专利汇可以提供一种四连杆助力行走机构专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种四 连杆 助 力 行走机构,包括 电机 、固定梁、 曲柄 、连杆、摇杆、 脚踏 板 、 转轴 及 角 度 传感器 ;电机与固定梁一端固定,电机的 输出轴 通过固定梁与曲柄一端固定,曲柄另一端与连杆一端连接形成转动副,连杆中部与摇杆一端连接形成转动副,摇杆另一端与固定梁另一端连接形成转动副,固定梁、曲柄、连杆及摇杆形成四 连杆机构 ;连杆另一端固定连接转轴,转轴的轴线方向垂直于四连杆机构构成的平面;转轴上设有约束脚部的脚 踏板 ;电机的输出轴和摇杆上设置角度传感器,电机根据角度传感器的测量值控制四连杆机构运动的角度和速度;当电机驱动曲柄转动时,四连杆机构按照人体自然步态的运动轨迹和速度轨迹,带动脚部运动,简单可靠、成本低。,下面是一种四连杆助力行走机构专利的具体信息内容。
1.一种四连杆助力行走机构,其特征在于,所述助力行走机构包括电机、固定梁、曲柄、连杆、摇杆、脚踏板、转轴及角度传感器;
电机与固定梁一端固定,电机的输出轴通过固定梁与曲柄一端固定,曲柄另一端与连杆一端连接形成转动副,连杆中部与摇杆一端连接形成转动副,摇杆另一端与固定梁另一端连接形成转动副,固定梁、曲柄、连杆及摇杆形成四连杆机构;所述连杆另一端固定连接转轴,转轴的轴线方向垂直于所述四连杆机构构成的平面;所述转轴上设有约束脚部的脚踏板;
所述电机的输出轴上设置角度传感器,所述摇杆上设置角度传感器,电机根据角度传感器的测量值控制四连杆机构运动的角度和速度;当电机驱动曲柄转动时,四连杆机构按照人体自然步态的运动轨迹和速度轨迹,带动脚部运动。
2.如权利要求1所述的四连杆助力行走机构,其特征在于,所述脚踏板绕转轴转动,同时,以转轴为中心线,脚踏板通过对称设置的两个弹簧与连杆弹性连接。
3.如权利要求2所述的四连杆助力行走机构,其特征在于,还包括一个助力行走机构,两个助力行走机构镜像设置,同时分别驱动人体的左脚和右脚配合运动。
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