， 固定端与活端，根据需要进行顺向安装和反向安装；

行走杆、固定杆、收缩杆、支承杆设计制造成动力臂阻力臂固定部件，动力臂伸缩型部件，阻力臂伸缩型 部件，动力臂与阻力臂伸缩型部件，伸缩型部件设计制作成一段、二段、多段伸缩型部件，固定端与活动端， 按用途使用需要，进行顺向安装和反向安装；

肢脚根据用途使用需要设计制造成杠杆式工作肢脚与行走式肢脚，混合安装和独立安装；

脚：由减振器，脚掌，脚趾，单向前进轮组成。一种结构是不安装减振器，脚掌与支承杆连结，脚掌底部 和两则安装脚趾和单向前进轮，脚趾和单向前进轮可以各自独立安装和同时安装。二种结构是脚掌上方安装减 振器，减振器的一端与支承杆连结，减振器的另一端与脚掌连结，脚掌底部两则连结安装脚趾和单向前进轮， 脚趾和单向前进轮，可以各自独安装和同时安装。三种结构是脚掌上方，脚趾，单向前进轮上安装减振器，减 振器的一端与支承杆连结，减振器的另一端与脚掌连结，脚掌底部两则与减振器的一端连结，减振器的另一端 与脚趾、单向前进轮的轴连结，脚趾和单向前进轮，可以各自独立安装和同时安装。四种结构是脚趾和单向前 进轮安装减振器，脚掌与支承杆连结，脚掌底部，两则连结减振器的一端，减振器的另一端与脚趾和单向前进 轮的轴连结，脚趾和单向前进轮，可以各自独立安装和同时安装。

脚设计成固定型和伸缩型，伸缩型脚的固定端为脚掌后端，活动端与脚掌前端，支点设计在脚掌前端的中 后位置上；在脚掌的前后端上，设计固定、伸缩的一个，一组二个，二组多个，多组多个单向前进轮，单向前 进轮设计成固定型和活动伸缩型，根据使用需要临时安装和永久安装。

一组转换机构一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统的步行机器人

一组一排肢脚安装系统的步行机器人

一组一排二肢脚安装系统的二肢脚步行机器人

二肢脚步行机器人：由竖传动系一排支点轴二肢脚安装系统，推动连杆二件，二肢脚组成。竖传动系的动 力输出装与转换机构的动力轮连结，左右肢脚的动力臂与推动连杆的一端连结，推动连杆的另一端与转换机构 的左右偏心轴连结，左右肢脚的行走支点，安装在一排支点轴二肢脚安装系统的支点轴上，结构成二肢脚步行 机器人。

一组二用一排肢脚安装系统的步行机器人

一组二用一排四肢脚安装系统的四肢脚步行机器人

四肢脚步行机器人：由竖传动系[27]，一排支点轴四肢脚安装系统[11]，推动连杆[17]四件，二用肢脚二件 组成。将竖传动系一排支点轴四肢脚安装系统，二用二肢脚，推动连杆四件，按二肢脚步行机器人的结构与构 造连结安装方法，结构成四肢脚步行机器人。附一组二用一排四肢脚步行机器人示意图15。

一组二用一排肢脚步行机器人：由一排支点轴多肢脚安装系统，推动连杆六、八、十、多件，多肢脚组成。 将一排支点轴多肢脚安装系统，竖传动系，推动连杆六、八、十、多件，多肢脚，按二肢脚步行机器人的结构 与构造连结安装方法，结构成一组二用一排多肢脚步行机器人。

一组多用一排多肢脚安装系统多肢脚步行机器人

一组三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、 六十、七十二用一排多肢脚步行机器人：由竖传动系，一组三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、 二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一排多肢脚安装系统，推动连杆六、八、十多 件多肢脚组成。将竖传动系，一组三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、 三十六、四十、四十五、六十、七十二用一排多肢脚安装系统，推动连杆六、八、十多件，多肢脚，按一组二 用一排二用四肢脚步行机器人的结构与构造连结安装方法，结构成一组三、四、五、六、八、九、十、十二、 十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一排多肢脚步行机器人。

一组转换机构二排支点轴多肢脚安装系统结构的步行机器人

一组二用二排分用肢脚安装系统的步行机器人

一组二用二排分用四肢脚安装系统的四肢脚步行机器人

四肢脚步行机器人：由竖传动系，一组二排支点轴二肢脚安装系统，推动连杆四件，四肢脚组成。竖传动 系的动力输出装置与转换机构的动力轮连结，四肢脚的动力臂与推动连的一端连，推动连杆的另一端与转换机 构的偏心轴连结，四肢脚的行走支点安装在二排支点轴二肢脚安装系统的支点轴上，第一排支点轴上安装二肢 脚，第二排支点轴上安装二肢脚，结构成四肢脚步行机器人。附一组二用二排四肢脚步行机器人示意图16。

一组二用二排同用肢脚安装系统的步行机器人

一组二用二排同用四肢脚安装系统的一组二排八肢脚步行机器人

八肢脚步行机器人：由竖传动系一组二排支点轴四肢脚安装系统，双用推动连杆四件，八肢脚组成。竖传 动系的动力输出装置与转换机构的动力轮连结，四肢脚的动力臂与双用推动连杆的一端连结。双用推动连杆的 另一端与转换机构的偏心轴连结，八肢脚的行走支点安装在二排支点轴四肢脚安装系统的支点轴上，第一排支 点轴上安装四肢脚，第二排支点轴上安装四肢脚，结构成一组二用二排同用八肢脚步行机器人。

一组三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、 六十、七十二用三、四、五、六、七、八、九排多肢脚步行机器人：由一组三、四、五、六、七、八、九排支 点轴多肢脚安装系统，三、四、五、六、七、八、九用推动连杆三、四、五、多件或单用推动连杆六、八、十、 多件，多肢脚二件或多件组成。将一组三、四、五、六、七、八、九排支点轴多肢脚安装系统，三、四、五、 六、七、八、九用推动连杆三、四、五、多件或单用推动连杆六、八、十、多件，多肢脚，按一组二用一排单 用，一组二用二排分用，一组二用二排同用肢脚安装系统步行机器人的结构与构造连结安装方法，结构成其他 结构形式的一组三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四 十五、六十、七十二用三、四、五、六、七、八、九排多肢脚步行机器人。

二组转换机构一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统的步行机器人

二组一排单用二肢脚安装系统的二组二排四肢脚步行机器人

四肢脚步行机器人：由二组一排活动锁定装置的二肢脚安装系统，转弯导向装置及机构，推动连杆四件， 四肢脚组成。转弯导向装置及机构安装在二组第二排二肢脚安装系统的固定装置上，导向机构的推动杆与二组 第一排二肢脚安装系统连结，四肢脚的行走支点，安装在二组一排二肢脚安装系统的支点轴上，第一排支点轴 的左右两端，安装前肢左右二肢脚，左右二肢脚的动力臂与左右推动连杆的一端连结，推动连杆的另一端与第 一组二肢脚转换机构两端左右偏心轴连结，第二排支点轴的左右两端，安装后肢左右二肢脚，后肢左右二肢脚 的动力臂与左右推动连杆的一端连结，推动连杆的另一端与第二组二肢脚转换机构两端左右偏心轴连结，结构 成二组二排四肢脚步行机器人。

二组二用一排单用肢脚安装系统的步行机器人

二组二用一排单用四肢脚安装系统的二组二排八肢脚步行机器人

八肢脚步行机器人：由二组二用一排活动锁定装置的四肢脚安装系统，转弯导向装置及机构，推动连杆八 件，八肢脚组成。转弯导向装置及机构安装在二组第二排四肢脚安装系统的固定装置上，导向机构的推动杆与 二组一排四肢脚安装系统连结，肢脚的动力臂与推动连杆的一端连结，推动连杆的另一端与转换机构的偏心轴 连结肢脚的行走支点安装在二组二用一排四肢脚安装系统的支点轴上，在第一组一排支点轴的左右两端，安装 前肢左右四肢脚，左右四肢脚动力臂的推动连杆与第一组转换机构左右两端的偏心轴连结，第二组一排支点轴 的左右两端，安装后肢左右四肢脚，左右二用二肢脚动力臂的推动连杆与第二组转换机构左右两端的偏心轴连 结，结构成二组二用一排八肢脚步行机器人。附二组二用一排八肢脚步行机器人结构示意图17、18。

二组二用二排分用肢脚安装系统的步行机器人

二组二用二排分用四肢脚安装系统的二组四排八肢脚步行机器人

八肢脚步行机器人：由二组二用二排四肢脚安装系统，推动连杆八件，八肢脚组成。肢脚的动力臂与推动 连杆的一端连结，推动连杆的另一端与转换机构的偏心轴连结，肢脚的行走支点安装在二组二用二排四肢脚安 装系统的支点轴上。在第一组一排支点轴的左右两端，安装内侧第一排左右二肢脚，左右二肢脚动力臂的推动 连杆与第一组四肢脚转换机构两端内侧的左右偏心轴连结；在第一组二排支点轴的左右两端，安装外侧第二排 左右二肢脚，左右二肢脚动力臂的推动连杆与第一组四肢脚转换机构两端外侧的左右偏心轴连结，第二组一排 支点轴的左右两端，安装内侧第三排左右二肢脚，左右二肢脚动力臂的推动连杆与第二组四肢脚转换机构两端 内侧的左右偏心轴连结，第二组二排支点轴的左右两端，安装外侧第四排左右二肢脚，左右二肢脚动力臂的推 动连杆与第二组四肢脚转换机构两端外侧的左右偏心轴连结，结构成二组四排八肢脚步行机器人。

再根据设计用途使用的需要，采用其他结构的形式结构成二组二用二排支点轴肢脚安装系统的二组四排八 肢脚步行机器人。

二组二用二排同用肢脚安装系统的步行机器人

二组二用二排同用四肢脚安装系统的二组四排十六肢脚步行机器人

十六肢脚步行机器人：由二组二排四肢脚安装系统，二用推动连杆八件或单向推动连杆十六件，十六肢脚 组成。肢脚的动力臂与推动连杆的一端连结，推动连杆的另一端与转换机构的偏心轴连结，肢脚的行走支点安 装在二组二用二排四肢脚安装系统的支点轴上。在第一组一排支点轴的左右两端，安装第一排左右四肢脚，左 右四肢脚动力臂的推动杆与第一组四肢脚转换机构两端的左右偏心轴连结；第一组二排支点轴的左右两端，安 装第二排左右四肢脚，左右四肢脚动力臂的推动连杆与第一组四肢脚转换机构两端的偏心轴连结，采用二用推 动连杆时，左右四肢脚的动力臂与一排的二用推动连杆连结。在第二组一排支点轴的左右两端，安装第三排左 右四肢脚，左右四肢脚动力臂的推动连杆与第二组四肢脚转换机构两端的偏心轴连结；第二组二排支点轴的左 右两端，安装第四排左右四肢脚，左右四肢脚动力臂的推动连杆与第二组四肢脚转换机构两端的偏心轴连结， 采用二用推动连杆时，左右四肢脚的动力臂与三排的二用推动连杆连结，结构成二组二用二排同用十六肢脚步 行机器人。

二组二用二排分用、同用肢脚安装系统，用于串连结构的步行机器人中，不增加转弯导向装置及机构。独 立使用二组二排肢脚安装系统时，必须增加转弯导向装置及机构、一组一排肢脚安装系统，其结构是，活动锁 定装置的前端与一组一排肢脚安装系统固定装置的后端连结，活动锁定装置后端与二组二排肢脚安装系统固定 装置的前端连结，转弯导向装置及机构安装在二组二排肢脚安装系统的固定装置上，导向机构的推动杆与一组 一排肢脚安装系统连结。

二组一、二排混用肢脚安装系统的步行机器人

二组一排二肢脚、二排四肢脚安装系统的二组二排六肢脚步行机器人

六肢脚步行机器人：由二组活动锁定装置的一排二肢脚，二排四肢脚安装系统，转弯导向装置及机构，推 动连杆六件，六肢脚组成。转弯导向装置及机构安装在二组第二排四肢脚安装的固定装置上。导向机构的推动 杆与二组一排二肢脚安装系统连结，肢脚的动力臂与推动连杆的一端连结，推动连杆的另一端与转换机构的偏 心轴连结，肢脚的行走支点安装在二组一排二肢脚二排四肢脚安装系统的支点轴上。在第一组一排支点轴的左 右两端，安装第一排左肢脚、右肢脚，左右肢脚动力臂的推动连杆与第一组二肢脚转换机构两端的偏心轴连结， 第二组一排支点轴的左右两端，安装第二排左、右四肢脚，左右四肢脚动力臂的推动连杆与第二组二用四肢脚 转换机构两端的偏心轴连结，结构成二组混用二排六肢脚步行机器人。

二组一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、 四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排多肢脚步行机器人：由一、二、三、四、五、 六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、 三、四、五、六、七、八、九排支点轴多肢脚安装系统，转弯导向装置及机构，一、二、三、四、五、六、七、 八、九用推动连杆多件，多肢脚组成。将二组一一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、 二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点 轴多肢脚安装系统，一、二、三、四、五、六、七、八、九用推动连杆多件，多肢脚，按二组一排单用二组二 用二排分用，二组二用二排同用，二组一、二排混用肢脚系统步行机器人的结构与构造连结安装方法，结构成 其他多种结构、多种混用结构形式的二组一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、 二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴多肢 脚步行机器人。

多组转换机构一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统串连结构的步行机器人

一、二组转换机构一、二、三、五、六、七、八、九排支点轴肢脚安装系统的串连结构步行机器人

三个一组二用一排单用肢脚安装系统串连结构的步行机器人

三个一组二用一排单用四肢脚安装系统串连结构的三组一排十二肢脚步行机器人

十二肢脚步行机器人：由三个一组二用一排活动锁定装置的四肢脚安装系统，转弯导向装置及机构，推动 连杆十二件，十二肢脚组成。转弯导向装置及机构安装在第二个一组一排四肢脚安装系统的固定装置上，导向 机构的推动杆与第一个一组一排四肢脚安装系统连结。肢脚动力臂与推动连杆的一端连结，推动连杆的另一端 与转换机构的偏心轴连结，肢脚的行走支点安装在三个一组二用一排四肢脚安装系统的支点轴上，在第一组二 用一排四肢脚安装系统的支点轴上，左右两端安装左、右二肢脚，左、右肢脚动力臂的推动连杆与第一组转换 机构的偏心轴连结，第二组二用一排四肢脚安装系统的支点轴上，左右两端安装左、右二肢脚，左右肢脚的动 力臂推动连杆与第二组转换机构的偏心轴连结，第三组二用一排四肢脚安装系统的支点轴上，左右两端安装第 三排左、右二肢脚，左右肢脚的动力臂推动连杆与第三组转换机构的偏心轴连结，结构成三个一组一排单用四 肢脚安装系统串连结构的三组三排十二肢脚步行机器人。附三组二用三排十二肢脚步行机器人示意图19。

三个一组二用二排分用肢脚安装系统串连结构的步行机器人

三个一组二用二排分用四肢脚安装系统串连结构的三个一组六排十二肢脚步行机器人

十二肢脚步行机器人：由三个一组二用二排四肢脚安装系统，推动连杆十二件，十二肢脚组成。肢脚的动 力臂与推动连杆的一端连结，推动连杆的另一端与转换机构的偏心轴连结，肢脚的行走支点，安装在三个一组 二用二排支点轴四肢脚安装系统的支点轴上。第一组二用一排支点轴的左、右两端，安装第一排内侧左、右二 肢脚，左、右二肢脚动力臂的推动连杆与第一组四肢脚转换机构两端内侧的左、右偏心轴连结；第一组二用二 排支点轴的左、右两端，安装第二排外侧左、右二肢脚，左、右二肢脚动力臂的推动连杆与第一组四肢脚转换 机构两端外侧的左、右偏心轴连结。第二组二用一排支点轴的左、右两端安装第三排内侧左、右二肢脚，左、 右肢脚动力臂的推动连杆与第二组四肢脚转换机构两端内侧的左、右偏心轴连结；第二组二用二排支点轴的左、 右两端，安装第四排外侧左、右二肢脚，左、右肢脚动力臂的推动连杆与第二组四肢脚转换机构两端外侧的左、 右偏心轴连结。第三组二用一排支点轴的左、右两端安装第五排内侧左、右二肢脚，左、右二肢脚动力臂的推 动连杆与第三组四肢脚转换机构两端内侧的左、右偏心轴连结；第三组二用二排支点轴的左、右两端，安装第 六排外侧左、右二肢脚，左、右二肢脚动力臂的推动杆与第三组四肢脚转换机构两端外侧的左、右偏心轴连结， 结构成三个一组二用二排分用四肢脚安装系统串连结构的三个组六排十二肢脚步行机器人。

三个一组二用二排同用肢脚安装系统串连结构的步行机器人

三个一组二用二排同用四肢脚安装系统串连结构的三个一组六排二十四肢脚步行机器人

二十四肢脚步行机器人：三个一组二用二排四肢脚安装系统，二用推动连杆十二件或单用推动连杆二十四 件，二十四肢脚组成。肢脚的动力臂与推动连杆的一端连结，推动连杆的另一端与转换机构的偏心轴连结，肢 脚的行走支点，安装在三个一组二用二排支点轴四肢脚安装系统的支点轴上。第一组二用一排支点轴的左、右 两端，安装第一排左右四肢脚，四肢脚动力臂的推动连杆与第一组四肢脚转换机构两端的左、右偏心轴连结； 第一组二用二排支点轴的左、右两端，安装第二排左右四肢脚，四肢脚动力臂的推动连杆与第一组四肢脚转换 机构两端的左、右偏心轴连结，采用二用推动连杆时，左右四肢脚的动力臂与第一排四肢脚的推动连杆串连在 一起。第二组二用一排支点轴的左、右两端，安装第三排左右四肢脚，四肢脚动力臂的推动连杆与第二组四肢 脚转换机构两端的左、右偏心轴连结；第二组二用二排支点轴的左、右两端，安装第四排左右四肢脚，四肢脚 动力臂的推动连杆与第二组四肢脚转换机构两端的左、右偏心轴连结，采用二用推动连杆时，左右四肢脚的动 力臂与第三排四肢脚的推动连杆串在一起。第三组二用一排支点轴的左、右两端，安装第五排左右四肢脚，四 肢脚动力臂的推动连杆与第三组四肢脚转换机构两端的左、右偏心轴连结，第三组二用二排支点轴的左、右两 端，安装第六排左右四肢脚，四肢脚的动力臂的推动连杆与第三组四肢脚转换机构两端的左、右偏心轴连结， 采用二用推动连杆时，四肢脚的动力臂与第五排四肢脚的推动连杆串连在一起。结构成三个一组二用二排同用 四肢脚安装系统串连结构的步行机器人。

三个一组二排分用、同用肢脚安装系统，用于串连结构的步行机器人中，不增加转弯导向装置及机构。独 立的使用一组二排肢脚安装系统时，必须增加转弯导向装置及机构、一组一排肢脚安装系统，其结构是：活动 锁定装置的前端与一组一排肢脚安装系统固定装置的后端连结，活动锁定装置第一个一组二排肢脚安装系统固 定装置的前端连结，转弯导向装置及机构安装在第一个一组二排肢脚安装系统的固定装置上，导向机构的推动 杆与一组一排肢脚安装系统连结。

三个二组一、二排混用肢脚安装系统串连结构的步行机器人

三个二组一排二肢脚，二排四肢脚安装系统串连结构的三个二组六排十八肢脚步行机器人

十八肢脚步行机器人：由一个二组活动锁定装置的一排二肢脚、二排四肢脚安装系统，二个二组一排二肢 脚、二排四肢脚安装系统，转弯导向装置及机构，推动连杆十八件，十八肢脚组成。转弯导向装置及机构安装 在第一个二组第二排四肢脚安装系统的固定装置上，导向机构的推动杆与第一个二组一排二肢脚安装系统连结。 肢脚的动力臂与推动连杆的一端连结，推动连杆的另一端与转换机构的偏心轴连结，肢脚的行走支点，安装在 三个二组一、二排混用肢脚安装系统的支点轴上。第一组一排支点轴的左、右两端，安装第一排左、右二肢脚， 二肢脚动力臂的推动连杆与第一组第一排二肢脚转换机构两端的左、右偏心轴连结；第一组二用第二排支点轴 的左、右两端，安装第二排左右四肢脚，四肢脚动力臂的推动连杆与第一组二用第二排四肢脚转换机构两端的 左、右偏心轴连结；第二组第一排支点轴的左、右两端，安装第三排左、右二肢脚，二肢脚动力臂的推动连杆 与第二组第一排二肢脚转换机构两端的左、右偏心轴连结，第二组二用第二排支点轴的左、右两端，安装第四 排左右四肢脚，四肢脚动力臂的推动连杆与第二组二用第二排四肢脚转换机构两端的左、右偏心轴连结；第三 组第一排支点轴的左、右两端，安装第五排左、右二肢脚，二肢脚动力臂的推动连杆与第三组第一排二肢脚转 换机构两端的左、右偏心轴连结，第三组第二排支点轴的左、右两端，安装第六排左右四肢脚，四肢脚动力臂 的推动连杆与第三组第二排四肢脚转换机构两端的左、右偏心轴连结。结构所成三个二组一、二排混用肢脚安 装系统串连结构的三组六排十八肢脚步行机器人。

多个一、二组一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、 四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴多肢脚安装系统串连结构的多 组多排多肢脚步行机器人：由多个一、二组一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、 二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴多肢 脚安装系统，转弯导向装置及机构，一、二、三、四、五、六、七、八、九用推动连杆多件，多肢脚多件组成。 根据设计使用需要，将多个一、二组一、二、三、四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十 四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴多肢脚安 装系统，转弯导向装置及机构，一、二、三、四、五、六、七、八、九用推动连杆多件，多肢脚，按三个一组 二用一排单用，三个一组二用二排分用，三个一组二排同用，三个二组一、二排混用肢脚安装系统串连结构的 步行机器人的结构与构造安装连结方法，结构成其他多种结构，多种混用结构形式的多个一、二组一、二、三、 四、五、六、八、九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二 用一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴多支脚安装系统串连结构的多组多排多肢脚步行机器人。

多组转换机构一、二、三、四、五、六、七、八、九排支点轴混合串连结构的步行机器人

多个一组一排与多个一组二排混合串连结构的步行机器人

一组一排二肢脚安装系统与一组一排二肢脚，二排四肢脚安装系统混合串连结构的二组三排八肢脚步行机 器人

八肢脚步行机器人：由混合串连结构的二组三排八肢脚安装系统，转弯志向装置及机构，肢脚推动连杆八 件，八肢脚组成。转弯导向装置及机构安装在第二个一组二排六肢脚安装系统的固定装置上，转弯导向的推动 杆与第一组一排二肢脚安装系统连结。肢脚的动力臂与推动连杆的一端连结，推动连杆的另一端与转换机构连 结，肢脚的动力臂与推动连杆的一端连结，推动连杆的另一端与转换机构连结，肢脚的行走支点安装在二组三 排八肢脚安装系统的支点轴上。第一组一排支点轴的左右两端，安装第一排左右肢脚，左右肢脚动力臂与第一 组二肢脚转换机构的左右两端的偏心轴连结，第二组一排支点轴的左、右两端，安装第二排内侧左、右肢脚， 左、右肢脚动力臂的推动连杆与第二组转换机构左、右两端内侧的两个偏心轴连结，第二组二排支点轴的左右 两端，安装外侧第三排左、右二肢脚，左右肢脚动力臂的推动连杆与第二组转换机构左、右两端外侧的四个偏 心轴连结，结构成具有转弯导向功能的二组三排八肢脚步行机器人。

再根据设计用途使用需要，按混合串连结构的没有转弯导向装置的二组三排八肢脚步行机器人结构与构造 安装连结方法，继续用竖传动系，活动锁定装置连结安装第二、三、四组混合串连结构的没有转弯导向装置的 二组三排八肢脚步行机器人或其他肢脚安装系统结构形式的步行机器人，结构成设计所需要的混合串连结构的 多组多排多肢脚步行机器人。

多个一组与多个一组混合串连结构的步行机器人：由一个一组或多个一组一、二、三、四、五、六、八、 九、十、十二、十五、十八、二十、二十四、三十、三十六、四十、四十五、六十、七十二用一、二、三、四、 五、六、七、八、九排支点轴混合串连结构的肢脚安装系统，转弯导向装置及机构，一、二、三、四、五、六、 七、八、九用推动连杆多件，竖传动系多组，活动锁定装置多组，多肢脚组成。按多个一组一排与多个一组二 排混合串连结构的二组三排八肢脚步行机器人的结构与构造连结安装方法，结构成混合串连结构的多组多排多 肢脚步行机器人。

多个一组一排与多个二组一排混合串连结构的步行机器人

多个一组一排二肢脚安装系统与多个二组一排四肢脚安装系统混合串连结构的三组三排十肢脚步行机器人

十肢脚步行机器人：由混合串连结构的三组三排十肢脚安装系统，转弯导向装置及机构，推动连杆十件， 活动锁定装置，十肢脚组成。转弯导向装置及机构，安装在二组一排四肢脚安装系统的固定装置上，肢脚的动 力臂与推动连杆的一端连结，推动连杆的另一端与转换机构的偏心轴连结，肢脚的行走支点，安装在混合串连 结构的三组三排十肢脚安装系统的支点轴上。第一组第一排支点轴的左、右两端，安装第一排左、右肢脚，左、 右肢脚动力臂的推动连杆与第一组一排二肢脚转换机构左、右两端的偏心轴连结，第二组第一排支点轴的左、 右两端，安装第二排左、右二肢脚，左、右二肢脚动力臂的推动连杆与二组一排四脚脚转换机构左、右两端的 偏心轴连结，第二组第二排支点轴左、右两端，安装第三排左、右二肢脚，左、右二肢脚动力臂的推动连杆与 第二组第二排四肢脚转换机构左、右两端的偏心轴连结，结构成混合串连结构的三组三排十肢脚步行机器人。

再根据设计用途使用需要，按混合串连结构的没有转弯导向装置的三组三排十肢脚步行机器人的结构与构 造连结安装方法，继续用竖传动系，活动锁定装置连结安装第二、三、四组混合串连结构的没有转弯导向装置 的三组三排十肢脚步行机器人或其他肢脚安装结构形式的步行机器人，结构成设计所需要的混合串连结构的多 组多排多肢脚步行机器人。

再根据设计用途使用需要，将多个二组与多个一组、二组混合串连结构形式，结构成所需要的多组多排多 肢脚步行机器人。

肢脚安装系统中，相同作用的转换部件，在同一转换机构中，重复安装，重复使用，结构成多组多肢脚相 同作用的转换机构。

本发明积极效果：6部件四边形肢脚步行机器人，采用的是伸缩和固定型肢脚两种结构，肢脚的髋关节、 漆关节在转换机构旋转动力的推动下，自行调节固定的行走角度，应用辅助装置调节运行过程中的行走角度， 肢脚的行走高度，是能在肢脚的动力臂、行走臂、支承臂三个部位进行整体升高调节和局部升高调节，肢脚在 运行过程中，踝关节是固定的死角度不能调节外，其他的角度可以任一调节行走，随时调节和改变行走高度和 宽度，与9部件四边形肢脚步行机器人的肢脚相比，结构简单，技术要求低，制造难度小，成本低，肢脚在一 个园周360°内，有两个以上的多个行走步伐，行走的总高度由多个步伐高度组成，行走步距为外园360°曲线 的正弦园弧曲线，行走平稳，上下抖动减少，爬坡能力强，下坡能滑行能满足半自动化工艺装备需要，适用于 设计范围内的野外环境作业，是一种安全型交通运输机器和其他多用途的作业机器。

附图说明：

图1、半园偏心轴件结构示意图。

图2、园周偏心轴件结构示意图。

图3、半园中心轴件结构示意图。

图4、二用转换件结构示意图。

图5、二用转换件整体件结构示意图。

图6、四用转换件结构示意图。

图7、四用转换件整体件结构示意图。

图8、五用转换件结构示意图。

图9、五用转换件整体件结构示意图。

图10、二用四肢脚转换机构结构示意图。

图11、四用八肢脚转换机构结构示意图。

图12、一组一排多肢脚安装系统结构示意图。

图13、一组二排多肢脚安装系统结构示意图。

图14、固定型肢脚结构示意图。

图15、一组二用一排四肢脚步行机器人结构示意图。

图16、一组二用二排四肢脚步行机器人结构示意图。

图17、二组二用二排八肢脚步行机器人结构示意图。

图18、二组二用二排八肢脚步行机器人整体结构示意图。

图19、三组二用三排十二肢脚步行机器人结构示意图

图中：1-园心连结孔  2-偏心轴  3-园周连结孔  4-半园连结孔  5-中心轴  6-平轴承  7-偏心体  8- 轴承及套  9-横传动系  10-固定装置  11-一排支点轴  12-支承装置 13-转换机构  14-二用固定装置  15-二排支点轴  16-推动杆  17-推动连杆  18-传力杆 19-行走杆  20-收缩杆  21-支承杆  22-支承连杆  23-平衡杆  24-脚  25-固定杆 26-收缩连杆  27-竖传动系  28-活动锁定装置