技术领域
[0001] 本
发明涉及车辆技术，尤其是一种道路积水检测方法和系统、车辆。
背景技术
[0002] 对于现阶段智能车和无人驾驶技术的进步，互联网造车层出不穷，大有一夜之间颠覆传统制造业的趋势。传统造车注重功能，互联网造车注重体验；传统造车注重制造，互联网造车注重科技；传统造车注重
质量，互联网造车将质量化为可
感知情感；传统造车注重当下市场、互联网造车领先未来。因此，简单的在车辆上加入中控屏和车联网部件并不是真正的互联网造车，互联网造车有其本身的特点。
[0003] 用户体验是互联网造车的重中之重，安全和智能
化成了新一代互联网造车的重要问题。基于暴雨导致的城市道路渍水严重，驾驶员无法判断积水深度与驾驶车辆能否通过，在夜间这种情况更为严重，有些驾驶员冒险将车辆涉水驶入，进而易导致行驶在道路上的车辆熄火抛锚，造成群众财产损失，甚至威胁到生命安全。为了避免发生上述情况，在城市易积水路段，通过在水中安装水位
传感器，液位计等手段或在附近安装雷达
电子眼测量水深，然后通过大屏显示提示驾驶员，或在大暴雨时人为设置路障等手段，或由驾驶员通过一些地图导航
软件查找易积水路段，选择绕行。但是上述方案仅适用于统一进行水位监测的城市路段，对于未进行统一进行水位监测的城市路段，仍然可能发生上述情况。
[0004]
现有技术中提出了一种基于
相位灵敏探测器(Phase-Sensitive Detector，PSD)的车载积水深度检测方法，可以由驾驶员通过进行积水深度检测。基于该车载积水深度检测方法中，驾驶员开车到积水路段时，手动开启PSD测量积水深度，若测量出积水深度可致使车辆熄火时，报警或无线传输到车辆内部手持显示屏上提示驾驶员，该PSD安装在车辆前
保险杠的前面，测量范围是该PSD正下方的水深。
[0005] 在实现本发明的过程中，
发明人通过研究发现，上述基于PSD的车载积水深度检测方法，至少存在以下问题：
[0006] 驾驶员需要首先判断出这里可能积水，然后开启PSD去探测水深。这种情况下，在夜间开车灯光照射下，反射出来的路面基本人为无法分辨是否积水，所以在未开启PSD的情况下，车辆已驶入积水区，导致PSD无法发挥作用；
[0007] PSD探测的范围是在车辆前保险杠上该PSD的正下方，在开启该PSD后，车辆行驶速度需要相当慢，否则，若车辆速度较快、或在高速上，就算PSD探测到积水深度并提示驾驶员，但为时已晚，车辆恐怕早已进入
风险区，不能进行有效避险。
发明内容
[0008] 本发明
实施例所要解决的一个技术问题是：提供一种道路积水检测方法和系统、车辆，以有效进行道路积水检测，且避免上述基于PSD的车载积水深度检测方法存在的至少一个问题。
[0009] 根据本发明实施例的一个方面，提供的一种道路积水检测方法，包括：
[0010] 通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个
位置点的水深度，其中，M和N的取值大于1，N个位置点与所述车辆之间的距离不同；
[0011] 判断所述N个位置点中，是否存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点；
[0012] 若存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，计算危险位置点中，与所述车辆之间的距离最小的危险位置点作为警戒点；
[0013] 对所述警戒点、以及所述警戒点与所述车辆之间的距离进行告警，和/或，控制所述车辆进行相应的
制动动作。
[0014] 可选地，上述道路积水检测方法中，所述M的取值不小于20、且不大于300，N个位置点中每相邻两个位置点之间的距离不小于0.5米、且不大于2米。
[0015] 可选地，上述道路积水检测方法中，所述通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度，包括：
[0016] 依次以所述N个位置点中的各位置点作为当前位置点，通过车辆上的雷达向所述位置点发射
电磁波信号，并分别接收由当前位置点对应的地面反射回来的第一反射电磁波信号、和当前位置点对应的水面反射回来的第二反射电磁波信号；
[0017] 根据第一反射电磁波信号的接收时刻和第二反射电磁波信号的接收时刻之间的差值、所述电磁波信号在水中的传播速度、所述雷达的发射
角度，计算当前位置点的水深度。
[0018] 可选地，上述道路积水检测方法中，对所述警戒点、以及所述警戒点与所述车辆之间的距离进行告警，包括：
[0019] 根据所述警戒点与所述车辆之间的距离、以及所述车辆的行驶速度，计算所述车辆在到达所述警戒点所需的时间作为危险时间；
[0020] 对所述警戒点、所述警戒点与所述车辆之间的距离、以及所述危险时间进行告警。
[0021] 可选地，上述道路积水检测方法中，控制所述车辆进行相应的制动动作，包括：
[0022] 根据所述警戒点与所述车辆之间的距离、所述车辆的行驶速度、以及所述车辆
刹车时的安全距离，计算所述车辆在到达所述警戒点前停车所需的最小制动减速度；
[0023] 控制所述车辆以所述最小制动减速度进行减速，或者，提示用户以所述最小制动减速度进行减速。
[0024] 可选地，上述道路积水检测方法，还包括：
[0025] 获取所述危险位置点中，水深度最大的位置点作为最大水深位置点；
[0026] 对所述最大水深位置点、以及所述最大水深位置点与所述车辆之间的距离进行告警；
[0027] 或者
[0028] 若不存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，获取所述N个位置点中，水深度最大的位置点作为最大水深位置点；
[0029] 对所述最大水深位置点、以及所述最大水深位置点与所述车辆之间的距离进行提示。
[0030] 可选地，上述道路积水检测方法中，通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度之前，还包括：
[0031] 以预设时间间隔为周期，通过车辆上的雷达扫射车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内是否存在其他车辆；
[0032] 若不存在其他车辆，根据预先设置的M的大小和相邻两个位置点之间的距离d的大小，确定N的大小；然后执行所述通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度的操作；
[0033] 若存在其他车辆，以所述其他车辆与所述车辆之间的距离L的大小作为所述M的取值，根据L的大小和相邻两个位置点之间的距离d的大小，确定N的大小；然后执行所述通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度的操作。
[0034] 可选地，上述道路积水检测方法中，所述通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度之后，还包括：
[0035] 所述车辆获取积水相关信息并上报
服务器，以便服务器根据各车辆上报的积水相关信息形成积水地图信息或者进一步根据最新接收到的积水相关信息对所述积水地图进行更新；其中，所述积水相关信息包括以下任意一项或多项：
[0036] 当前位置点的水深度和地理位置信息，当前位置点所在的车道信息，当前位置点的积水图像。
[0037] 根据本发明实施例的另一个方面，提供的一种道路积水检测系统，包括：雷达、处理器、控制单元、告警单元；其中：
[0038] 所述雷达，设置在车辆上，用于分别向车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点发射电磁波信号并接收反射电磁波信号；其中，M和N的取值大于1，N个位置点与所述车辆之间的距离不同；
[0039] 所述处理器，用于通过所述雷达发射的电磁波信号和接收到的反射电磁波信号计算车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度；判断所述N个位置点中，是否存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点；若存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，计算危险位置点中，与所述车辆之间的距离最小的危险位置点作为警戒点；以及指示所述控制单元控制所述车辆进行相应的制动动作；和/或，控制所述告警单元对所述警戒点、以及所述警戒点与所述车辆之间的距离进行告警；
[0040] 所述控制单元，用于控制所述车辆进行相应的制动动作；
[0041] 所述告警单元，用于对所述警戒点、以及所述警戒点与所述车辆之间的距离进行告警。
[0042] 可选地，上述道路积水检测系统中，所述雷达与所述处理器之间、所述处理器与所述控制单元、所述告警单元之间，采用
控制器局域网络-制动辅助系统CAN-BAS网络进行有线连接。
[0043] 可选地，上述道路积水检测系统中，所述雷达设置于车辆顶部，具体用于：
[0044] 依次以所述N个位置点中的各位置点作为当前位置点，通过车辆上的雷达向所述位置点发射电磁波信号，并分别接收由当前位置点对应的地面反射回来的第一反射电磁波信号、和当前位置点对应的水面反射回来的第二反射电磁波信号；以及
[0045] 根据第一反射电磁波信号的接收时刻和第二反射电磁波信号的接收时刻之间的差值、所述电磁波信号在水中的传播速度、所述雷达的发射角度，计算当前位置点的水深度。
[0046] 可选地，上述道路积水检测系统中，所述处理器，还用于根据所述警戒点与所述车辆之间的距离、以及所述车辆的行驶速度，计算所述车辆在到达所述警戒点所需的时间作为危险时间；
[0047] 所述告警单元，具体用于对所述警戒点、所述警戒点与所述车辆之间的距离、以及所述危险时间进行告警。
[0048] 可选地，上述道路积水检测系统中，所述处理器，还用于根据所述警戒点与所述车辆之间的距离、所述车辆的行驶速度、以及所述车辆刹车时的安全距离，计算所述车辆在到达所述警戒点前停车所需的最小制动减速度；
[0049] 所述控制单元控制所述车辆进行相应的制动动作时，具体用于控制所述车辆以所述最小制动减速度进行减速，或者，提示用户以所述最小制动减速度进行减速。
[0050] 可选地，上述道路积水检测系统中，所述处理器，还用于获取所述危险位置点中，水深度最大的位置点作为最大水深位置点；
[0051] 所述告警单元，还用于对所述最大水深位置点、以及所述最大水深位置点与所述车辆之间的距离进行告警；
[0052] 或者
[0053] 所述处理器，还用于若不存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，获取所述N个位置点中，水深度最大的位置点作为最大水深位置点；
[0054] 所述告警单元，还用于对所述最大水深位置点、以及所述最大水深位置点与所述车辆之间的距离进行提示。
[0055] 可选地，上述道路积水检测系统中，所述雷达，还用于以预设时间间隔为周期，通过车辆上的雷达扫射车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内是否存在其他车辆；
[0056] 所述处理器，还用于在车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内不存在其他车辆时，根据预先设置的M的大小和相邻两个位置点之间的距离d的大小，确定N的大小；以及指示所述雷达分别向车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点发射电磁波信号并接收反射电磁波信号；以及在车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内存在其他车辆时，以所述其他车辆与所述车辆之间的距离L的大小作为所述M的取值，根据L的大小和相邻两个位置点之间的距离d的大小，确定N的大小；以及指示所述雷达分别向车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点发射电磁波信号并接收反射电磁波信号。
[0057] 可选地，上述道路积水检测系统中，还包括：
[0058] 全球
定位系统GPS，用于获取所述车辆所在当前位置点的水深度和地理位置信息和/或车道信息；
[0059]
图像采集单元，用于获取所述车辆所在当前位置点的积水图像；
[0060] 通信单元，用于向服务器上报所述车辆的积水相关信息，以便服务器根据各车辆上报的积水相关信息形成积水地图信息或者进一步根据最新接收到的积水相关信息对所述积水地图进行更新；其中，所述积水相关信息包括以下任意一项或多项：
[0061] 当前位置点的水深度和地理位置信息，当前位置点所在的车道信息，当前位置点的积水图像。
[0062] 根据本发明实施例的又一个方面，提供的一种车辆，包括本发明上述任一实施例提供的道路积水检测系统。
[0063] 基于本发明上述实施例提供的道路积水检测方法和系统、车辆，通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离该车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度，判断该N个位置点中，是否存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点；若存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，计算危险位置点中，与该车辆之间的距离最小的危险位置点作为警戒点，对该警戒点、以及该警戒点与车辆之间的距离进行告警，和/或，控制车辆进行相应的制动动作。本发明实施例中，可以由雷达自动测量车辆前方一段距离内各位置点的水深度，与现有技术相比，无需人为判断路面是否积水，也无需人工去检测水深，有效避免了人为判断失误导致的车辆涉水被损；另外，本发明实施例通过雷达测量车辆前方一段距离内各位置点的水深度，可以在车辆行驶过程中完成水深度检测，与现有技术相比，无需限制车速较慢，可以满足车辆的正常行驶需求；本发明实施例中，可以对警戒点、以及该警戒点与车辆之间的距离进行告警，和/或控制车辆进行相应的制动动作，从而有效避免了车辆涉水导致的财产损失或车内人员安全隐患。由此，本发明实施例可以在车辆正常行驶过程中自动完成车辆前方一段距离范围内积水深度的检测，实现了有效避险。
[0064] 下面通过
附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0065] 构成
说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同描述一起用于解释本发明的原理。
[0066] 参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：
[0067] 图1为本发明道路积水检测方法一个实施例的
流程图。
[0068] 图2为本发明道路积水检测方法另一个实施例的流程图。
[0069] 图3为本发明道路积水检测系统一个实施例的结构示意图。
[0070] 图4为本发明实施例中道路积水检测的一个示意图。
[0071] 图5为本发明一个具体应用实施例中的车辆的结构
框图。
[0072] 图6为本发明一个具体应用实施例中车辆与服务器的一个交互简图。
具体实施方式
[0073] 现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
[0074] 同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
[0075] 以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
[0076] 对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0077] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0078] 本发明实施例可以应用于
计算机系统/服务器，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与计算机系统/服务器一起使用的众所周知的计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于
微处理器的系统、机顶盒、可编程
消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统﹑大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式
云计算技术环境，等等。
[0079] 计算机系统/服务器可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模
块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。
[0080] 图1为本发明道路积水检测方法一个实施例的流程图。如图1所示，该实施例的道路积水检测方法包括：
[0081] 102，通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度。
[0082] 其中，M和N的取值大于1，N个位置点与车辆之间的距离不同。
[0083] 作为其中一个示例，M的取值不小于20、且不大于300，N个位置点中每相邻两个位置点之间的距离不小于0.5米、且不大于2米。例如，在具体应用中，可以根据路况和车速，设定M的取值为100，N的取值为100，每相邻两个位置点之间的距离为1米。
[0084] 104，判断N个位置点中，是否存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点。
[0085] 若存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，执行操作106；否则，若不存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，不执行本实施例的后续流程。
[0086] 106，计算危险位置点中，与车辆之间的距离最小的危险位置点作为警戒点。
[0087] 108，对上述警戒点、以及警戒点与车辆之间的距离进行告警，和/或，控制车辆进行相应的制动动作。
[0088] 基于本发明上述实施例提供的道路积水检测方法，通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离该车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度，判断该N个位置点中，是否存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点；若存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，计算危险位置点中，与该车辆之间的距离最小的危险位置点作为警戒点，对该警戒点、以及该警戒点与车辆之间的距离进行告警，和/或，控制车辆进行相应的制动动作。本发明实施例中，可以由雷达自动测量车辆前方一段距离内各位置点的水深度，与现有技术相比，无需人为判断路面是否积水，也无需人工去检测水深，有效避免了人为判断失误导致的车辆涉水被损；另外，本发明实施例通过雷达测量车辆前方一段距离内各位置点的水深度，可以在车辆行驶过程中完成水深度检测，与现有技术相比，无需限制车速较慢，可以满足车辆的正常行驶需求；本发明实施例中，可以对警戒点、以及该警戒点与车辆之间的距离进行告警，和/或控制车辆进行相应的制动动作，从而有效避免了车辆涉水导致的财产损失或车内人员安全隐患。由此，本发明实施例可以在车辆正常行驶过程中自动完成车辆前方一段距离范围内积水深度的检测，实现了有效避险。
[0089] 在本发明上述道路积水检测方法实施例的一个具体示例中，操作102具体可以通过如下方式实现：
[0090] 依次以N个位置点中的各位置点作为当前位置点，通过车辆上的雷达向位置点发射电磁波信号，并分别接收由当前位置点对应的地面反射回来的第一反射电磁波信号、和当前位置点对应的水面反射回来的第二反射电磁波信号；
[0091] 根据第一反射电磁波信号的接收时刻和第二反射电磁波信号的接收时刻之间的差值、电磁波信号在水中的传播速度、雷达的发射角度，计算当前位置点的水深度。
[0092] 具体应用中，可以根据实际的预设距离范围M，选择相应类型的雷达，例如，探地雷达、毫米波雷达、
超声波雷达、64线雷达等。在一个具体实例中，用于本发明进行积水深度测量时，可以将雷达设置于车辆顶部，这样即使车辆发生碰撞，雷达被损坏的概率也较小，比较安全。
[0093] 由于路面材料比较固定，一般由三层组成：
面层、
基层和垫层。其中，面层位于整个路面结构的最上层，主要由
沥青混凝土和
水泥混凝土等组成；基层位于面层之下，垫层或路基之上，主要由水泥、石灰、沥青等稳定土或稳定粒料组成；垫层在下层，主要由粗砂、砂砾、碎石、
煤渣、矿渣等松散颗粒材料，或采用水泥等组成。路面各层的组成导致其断面的结构层比较稳定。由于不同材料组成的各层电磁特性是不同的，当探地雷达发射电磁波信号给路面时，路面积水层和路面各层的电磁特性不同，电磁波会在水面的界面分别发生透射和反射，影响电磁波的
射频信号传播；遇到介电特性突变的界面，如路面，电磁波就会发生反射和折射，雷达的接收天线记录接收到的反射波并发送给处理器，处理器通过
采样技术转换为
数字信号并进行处理，利用路面和水面反射回来的电磁波到达接收天线的时间差，可以获知电磁波在水中的传输时间(包括往返双向)，结合预先存储电磁波在水中的传播速度，便可以计算出入水点到地面距离，结合雷达的发射天线的发射角度，便可以计算出入水点的水深度。
[0094] 在车辆行驶中，通过雷达的发射天线向车辆前面某一角度发射电磁波信号，并接收反射回来的反射电磁波，经混频放大处理，基于上述方法计算该角度下入水点的水深度。通过调整雷达上发射天线的发射角度，便可以测得车辆前方各位置点的水深度，例如，测量车辆前方100米内100点的水深值。
[0095] 在本发明上述道路积水检测方法实施例的另一个具体示例中，操作108中，对警戒点、以及警戒点与车辆之间的距离进行告警，具体可以通过如下方式实现：
[0096] 根据警戒点与车辆之间的距离、以及车辆的行驶速度，计算车辆在到达警戒点所需的时间作为危险时间；
[0097] 对警戒点、警戒点与车辆之间的距离、以及危险时间进行告警。
[0098] 另外，操作108中，控制车辆进行相应的制动动作，具体可以通过如下方式实现：
[0099] 根据警戒点与车辆之间的距离、车辆的行驶速度、以及车辆刹车时的安全距离，计算车辆在到达警戒点前停车所需的最小制动减速度；
[0100] 控制车辆以最小制动减速度进行减速，或者，提示用户以最小制动减速度进行减速。
[0101] 另外，在本发明上述道路积水检测方法的里另一个实施例中，还可以基于操作104的判断结果，在存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点时，获取所有危险位置点中，水深度最大的位置点作为最大水深位置点；并对该最大水深位置点、以及最大水深位置点与车辆之间的距离进行告警，例如，可以通过声音告警、显示屏显示告警信息、和/或进行驾驶员座椅摇动方式告警，其中的告警信息可以包括该最大水深位置点及其与车辆之间的距离；或者
[0102] 在不存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点时，获取N个位置点中，水深度最大的位置点作为最大水深位置点；并对该最大水深位置点、以及最大水深位置点与车辆之间的距离进行提示，例如，可以通过声音提示、显示屏显示提示信息的方式，对该最大水深位置点的水深度及其与车辆之间的距离进行提示。
[0103] 或者，在本发明上述道路积水检测方法的里又一个实施例中，在本发明上述道路积水检测方法实施例的流程之前，还可以包括：
[0104] 以预设时间间隔为周期，通过车辆上的雷达扫射车辆前方距离车辆M米的预设距离范围内是否存在其他车辆；
[0105] 若存在其他车辆，以其他车辆与车辆之间的距离L的大小作为M的取值，根据L的大小和相邻两个位置点之间的距离d的大小，确定N的大小；然后执行通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度的操作；
[0106] 否则，若不存在其他车辆，根据预先设置的M的大小和相邻两个位置点之间的距离d的大小，确定N的大小；然后执行通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度的操作。
[0107] 进一步地，在本发明上述道路积水检测方法的里再一个实施例中，在本发明上述道路积水检测方法实施例的流程之后，还可以包括：
[0108] 车辆获取积水相关信息并上报服务器，以便服务器根据各车辆上报的积水相关信息形成积水地图信息或者进一步根据最新接收到的积水相关信息对积水地图进行更新；其中，积水相关信息具体可以包括但不限于以下任意一项或多项：当前位置点的水深度和地理位置信息，当前位置点所在的车道信息，当前位置点的积水图像。
[0109] 其中，当前位置点的地理位置信息可以通过车辆上的全球定位系统(GPS)获取；当前位置点所在的车道信息具体可以包括当前位置所属车道(例如，哪条街、路、高速路等)、以及行车车道、是否存在对向车道和同向车道等，该车道信息具体可以由车辆上的雷达、GPS结合车载地图获取；当前位置点的积水图像具体可以由车辆上的图像采集单元获取，图像采集单元例如，先进驾驶辅助系统(ADAS)摄像头或者车辆前方的摄像头，该积水图像具体可以是街景图像。
[0110] 车辆获取上述积水相关信息后，具体可以通过移动通信系统上报到服务器，服务器可以根据各车辆自动上报的、各地理位置处的积水信息结合地图形成积水地图，以供其他用户查询，获取当前的通行情况。
[0111] 另外，服务器还可以根据各位置点的积水深度评估其车道通行质量，并加入积水地图中。其中，评估的车道通行质量具体可以包括以下情况：1)、积水少，不影响通行；2)、积水影响通行，但是车辆能够通过；3)、积水影响通行，车辆无法通过；4)、积水严重影响通行是一个长期积水点或者积水潭。
[0112] 由于各车辆在不断的上报积水相关信息，服务器可以按照预设时间周期，根据各车辆上报的积水相关信息更新已有积水地图，以便服务器端时刻掌握积水情况。如果积水已经排除，则在服务器端自动清除该积水点的积水相关信息。
[0113] 图2为本发明道路积水检测方法另一个实施例的流程图。如图2所示，该实施例的道路积水检测方法包括：
[0114] 202，以预设时间间隔为周期，通过车辆上的雷达扫射车辆前方距离车辆M米的预设距离范围内是否存在其他车辆。
[0115] 若存在其他车辆，执行操作204；否则，若不存在其他车辆，执行操作206。
[0116] 204，以距离本车辆最近的其他车辆与本车辆之间的距离L的大小作为M的取值，根据L的大小和相邻两个位置点之间的距离d的大小，确定N的大小。
[0117] 然后执行操作208。
[0118] 作为本发明各实施例的一个具体示例，具体可以获取L与d的比值中的整数，作为N的取值。例如，若预先设置相邻两个位置点之间的距离d的大小为1米，即：每隔1米测量一个位置点的水深度，则若本车辆前方的最近一个其他车辆与本车辆之间的距离为30.2米为例，则在本车辆前方的最近一个其他车辆与本车辆之间需要测量30个点的水深度。
[0119] 本发明各实施例中，本车辆前方是否有其他车辆或其他障碍物，以及其他车辆或其他障碍物到本车辆之间的距离，可以通过本车辆上的雷达测量获得。
[0120] 206，根据预先设置的M的大小和相邻两个位置点之间的距离d的大小，确定N的大小。
[0121] 具体确定N的大小的方式，可以参考上述操作204。
[0122] 208，通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度。
[0123] 其中，M和N的取值大于1，N个位置点与车辆之间的距离不同。
[0124] 作为其中一个示例，M的取值不小于20、且不大于300，N个位置点中每相邻两个位置点之间的距离不小于0.5米、且不大于2米。例如，在具体应用中，可以根据路况和车速，设定M的取值为200，N的取值为200，每相邻两个位置点之间的距离为1米。
[0125] 210，判断N个位置点中，是否存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点。
[0126] 若存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，执行操作212；否则，若不存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，执行操作216。
[0127] 212，计算危险位置点中，与车辆之间的距离最小的危险位置点作为警戒点；以及获取所有危险位置点中，水深度最大的位置点作为最大水深位置点。
[0128] 214，对上述警戒点、以及警戒点与车辆之间的距离，以及危险位置点中的最大水深位置点、以及该最大水深位置点与车辆之间的距离进行告警，和/或，控制车辆进行相应的制动动作。
[0129] 之后，不执行本发明实施例的后续流程。
[0130] 216，获取N个位置点中，水深度最大的位置点作为最大水深位置点。
[0131] 218，对操作216获取到的最大水深位置点、以及最大水深位置点与车辆之间的距离进行提示。
[0132] 以M的取值为100米、N的取值为100、相邻两个位置点之间的间隔为1米为例，基于本发明上述道路积水检测方法实施例的一个具体应用如下：
[0133] 完成本发明上述实施例的道路积水检测系统启动后，雷达首先扫射车辆前方100米有无其他车辆。该道路积水检测系统可以在晴天关闭；
[0134] 若其他无车辆，则调整发射角度以使得地面上电磁波的接收位置点之间的间隔为1米，发射电磁波并接收反射电磁波，每隔1米测量出一个位置点的水深度进行记录，记录车辆前方100米内的所有100个位置点的水深度。具体地，在道路积水检测系统启动后，可以按照距离车辆由近到远的顺序，依次车辆前方100米内的所有100个位置点的水深度。在首次测量出车辆前方100米内的所有100个位置点的水深度后，随着车辆的行驶，根据车速每前进1米，去除车辆到达的第1个点的水深度，通过上述方式测量测量前方100米处、第100个位置点的水深度并记录，这样保证始终能测得车辆前方100米内100点的水深度；
[0135] 判断100个位置点的水深度中，是否存在水深度大于预设车辆熄火水深h的危险位置点；
[0136] 若存在危险点，计算危险位置点中，与车辆之间的距离最小的危险位置点P1作为警戒点；以及获取所有危险位置点中，水深度最大的位置点作为最大水深位置点P2；
[0137] 对警戒点P1、P1与车辆之间的距离d1，以及最大水深位置点P2、P2与车辆之间的距离d2进行告警以提示用户，或者控制车辆减速直至停车，或者提示用户减速停车。
[0138] 若不存在危险点，获取100个位置点中，水深度最大的位置点P3作为最大水深位置点，并提示用户，例如，提示用户距离当前车辆多少米存在深水点，提示用户减速慢行；
[0139] 若雷达扫射车辆前方100米有其他车辆，则只针对前方最近的其他车辆到本车辆之间的距离范围，执行上面的流程，当本车辆超过前面车辆、前方无其他车辆时，则按照上述流程测量100米内的位置点并计算水深度；若前方仍有车辆，则仍通过上述流程计算与前方最近车辆之间的距离范围内的各位置点的水深度。
[0140] 本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的
硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0141] 图3为本发明道路积水检测系统一个实施例的结构示意图。该实施例的道路积水检测系统可用于实现本发明上述各道路积水检测方法实施例。如图3所示，该实施例的装置道路积水检测包括：雷达、处理器、控制单元、告警单元。其中：
[0142] 雷达，设置在车辆上，用于分别向车辆前方距离车辆M米的预设距离范围内N个位置点发射电磁波信号并接收反射电磁波信号；其中，M和N的取值大于1，N个位置点与车辆之间的距离不同。
[0143] 作为其中一个具体示例，该雷达具体可以设置于车辆顶部，具体用于：依次以N个位置点中的各位置点作为当前位置点，通过车辆上的雷达向位置点发射电磁波信号，并分别接收由当前位置点对应的地面反射回来的第一反射电磁波信号、和当前位置点对应的水面反射回来的第二反射电磁波信号；以及根据第一反射电磁波信号的接收时刻和第二反射电磁波信号的接收时刻之间的差值、电磁波信号在水中的传播速度、雷达的发射角度，计算当前位置点的水深度。
[0144] 处理器，用于通过雷达发射的电磁波信号和接收到的反射电磁波信号计算本车辆前方距离本车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度；判断N个位置点中，是否存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点；若存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，计算危险位置点中，与本车辆之间的距离最小的危险位置点作为警戒点；以及指示控制单元控制本车辆进行相应的制动动作；和/或，控制告警单元对警戒点、以及警戒点与本车辆之间的距离进行告警。
[0145] 具体应用中，该处理器可以设置在车辆的中控装置中。
[0146] 控制单元，用于控制车辆进行相应的制动动作。
[0147] 告警单元，用于对警戒点、以及警戒点与车辆之间的距离进行告警。
[0148] 具体应用中，控制单元和告警单元可以设置在车辆的智能驾驶模块中。
[0149] 基于本发明上述实施例提供的道路积水检测系统，通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离该车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度，判断该N个位置点中，是否存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点；若存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，计算危险位置点中，与该车辆之间的距离最小的危险位置点作为警戒点，对该警戒点、以及该警戒点与车辆之间的距离进行告警，和/或，控制车辆进行相应的制动动作。本发明实施例中，可以由雷达自动测量车辆前方一段距离内各位置点的水深度，与现有技术相比，无需人为判断路面是否积水，也无需人工去检测水深，有效避免了人为判断失误导致的车辆涉水被损；另外，本发明实施例通过雷达测量车辆前方一段距离内各位置点的水深度，可以在车辆行驶过程中完成水深度检测，与现有技术相比，无需限制车速较慢，可以满足车辆的正常行驶需求；本发明实施例中，可以对警戒点、以及该警戒点与车辆之间的距离进行告警，和/或控制车辆进行相应的制动动作，从而有效避免了车辆涉水导致的财产损失或车内人员安全隐患。由此，本发明实施例可以在车辆正常行驶过程中自动完成车辆前方一段距离范围内积水深度的检测，实现了有效避险。
[0150] 在本发明上述道路积水检测系统实施例的一个具体示例中，雷达与处理器之间、处理器与控制单元、告警单元之间，具体可以采用
控制器局域网络-制动辅助系统(CAN-BAS)网络进行有线连接。本发明实施例的道路积水检测系统通过有线网络连接，雷达与处理器之间、处理器与控制单元、告警单元之间通过有线通信，可以有效保证
信号传输质量，避免了使用无线通信传输信号时由于暴雨天信号弱，无法及时对深水危险进行报警或者即使制动所导致的危险。
[0151] 在基于本发明上述各道路积水检测系统的另一个实施例中，处理器还可用于根据警戒点与车辆之间的距离、以及车辆的行驶速度，计算车辆在到达警戒点所需的时间作为危险时间。相应地，该实施例中，告警单元具体用于对警戒点、警戒点与车辆之间的距离、以及危险时间进行告警。
[0152] 在基于本发明上述各道路积水检测系统的又一个实施例中，处理器还可用于根据警戒点与车辆之间的距离、车辆的行驶速度、以及车辆刹车时的安全距离，计算车辆在到达警戒点前停车所需的最小制动减速度。相应地，该实施例中，控制单元控制车辆进行相应的制动动作时，具体用于控制车辆以最小制动减速度进行减速，或者，提示用户以最小制动减速度进行减速。
[0153] 在基于本发明上述各道路积水检测系统的又一个实施例中，处理器还可用于获取危险位置点中，水深度最大的位置点作为最大水深位置点。相应地，该实施例中，告警单元还可用于对最大水深位置点、以及最大水深位置点与车辆之间的距离进行告警。
[0154] 另外，在基于本发明上述各道路积水检测系统的又一个实施例中，处理器还可用于若不存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，获取N个位置点中，水深度最大的位置点作为最大水深位置点。相应地，该实施例中，告警单元还可用于对最大水深位置点、以及最大水深位置点与车辆之间的距离进行提示。
[0155] 另外，在基于本发明上述各道路积水检测系统的又一个实施例中，雷达还可用于以预设时间间隔为周期，通过车辆上的雷达扫射车辆前方距离车辆M米的预设距离范围内是否存在其他车辆。相应地，该实施例中，处理器还可用于：在车辆前方距离车辆M米的预设距离范围内不存在其他车辆时，根据预先设置的M的大小和相邻两个位置点之间的距离d的大小，确定N的大小；以及指示雷达分别向车辆前方距离车辆M米的预设距离范围内N个位置点发射电磁波信号并接收反射电磁波信号；以及在车辆前方距离车辆M米的预设距离范围内存在其他车辆时，以其他车辆与车辆之间的距离L的大小作为M的取值，根据L的大小和相邻两个位置点之间的距离d的大小，确定N的大小；以及指示雷达分别向车辆前方距离车辆M米的预设距离范围内N个位置点发射电磁波信号并接收反射电磁波信号。
[0156] 进一步地，在基于本发明上述各道路积水检测系统的又一个实施例中，还可以包括：GPS，图像采集单元和通信单元。其中：
[0157] GPS，用于获取车辆所在当前位置点的水深度和地理位置信息和/或车道信息。
[0158] 图像采集单元，用于获取车辆所在当前位置点的积水图像。
[0159] 在一个具体示例中，图像采集单元具体可以包括360环视系统、ADAS或夜视系统。其中，360环视系统、ADAS或夜视系统的摄像头均可用于车辆周围积水的检测或者获取。
ADAS可以是改进型的ADAS，包括分别安装于车辆前、前左、前右、左、右、后、左后、右后的8个摄像头，用于进行车辆辅助驾驶处理。
[0160] 通信单元，用于向服务器上报车辆的积水相关信息，以便服务器根据各车辆上报的积水相关信息形成积水地图信息或者进一步根据最新接收到的积水相关信息对积水地图进行更新；其中，积水相关信息包括以下任意一项或多项：当前位置点的水深度和地理位置信息，当前位置点所在的车道信息，当前位置点的积水图像。
[0161] 示例性地，该通信单元具体是用于进行移动通信的
数据网络通信单元，例如可以是WIFI模块、蓝牙模块、LTE通信模块等。
[0162] 现有技术中，用户上报积水信息，一般都是通过手机等移动终端上报，这样的上报方式，用户感觉比较麻烦，一般不愿意通过手机等上报。本发明实施例中，由道路积水检测系统自动采集车辆途径路径上的积水相关信息上报到服务器，服务器根据多个车辆采集的积水相关信息以
大数据的方式进行处理，形成一个积水位置分布图，方便其他用户查询积水情况，并根据当前的积水情况规划出行的路径。
[0163] 另外，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆具体包括本发明上述任一实施例的道路积水检测系统。如图4所示，为本发明实施例中道路积水检测的一个具体应用示意图。
[0164] 基于本发明上述实施例提供的车辆，设置有上述实施例的道路积水检测系统，可以由雷达自动测量车辆前方一段距离内各位置点的水深度，无需人为判断路面是否积水，也无需人工去检测水深，有效避免了人为判断失误导致的车辆涉水被损；另外，可以在车辆行驶过程中完成水深度检测，无需限制车速较慢，可以满足车辆的正常行驶需求；并且，可以对警戒点、以及该警戒点与车辆之间的距离进行告警，和/或控制车辆进行相应的制动动作，从而有效避免了车辆涉水导致的财产损失或车内人员安全隐患。由此，本发明实施例可以在车辆正常行驶过程中自动完成车辆前方一段距离范围内积水深度的检测，实现了有效避险。
[0165] 图5示出了本发明一个具体应用实施例中的车辆的结构框图。如图5所示，该车辆可以包括：中控模块、仪
表盘、
行车记录仪、HUD(Head Up Display，
平视显示器)抬头显示器、智能车载
信息娱乐系统、智能驾驶模块。
[0166] 仪表盘具有12.3寸LCD显示设备，该仪表盘可以采用TI的J6CPU；仪表盘的
操作系统可以基于QNX
嵌入式系统，仪表盘可以用于显示车辆状态、地图、车辆导航信息、车辆播放音乐等，所述车辆状态信息包括速度、转速、电量、胎压、车辆驻车、档位等。HUD抬头显示器可以显示GPS导航信息、导航路径信息、时间信息等。
[0167] 在一个实施例中，智能驾驶模块可以用于处理与智能驾驶相关的操作，智能驾驶模块可以包括高级辅助驾驶系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)、主动安全系统、注意
力辅助系统(Attention Assist System，AAS)、疲劳警告系统(Fatigue Warning System，FWS)、车辆智能声学报警系统(Acoustic Vehicle Alerting System，AVAS)等。车辆可以结合ADAS等进行智能驾驶，该智能驾驶可以是完全无人的驾驶，也可以是驾驶员进行驾驶控制的辅助并线、车道偏移等高级辅助驾驶功能。
[0168] 中控装置可以由多个模块组成，主要可以包括：
主板；SATA(Serial Advanced Technology Attachment，串行高级技术附件)模块，连接到如SSD的存储设备，可以用来存储数据信息；AM(Amplitude Modulation，调幅)/FM(Frequency Modulation，调频)模块，为车辆提供收音机的功能；功放模块，用于声音处理；WIFI(Wireless-Fidelity，无线保真)/Bluetooth模块，为车辆提供WIFI/Bluetooth的服务；LTE(Long Term Evolution，长期演进)通信模块，为车辆提供与电信运营商的通信功能；电源模块，电源模块为该中控装置提供电源；Switch转接模块，该Switch转接模块可以作为一种可扩展的
接口连接多种传感器，例如如果需要添加夜视功能传感器、PM2.5功能传感器，可以通过该Switch转接模块连接到中控装置的主板，以便中控装置的处理器进行
数据处理，并将数据传输给中控显示器。
[0169] 在一个实施例中，该车辆还包括环视摄像头、ADAS摄像头、夜视摄像头、毫米波雷达、
超声波雷达、ESR雷达等传感器。车辆硬件在生产后即挂载上述智能驾驶相关硬件，后期可以通过OTA升级使用上述硬件完善自动驾驶相关功能。
[0170] 如图6所示，示出了本发明一个具体应用实施例中车辆与服务器的一个交互简图，车辆可以将获取到的积水相关信息上传给服务器。
[0171] 本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
[0172] 可能以许多方式来实现本发明的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、
固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和系统。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还
覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。
[0173] 本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多
修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
