1.一种桃子的自适应采摘装置，其包括采摘模块(A)、收集模块(B)、扭断模块(C)和驱动模块(D)，收集模块(B)一端设置于采摘模块(A)正下方，扭断模块(C)与收集模块(B)另一端连接，驱动模块(D)设置于扭断模块(C)下方，其特征在于，
采摘模块(A)包括，
第一手指(I)，其具备三个自由度，
第一补充滑块支架(15)，连接第一后钢丝绳(24)的第一补充滑块支架(15)致动所述第一手指(I)，
第二手指(II)，其具备三个自由度，
第二补充滑块支架(41)，连接第二后钢丝绳(50)的第二补充滑块支架(41)致动所述第二手指(II)，
第三手指(III)，其具备三个自由度，
第三补充滑块支架(67)，连接第三后钢丝绳(76)的第三补充滑块支架(67)致动所述第三手指(III)，
收集模块(B)包括，
第一过渡架(80)，连接所述第二手指(II)的第一过渡架(80)设有第一左碳杆(87)和第一右碳杆(88)，第一左碳杆(87)和第一右碳杆(88)之间设有第一常闭弹簧(96)，第一常闭弹簧(96)连接第一收集滑轮(93)，
第二过渡架(81)，连接所述第一手指(I)的第二过渡架(81)设有第二左碳杆(89)和第二右碳杆(90)，第二左碳杆(89)和第二右碳杆(90)之间设有第二常闭弹簧(97)，第二常闭弹簧(97)连接第二收集滑轮(94)，
第三过渡架(82)，连接所述第三手指(II)I的第三过渡架(82)设有第三左碳杆(91)和第三右碳杆(92)，第三左碳杆(91)和第三右碳杆(92)之间设有第三常闭弹簧(98)，第三常闭弹簧(98)连接第三收集滑轮(95)，
收集袋(99)，其容纳在第一过渡架(80)，第二过渡架(81)和第三过渡架(82)之间，扭断模块(C)包括，
电机(103)，其经由联轴器(102)提供扭断动力至主轴(101)，
端盖(100)，经由主轴(101)驱动的端盖(100)致动第一外滑轨(119)、第二外滑轨(120)和第三外滑轨(121)旋转，其中，上层外滑块(113)与下层外滑块(115)分别连接第一外滑轨(119)、第二外滑轨(120)和第三外滑轨(121)，
外圈盖(111)和上层内圆盖(108)之间设有第一内滑轨(116)、第二内滑轨(117)和第三内滑轨(118)，其中，上层内滑块(112)和下层内滑块(114)经由第二轴承(123)连接第一内滑轨(116)、第二内滑轨(117)和第三内滑轨(118)，
第一扭转钢丝(125)绳穿过上层内滑块(112)和下层内滑块(114)的第一端孔内，第二扭转钢丝绳(126)穿过上层内滑块(112)和下层内滑块(114)的第二端孔内，第三扭转钢丝绳(127)穿过上层内滑块(112)和下层内滑块(114)的第三端孔内，驱动模块(D)包括，
从左至右依次安装于左碳杆(128)和右碳杆(129)的前固定支架(130)、后固定支架(131)、电柜(137)、前碳杆固定架(140)和后碳杆固定支架(141)，
固定于把手(134)前端的销轴穿过手控滑轮(135)内孔中；
左拉簧(138)前端固定于前固定支架(130)的左固定端，左拉簧(138)后端固定于把手(134)的左固定端，
右拉簧(139)前端固定于前固定支架(130)的右固定端，右拉簧(139)后端固定于把手(134)的右固定端；
前碳杆固定架(140)、后碳杆固定架(141)固定于臂套(142)后端；
手控钢丝绳(143)前端与第一扭转钢丝绳(125)、第二扭转钢丝绳(126)、第三扭转钢丝绳(127)的尾端相连，手控钢丝绳(143)穿过前固定支架(130)上孔中并绕在手控滑轮(135)上。
2.根据权利要求1所述的桃子的自适应采摘装置，其特征在于：优选的，第一远指(1)指腹与第一中指(2)指腹连接，第一远指(1)指背与第一上连杆(4)连接；第一中指(2)两边分别与第一中左连杆(5)和第一中右连杆(6)连接，第一中指(2)的下端与第一近指(3)连接；
第一上连杆(4)下端的两边分别与第一中左连杆(5)和第一中右(6)连杆连接；第一下左连杆(7)与第一中左连杆(5)连接，第一下右连杆(8)与第一中右连杆(6)连接；第一近指(3)下端与第一补充滑块支架(15)前端连接，第一手指滑块(16)套于第一补充滑块支架(15)中，第一导轨(14)与第一手指滑块(16)配合；第一连接板(13)下端两孔与第一导轨(14)相连，第一左碳板(11)与第一连接板(13)左边连接，第一右碳板(12)与第一连接板(13)右边连接；第一前滑轮支架(20)左边与第一左碳板(11)前端连接，第一前滑轮支架(20)右边与第一右碳板(12)前端连接，第一手指前滑轮(19)安装于第一前滑轮支架(20)内；第一后滑轮支架(18)左边与第一左碳板(11)后端连接，第一后滑轮支架(18)右边与第一右碳板(12)后端连接，第一手指后滑轮(17)安装于第一后滑轮支架(18)内；第一左三角杆(9)中角端与第一下左连杆(7)连接，第一右三角杆(10)中角端与第一下右连杆(8)连接；第一左三角杆(9)小角端与第一滑杆(26)左端连接，第一滑杆(26)穿过第一左碳板(11)斜槽、第一右碳板(12)斜槽中，第一滑杆(26)右端与第一右三角杆(10)小角端连接；第一左三角杆(9)大角端与第一补充滑块支架(15)左端连接，第一右三角杆(10)大角端与第一补充滑块支架(15)右端连接；第一碳杆连接架(21)两边分别与第一左碳板(11)、第一右碳板(12)连接，第一碳杆连接架(21)与固定环(79)第一端连接；第一中近指弹簧(22)上端与第一远指(1)下端相连，第一中近指弹簧(22)下端与第一中指(2)下端连接；第一中近指弹簧(22)上端与第一上连杆(4)下端连接，第一中近指弹簧(22)下端与第一近指(3)下端连接；第一后钢丝绳(24)前端与第一补充滑块支架(15)后端相连，第一后钢丝绳(24)绕过第一手指后滑轮(17)，穿过上层外滑块(113)和下层外滑块(114)第一端的孔内；第一前钢丝绳(25)前端与第一补充滑块支架(15)相连，并绕过第一手指前滑轮(19)、第一收集滑轮(93)，穿过第一过渡架(81)，第一前钢丝绳后端(25)与第一常闭弹簧(96)相连并固定于第一连接件(83)上。
3.根据权利要求1所述的桃子的自适应采摘装置，其特征在于：第二远指(27)指腹与第二中指(28)指腹连接，第二远指(27)指背与第二上连杆(30)连接；第二中指(28)两边分别与第二中左连杆(31)和第二中右连杆(32)连接，第二中指(28)的下端与第二近指(29)连接；第二上连杆(30)下端的两边分别与第二中左连杆(31)和第二中右(32)连杆连接；第二下左连杆(33)与第二中左连杆(31)连接，第二下右连杆(34)与第二中右连杆(32)连接；第二近指(29)下端与第二补充滑块支架(41)前端连接，第二手指滑块(42)套于第二补充滑块支架(41)中，第二导轨(40)与第二手指滑块(42)配合；第二连接板(39)下端两孔与第二导轨(40)相连，第二左碳板(37)与第二连接板(39)左边连接，第二右碳板(38)与第二连接板(39)右边连接；第二前滑轮支架(46)左边与第二左碳板(37)前端连接，第二前滑轮支架(46)右边与第二右碳板(38)前端连接，第二手指前滑轮(45)安装于第二前滑轮支架(46)内；第二后滑轮支架(44)左边与第二左碳板(37)后端连接，第二后滑轮支架(44)右边与第二右碳板(38)后端连接，第二手指后滑轮(43)安装于第二后滑轮支架(44)内；第二左三角杆(35)中角端与第二下左连杆(33)连接，第二右三角杆(36)中角端与第二下右连杆(34)连接；第二左三角杆(35)小角端与第二滑杆(52)左端连接，第二滑杆(52)穿过第二左碳板(37)斜槽、第二右碳板(38)斜槽中，第二滑杆(52)右端与第二右三角杆(36)小角端连接；第二左三角杆(35)大角端与第二补充滑块支架(31)左端连接，第二右三角杆(36)大角端与第二补充滑块支架(41)右端连接；第二碳杆连接架(47)两边分别与第二左碳板(37)、第二右碳板(38)连接，第二碳杆连接架(47)与固定环(79)第二端连接；第二中近指弹簧(48)上端与第二远指(27)下端相连，第二中近指弹簧(48)下端与第二中指(28)下端连接；第二中近指弹簧(48)上端与第二上连杆(30)下端连接，第二中近指弹簧(48)下端与第二近指(29)下端连接；第二后钢丝绳(50)前端与第二补充滑块支架(41)后端相连，第二后钢丝绳(50)绕过第二手指后滑轮(43)，穿过上层外滑块(113)和下层外滑块(114)第二端的孔内；第二前钢丝绳(51)前端与第二补充滑块支架(41)相连，并绕过第二手指前滑轮(45)、第二收集滑轮(94)，穿过第二过渡架(82)，第二前钢丝绳后端(51)与第二常闭弹簧(97)相连并固定于第二连接件(84)上。
4.根据权利要求1所述的桃子的自适应采摘装置，其特征在于：第三远指(53)指腹与第三中指(54)指腹连接，第三远指(53)指背与第三上连杆(56)连接；第三中指(54)两边分别与第三中左连杆(57)和第三中右连杆(58)连接，第三中指(54)的下端与第三近指(55)连接；第三上连杆(56)下端的两边分别与第三中左连杆(57)和第三中右(58)连杆连接；第三下左连杆(59)与第三中左连杆(57)连接，第三下右连杆(60)与第三中右连杆(58)连接；第三近指(55)下端与第三补充滑块支架(67)前端连接，第三手指滑块(68)套于第三补充滑块支架(67)中，第三导轨(66)与第三手指滑块(68)配合；第三连接板(65)下端两孔与第三导轨(66)相连，第三左碳板(63)与第三连接板(65)左边连接，第三右碳板(64)与第三连接板(65)右边连接；第三前滑轮支架(72)左边与第三左碳板(63)前端连接，第三前滑轮支架(72)右边与第三右碳板(64)前端连接，第三手指前滑轮(71)安装于第三前滑轮支架(72)内；第三后滑轮支架(70)左边与第三左碳板(63)后端连接，第三后滑轮支架(70)右边与第三右碳板(64)后端连接，第三手指后滑轮(69)安装于第三后滑轮支架(70)内；第三左三角杆(61)中角端与第三下左连杆(59)连接，第三右三角杆(62)中角端与第三下右连杆(60)连接；第三左三角杆(61)小角端与第三滑杆(78)左端连接，第三滑杆(78)穿过第三左碳板(63)斜槽、第三右碳板(64)斜槽中，第三滑杆(78)右端与第三右三角杆(62)小角端连接；第三左三角杆(61)大角端与第三补充滑块支架(57)左端连接，第三右三角杆(62)大角端与第三补充滑块支架(67)右端连接；第三碳杆连接架(73)两边分别与第三左碳板(63)、第三右碳板(64)连接，第三碳杆连接架(73)与固定环(79)第三端连接；第三中近指弹簧(74)上端与第三远指(53)下端相连，第三中近指弹簧(74)下端与第三中指(54)下端连接；第三中近指弹簧(74)上端与第三上连杆(56)下端连接，第三中近指弹簧(74)下端与第三近指(55)下端连接；第三后钢丝绳(76)前端与第三补充滑块支架(67)后端相连，第三后钢丝绳(76)绕过第三手指后滑轮(69)，穿过上层外滑块(113)和下层外滑块(114)第三端的孔内；第三前钢丝绳(77)前端与第三补充滑块支架(67)相连，并绕过第三手指前滑轮(71)、第三收集滑轮(95)，穿过第三过渡架(83)，第三前钢丝绳后端(77)与第三常闭弹簧(98)相连并固定于第三连接件(85)上。
5.根据权利要求1所述的桃子的自适应采摘装置，其特征在于：第一左碳杆(87)下端插入碳杆中心座(86)第一端左孔，第一右碳杆(88)下端插入碳杆中心座(86)第一端右孔，第二左碳杆(89)下端插入碳杆中心座(86)第二端左孔，第二右碳杆(90)下端插入碳杆中心座(86)第二端右孔，第三左碳杆(91)下端插入碳杆中心座(86)第三端左孔，第三右碳杆(92)下端插入碳杆中心座(86)第三端右孔；第一连接件(83)左孔穿入第一左碳杆(87)，第一连接件(83)右孔穿入第一右碳杆(88)，第二连接件(84)左孔穿入第二左碳杆(89)，第二连接件(84)右孔穿入第二右碳杆(90)，第三连接件(85)左孔穿入第三左碳杆(91)，第三连接件(85)右孔穿入第三右碳杆(92)；第一过渡架(80)左孔穿入第一左碳杆(87)，第一过渡架(80)右孔穿入第一右碳杆(88)，第二过渡架(81)左孔穿入第二左碳杆(89)，第二过渡架(81)右孔穿入第二右碳杆(90)，第三过渡架(82)左孔穿入第三左碳杆(91)，第三过渡架(82)右孔穿入第三右碳杆(92)；固定环(79)第一端左孔穿入第一左碳杆(87)，固定环(79)第一端右孔穿入第一右碳杆(88)，固定环(79)第二端左孔穿入第二左碳杆(89)，固定环(79)第二端右孔穿入第二右碳杆(90)，固定环(79)第三端左孔穿入第三左碳杆(91)，固定环(79)第三端右孔穿入第三右碳杆(92)；第一收集滑轮(93)安装于固定环(79)第一端，第二收集滑轮(94)安装于固定环(79)第二端，第三收集滑轮(95)安装于固定环(79)第三端；
第一常闭弹簧(96)固定在第一连接件上(83)，第二常闭弹簧(97)固定在第二连接件上(84)；第三常闭弹簧(98)固定在第三连接件上(85)；收集袋(99)固定于固定环(79)上。
6.根据权利要求1所述的桃子的自适应采摘装置，其特征在于：电机(103)内置于电机外壳(104)中，电机盖(105)固定于电机(103)顶部，电机(103)主轴(101)通过联轴器(102)与主轴(101)下端相连并穿过下层内圆盖(106)；主轴(101)依次穿过上层内圆盖(108)、外圈(110)、外圈盖(111)，最后主轴(101)上端安装于端盖(100)内孔中，端盖(100)与收集模块(B)相连；外圈盖(111)与外圈(110)上部相连，上层内圆盖(108)与外圈(110)下部相连，第一轴承(122)内置于外圈盖(111)中并安装于主轴(101)上部轴颈端；第一内滑轨(116)、第二内滑轨(117)、第三内滑轨(118)依次穿过外圈盖(111)、外圈(110)、上层内滑块(112)、下层内滑块(114)、上层内圆盖(108)的三个孔中；上层外滑块(113)与下层外滑块(115)相连，第二轴承(123)内置于上层内滑块(112)、下层内滑块(114)与上层外滑块(113)、下层外滑块(115)之间；上层内圆盖(108)与下层内圆盖(106)相连，上层外圆盖(109)与下层外圆盖(107)相连，第三轴承(124)内置于上层内圆盖(108)、下层内圆盖(106)与上层外圆盖(109)、下层外圆盖(107)之间；第一外滑轨(119)、第二外滑轨(120)、第三外滑(121)轨依次穿过端盖(100)、上层外滑块(113)、下层外滑块(115)、上层外圆盖(109)、下层外圆盖(107)的三个孔中；电机外壳(104)与驱动模块(D)相连。
7.根据权利要求1所述的桃子的自适应采摘装置，其特征在于：前碳杆固定架(140)、后碳杆固定支架(141)固定于臂套(142)上；左导杆(132)穿过把手(134)左孔中，右导杆(133)穿过把手(134)右孔中；开关(136)设置于把手(134)的孔内；左导杆(133)前端安装于前固定支架(130)的左孔中，左导杆(132)后端安装于后固定支架(131)的左孔中；右导杆(133)前端安装于前固定支架(130)的右孔中，右导杆(133)后端安装于后固定支架(131)的右孔中。
8.根据权利要求1所述的桃子的自适应采摘装置，其特征在于：端盖(100)带动第一外滑轨(119)、第二外滑轨(120)、第三外滑轨(121)旋转，从而带动上层外滑块(113)、下层外滑块(114)、上层外圆盖(109)、下层外圆盖(107)旋转；电机盖(105)、下层内圆盖(106)、上层内圆盖(108)、外圈(110)、外圈盖(111)都是固定不动的，从而第一内滑轨(116)、第二内滑轨(117)、第三内滑轨(118)固定不动，则上层内滑块(112)和下层内滑(114)块固定不动；
则上层外滑块(113)和下层外滑块(115)相对于上层内滑块(112)和下层内滑块(114)旋转，且上层内滑块(112)、下层内滑块(114)和上层外滑块(113)、下层外滑块(115)可沿第一内滑轨(116)、第二内滑轨(117)、第三内滑轨(118)、第一外滑轨(119)、第二外滑轨(120)、第三外滑轨(121)上下做直线运动。
9.根据权利要求1所述的桃子的自适应采摘装置，其特征在于：手握把手(134)作为动力源，带动手控钢丝绳(143)向后运动，手控钢丝绳(143)带动第一扭转钢丝绳(125)、第二扭转钢丝绳(126)、第三扭转钢丝(127)绳同时向后运动，下层内滑块(114)和上层内滑块(112)在第一扭转钢丝绳(125)、第二扭转钢丝绳(126)、第三扭转钢丝绳(127)的带动下也向后运动，此时上层外滑块(113)和下层外滑块(115)与上层内滑块(112)和下层内滑块(114)同步向后运动，与上层外滑块(113)和下层外滑块(115)连接的第一后钢丝绳(24)、第二后钢丝绳(50)、第三后钢丝绳(76)带动第一补充滑块支架(15)、第二补充滑块支架(41)、第三补充滑块支架(67)向后滑动，从而使三根机械手指张开；手松把手(134)，第一补充滑块支架(15)、第二补充滑块支架(41)、第三补充滑块支架(67)带动上层外滑块(113)和下层外滑块(115)向前运动，上层外滑块(113)和下层外滑块(115)与上层内滑块(112)和下层内滑块(114)同步向前运动，与下层内滑块(114)和上层内滑块(112)连接的第一扭转钢丝绳(125)、第二扭转钢丝绳(126)、第三扭转钢丝绳(127)也向前运动，最终手控钢丝绳(143)向前运动。
10.一种利用权利要求1-9中任一项所述的桃子的自适应采摘装置的采摘方法，其步骤包括：
第一步骤(S1)中，手握把手(134)作为动力源，带动手控钢丝绳(143)向后运动，手控钢丝绳(143)带动第一扭转钢丝绳(125)、第二扭转钢丝绳(126)、第三扭转钢丝(127)绳同时向后运动，下层内滑块(114)和上层内滑块(112)在第一扭转钢丝绳(125)、第二扭转钢丝绳(126)、第三扭转钢丝绳(127)的带动下也向后运动，此时上层外滑块(113)和下层外滑块(115)与上层内滑块(112)和下层内滑块(114)同步向后运动，与上层外滑块(113)和下层外滑块(115)连接的第一后钢丝绳(24)、第二后钢丝绳(50)、第三后钢丝绳(76)带动第一补充滑块支架(15)、第二补充滑块支架(41)、第三补充滑块支架(67)向后滑动，从而使三根机械手指张开，
第二步骤(S2)中，手松把手(134)，第一补充滑块支架(15)、第二补充滑块支架(41)、第三补充滑块支架(67)带动上层外滑块(113)和下层外滑块(115)向前运动，此时上层外滑块(113)和下层外滑块(115)与上层内滑块(112)和下层内滑块(114)同步向前运动，与下层内滑块(114)和上层内滑块(112)连接的第一扭转钢丝绳(125)、第二扭转钢丝绳(126)、第三扭转钢丝绳(127)也向前运动，第一后钢丝绳(24)、第二后钢丝绳(50)、第三后钢丝绳(76)带动第一补充滑块支架(15)、第二补充滑块支架(41)、第三补充滑块支架(67)向前滑动，从而使第一、第二和第三机械手指保持桃子，
第三步骤(S3)中，上层外滑块(113)和下层外滑块(115)相对于上层内滑块(112)和下层内滑块(114)旋转，且上层内滑块(112)、下层内滑块(114)和上层外滑块(113)、下层外滑块(115)沿第一内滑轨(116)、第二内滑轨(117)、第三内滑轨(118)、第一外滑轨(119)、第二外滑轨(120)、第三外滑轨(121)上下做直线运动，扭断模块扭断桃子，桃子从第一、第二和第三手指落下进入收集袋(99)中。