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用于电梯的悬挂装置

阅读：1020发布：2020-08-14

专利汇可以提供用于电梯的悬挂装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且提供一种用于电梯系统(1)的主动可控悬挂装置 (9)和设置有主动可控悬挂装置(9)的电梯系统(1)。电梯系统(1)包括电梯轿厢 (3)，在负荷方向(51)上由悬挂牵引装置(5)悬挂，从而能够在悬挂牵引装置(5)的受控制移动时在电梯井(4)内移动。电梯系统(1)还包括驱动装置(7)，用于在通过电梯控制装置(65)的控制的情况下使得悬挂牵引装置(5)受控制地移动。悬挂装置(9)还包括承载件组件(33)，其包括用于将悬挂牵引装置(5)安装到承载件组件(33)的至少一个固定器 (41)。此外，悬挂装置(9)包括移动组件(35)，其适于且机械地连接到承载件组件(33)，从而引起承载件组件(33)与负荷方向(51)相反地移动。另外，悬挂装置(9)包括位置确定组件(37)，其适于确定指示电梯轿厢(3)在电梯井(4)内的真实位置的测量信号。最终，悬挂装置(9)包括控制器 (39)，用于控制移动组件(35)的操作，控制器(39)适于基于来自位置确定组件(37)的测量信号而控制移动组件(35)。，下面是用于电梯的悬挂装置专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种用于电梯系统(1)的悬挂装置(9)，所述电梯系统(1)包括电梯轿厢(3)，所述电梯轿厢(3)在负荷方向(51)上由悬挂牵引装置(5)悬挂，从而在所述悬挂牵引装置(5)的受控制移动时所述电梯轿厢能够在所述电梯井(4)内移动，所述电梯系统(1)还包括驱动装置(7)，所述驱动装置(7)用于在通过电梯控制装置(65)控制时使得所述悬挂牵引装置(5)受控制地移动，
所述悬挂装置(9)包括：
承载件组件(33)，所述承载件组件(33)包括用于将所述悬挂牵引装置(5)安装到所述承载件组件(33)的至少一个固定器(41)；
移动组件(35)，所述移动组件(35)适于且机械地连接到所述承载件组件(33)，从而引起所述承载件组件(33)与所述负荷方向(51)相反地移动；
位置确定组件(37)，所述位置确定组件(37)适于确定指示所述电梯轿厢(3)在所述电梯井(4)内的真实位置的测量信号；
控制器(39)，所述控制器(39)用于控制所述移动组件(35)的操作，
其中，所述控制器(39)适于基于来自所述位置确定组件(37)的测量信号而控制所述移动组件(35)。
2.根据权利要求1所述的悬挂装置，其中，所述控制器(39)适于接收来自所述电梯控制装置(65)的控制信号以及来自所述位置确定组件(37)的测量信号，其中，来自所述电梯控制装置(65)的控制信号表示作用于所述驱动装置(7)用于使得所述轿厢(3)进行期望的移动的控制指令，
其中，所述控制器(39)适于基于来自所述位置确定组件(39)的测量信号与来自所述电梯控制装置(65)的控制信号的比较而控制所述移动组件(35)。
3.根据前述权利要求中任一项所述的悬挂装置，其中，所述控制器(39)适于通过分析来自所述位置确定组件(37)的测量信号、基于所述电梯轿厢(3)的超速或周期变化速度的检测而控制所述移动组件(35)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的悬挂装置，其中，所述控制器(39)适于基于来自所述位置确定组件(37)的测量信号与预定基准信号模式的比较而控制所述移动组件(35)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的悬挂装置，其中，所述控制器(39)适于控制所述移动组件(35)，从而在所述轿厢(3)通过所述驱动装置(7)和所述悬挂牵引装置(5)保持在停止位置时实现所述轿厢(3)的高度重新对准。
6.根据前述权利要求中任一项所述的悬挂装置，其中，所述控制器(39)适于控制所述移动组件(35)，从而抵消所述轿厢(3)的周期速度变化。
7.根据前述权利要求中任一项所述的悬挂装置，其中，所述移动组件(35)包括液压装置(53)，其中所述液压装置(53)的可移动部分(54)机械地连接到所述承载件组件(33)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的悬挂装置，其中，所述移动组件(35)适于使所述承载件组件(33)在至少3cm的范围内移动和/或所述移动组件(35)适于使所述承载件组件(33)以至少1cm/s的速度移动。
9.根据前述权利要求中任一项所述的悬挂装置，其中，所述悬挂装置适于使所述承载件组件(33)独立于所述驱动装置(7)的任意动作地移动。
10.根据前述权利要求中任一项所述的悬挂装置，其中，所述悬挂组件适于根据所述轿厢(3)的确定的当前负荷状态而使所述承载件组件(33)移动到偏置位置中。
11.根据前述权利要求中任一项所述的悬挂装置，其中，所述控制器(39)包括控制回路，所述控制回路以至少20Hz的频率调节所述移动组件(35)。
12.根据前述权利要求中任一项所述的悬挂装置，其中，所述位置确定组件(37)包括被固定在所述电梯轿厢(3)的传感器(59)和沿着所述电梯井(4)布置的指示器装置(61)，其中所述传感器(59)和所述指示器装置(61)适于使得所述传感器(59)在与所述指示器装置(61)相互作用时产生所述测量信号。
13.根据权利要求12所述的悬挂装置，其中，所述指示器装置(61)包括连续基板，所述连续基板在沿着所述指示器装置的延伸方向的各个位置处具有多个标记。
14.一种电梯系统(1)，所述电梯系统(1)包括：
电梯轿厢(3)；
悬挂牵引装置(5)，所述悬挂牵引装置(5)机械地连接到所述电梯轿厢(3)；
驱动装置(7)，所述驱动装置(7)用于使所述悬挂牵引装置(5)移动，以用于在所述悬挂牵引装置(5)的受控制移动时使所述电梯轿厢(3)在电梯井(4)内移动；
承载部件(55)，所述承载部件(55)固定地设置在所述电梯井(4)内；
根据权利要求1至13中任一项所述的悬挂装置(9)，其中，所述电梯轿厢(3)经由所述悬挂牵引装置(5)和所述悬挂装置(9)机械地连接到所述承载部件(55)。
15.根据权利要求14所述的电梯系统，其中，所述悬挂装置(9)的固定部分机械地连接到所述承载部件(55)，所述悬挂装置(9)的可移动部分机械地连接到所述悬挂牵引装置(5)。

说明书全文

用于电梯的悬挂装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种用于电梯系统的悬挂装置，并且涉及一种包括这种悬挂装置的电梯系统。

背景技术

[0002] 电梯系统通常适用于在建筑物中通常在竖直方向上输送人员或物品。在通常的电梯系统形式中，电梯轿厢由诸如带或绳索的悬挂牵引部件悬挂。这里，一方面，悬挂牵引部件承载电梯轿厢的负荷，另一方面，悬挂牵引装置可以被使用从而通过使悬挂牵引装置以受控的方式移动而使电梯轿厢在电梯井内移动。对于悬挂牵引装置的这种移动，电梯系统还包括驱动装置，该驱动装置尤其包括将牵引轮驱动为旋转运动的马达。旋转的牵引轮与悬挂牵引装置相互作用，由此使悬挂牵引装置和安装在其上的轿厢一起在电梯井内移动。

[0003] 传统地，针对使用悬挂牵引装置承载电梯轿厢和使电梯轿厢移动，大体上存在两种构造。在第一种构造中，悬挂牵引装置的端部机械地保持在被固定地设置在电梯井内的承载部件，悬挂牵引装置的一部分绕着被机械连接到电梯轿厢的一个或多个轮或滑轮缠绕。在第二种构造中，悬挂牵引装置绕着机械连接到被固定地设置在电梯井内的承载部件的牵引轮或滑轮缠绕，悬挂牵引装置的端部机械地连接电梯轿厢。这里，在两种构造中，悬挂牵引装置的端部和承载部件或电梯轿厢之间的机械连接可分别为固定刚性连接。可选地，诸如弹簧或弹性体缓冲器的弹性元件可被包括在该机械连接中，使得悬挂牵引装置分别以特定程度的弹性安装到承载部件或电梯轿厢。在两种构造中，这可以同样分别适用于轮/滑轮和电梯轿厢或承载部件之间的机械连接。

[0004] 在这种传统的电梯系统中，通常仅通过控制驱动悬挂牵引装置的驱动装置来控制电梯轿厢在电梯井内的定位和行进。换言之，通过控制被供给到驱动装置的马达的电源，悬挂牵引装置和安装到其上的电梯轿厢可以在电梯井内移动，且可以行进到期望位置。

[0005] 然而，已观察到的是，电梯轿厢可以在电梯井内定位的精度和/或在电梯轿厢沿着电梯井的行进期间的乘坐质量可能在特定情况下遭受影响。

发明内容

[0006] 因此，对于提高电梯轿厢的定位精度和/或改善行驶期间的乘坐质量的电梯系统，存在需求。

[0007] 可以利用独立权利要求的主题来满足这种需求。在从属权利要求和以下说明书中描述有利的实施方案。

[0008] 根据本发明的第一方面，提出一种用于电梯系统的悬挂装置。根据本发明的第二方面，提出一种包括这种悬挂装置的电梯系统。这里，电梯系统包括电梯轿厢和机械连接到电梯轿厢的悬挂牵引装置，使得电梯轿厢在负荷方向上由悬挂牵引装置悬挂。因此，电梯轿厢可以在悬挂牵引装置在负荷方向上受控制的移动时在电梯井内移动。电梯系统还包括驱动装置，驱动装置用于悬挂牵引装置在受到电梯控制装置的控制时的受控制的移动。此外，电梯系统包括固定地配置在电梯井内的承载部件。具体地，由于包括在内部的悬挂装置的设置和特定结构，因此该电梯系统与传统的电梯系统不同。该悬挂装置包括承载件组件、移动组件、位置确定组件和控制器。承载件组件包括用于将悬挂牵引装置安装到承载件组件的至少一个固定器。移动组件适于且机械地连接到承载件组件，从而引起承载件组件与负荷方向相反地移动。位置确定组件适于确定指示电梯轿厢在电梯井内的真实位置的测量信号。控制器适于控制所述移动组件的操作。具体地，控制器适于基于来自位置确定组件的测量信号而控制移动组件。在电梯系统中，悬挂装置可以配置且适于使得电梯轿厢经由悬挂牵引装置和悬挂装置机械地连接到固定承载部件。

[0009] 本发明的潜在实施方案的构思可以被解释为尤其地基于以下观察和认识，而这些实施方案的构思不被解释为限制本发明的范围。

[0010] 如上所述，在传统电梯系统中，悬挂牵引装置一方面大体上连接到电梯井内的固定承载部件，另一方面以固定或稍微弹性的构造连接到电梯轿厢。然而，在所有这种固定构造中，就在一方面悬挂牵引装置的定位以及在另一方面固定承载部件或电梯轿厢的定位不能主动地被影响或甚至不能被主动地调节而言，对于承载部件的固定以及对于电梯轿厢的固定是“被动的”。因此，在这种传统构造中，可以通过适当地控制驱动装置利用其马达以及牵引轮而使悬挂牵引装置移动，而唯一地控制电梯轿厢在电梯井内的位置和移动。

[0011] 然而，如以下将参照具体示例描述的，已发现的是，可能在特定条件下(诸如以在负荷改变下或对电梯轿厢的其他外部影响下为例)电梯轿厢的定位精度和/或乘坐质量不能令人满意。

[0012] 因此，提出一种可以介于一方面的悬挂牵引装置和将悬挂牵引装置分别安装到其上的电梯轿厢或固定承载部件之间的悬挂装置。这里，悬挂装置将包括承载件组件，悬挂牵引装置可以使用特定固定器安装到承载件组件。此外，悬挂装置包括移动组件，该移动组件适于使承载件组件以及安装到承载件组件的悬挂牵引装置一起在与由悬挂牵引装置承载的负荷相反的方向上移动。换言之，悬挂装置包括允许安装到承载件组件的悬挂牵引装置“主动地”移动的承载件组件和移动组件。

[0013] 特别地，在悬挂牵引装置经由所提出的悬挂装置安装到电梯井内的固定承载部件的构造中，可以通过适当地控制悬挂装置的移动组件而主动地控制悬挂牵引装置和承载部件之间的相对位置。随后，移动组件使承载件组件移动，而同时例如移动组件的基部固定地连接到固定承载部件。因此，在这种构造中，悬挂装置允许悬挂牵引装置相对于固定承载部件的特定受控制的移动。

[0014] 在可选的构造中，悬挂装置位于在一侧的悬挂牵引装置和在另一侧的电梯井之间。此外，悬挂牵引装置经由至少一个固定器安装到悬挂装置的承载件组件。悬挂装置的相对部分(诸如移动组件的基部)可以安装到电梯。因此，在这种构造中，可以主动地控制悬挂牵引装置和电梯轿厢之间的相对定位。

[0015] 在两种构造中，电梯轿厢经由悬挂牵引装置以及经由介于其之间的悬挂装置而机械地连接到固定承载部件。因此，可以在两种构造中使用悬挂装置，从而使电梯轿厢相对于承载部件主动地移动，即使电梯轿厢在电梯井内主动地移动。这里，悬挂装置的移动组件可适于使得可以快速地执行和/或以高定位精度执行这种相对移动。

[0016] 随后使用所提出的具有其特定移动组件的悬挂装置而用于使电梯轿厢在电梯井内相对移动的另外选择可以被使用，例如用于提高电梯轿厢可以定位在电梯井内的定位精度或提高电梯轿厢可以在电梯井内行进的乘坐质量。

[0017] 为了能够实现这种功能，悬挂装置另外包括位置确定组件。该位置确定组件也相应地适于测量电梯轿厢在电梯井内的当前真实位置。

[0018] 这里，“电梯轿厢的真实位置”应当为电梯轿厢在电梯井内的实际相对位置。位置确定组件将大体上利用相对于其的预定相对定位而安装到电梯轿厢或机械地连接到电梯轿厢，使得通过测量其自身的位置，该位置确定组件可以提供指示电梯轿厢在电梯井内的实际位置的测量信号。

[0019] 因此，这种实际位置测量可以与例如由电梯系统的驱动装置所提供的位置指示信号不同。由此，这种驱动装置传统地追踪被驱动的悬挂牵引装置的任意移动，因此可以提供一定程度的关于安装到悬挂牵引装置的另一端部的电梯轿厢的当前位置的信息。然而，例如，由于在驱动装置和电梯轿厢之间的悬挂牵引装置的长度的变化，导致这种由驱动装置提供的位置信息可能缺少精度，且可能与电梯轿厢在电梯井内的实际真实位置不同。

[0020] 基于来自位置确定组件的测量信号，悬挂装置的控制器可以控制移动组件，从而使承载件组件适当地移动。换言之，可以使用提出的悬挂装置，而通过考虑如位置确定组件所指示的电梯轿厢在电梯井内的真实位置以用于主动地调节电梯轿厢在电梯井内的相对定位，且随后使用该信息从而使电梯轿厢在电梯井内适当地移动。

[0021] 根据一个实施方案，悬挂装置的控制器适于接收来自电梯控制装置的控制信号以及来自位置确定组件的测量信号。这里，来自电梯控制装置的控制信号表示对驱动装置的控制指令，用于轿厢的期望移动。悬挂装置的控制器可以适于基于来自位置确定组件的测量信号与来自电梯控制装置的控制信号的比较而控制移动组件。

[0022] 换言之，当控制悬挂装置的移动组件时，控制器可以考虑到由悬挂装置的位置确定组件提供的测量信号以及由电梯控制装置提供的控制信号两者。特别地，例如，控制器可以检测如由位置确定组件测量的电梯轿厢的真实位置和如从电梯控制装置的控制信号导出的电梯轿厢的任意“虚拟”或“计算”位置之间的任意差异。当存在这种差异时，这可以意味着：如由驱动装置控制的轿厢的意图移动没有与轿厢的真实移动准确地对应，因此，轿厢在电梯井内的真实定位没有与轿厢的意图定位准确地对应。因此，基于这种检测到的差异，悬挂装置的控制器可以适当地控制悬挂装置的移动组件，从而特定地控制和改变轿厢的相对定位，进而例如使电梯轿厢更接近其意图位置。

[0023] 在一个示例中，控制器可以例如检测到：电梯轿厢在电梯井内的真实位置突然地改变，尽管来自电梯控制装置的控制信号是不动的，即尽管电梯控制装置没有意图使轿厢在电梯井内移动。这可以例如是如下情况：当电梯轿厢意图停止在一楼层处，从而使得乘客可以进入或离开电梯轿厢。在这种当重负荷突然进入或离开轿厢的情况下，承载轿厢的悬挂牵引装置的伸长可能改变，由此还改变轿厢在电梯井内的相对位置。因此，在这种情形下，来自电梯控制装置的控制信号没有指示轿厢位置的任何改变，而指示电梯轿厢的真实位置的位置确定组件的测量信号指示电梯轿厢的突然脱离定位的趋势。基于这种检测，悬挂装置的控制器可以特定地控制悬挂装置的移动组件，以例如抵消这种轿厢定位的改变。优选地，悬挂装置及其控制器适于非常迅速地抵消，使得类似立即地补偿电梯轿厢的突然脱离定位的任何趋势。

[0024] 根据另一实施方案，控制器适于通过分析来自位置确定组件的测量信号、基于电梯轿厢的超速条件或周期变化速度的检测而控制移动组件。

[0025] 换言之，控制器可以例如连续地或周期性地监控由位置确定组件提供的测量信号，从而由此监控电梯轿厢的真实位置和/或该真实位置的改变，即电梯轿厢的速度。当监控电梯轿厢的速度时，控制器可以检测这种速度何时例如到达速度超过允许的最大值。可选地，通过监控轿厢的速度，可以确定何时电梯轿厢周期性地改变其速度。这两个情况大体上没有被电梯控制装置期望且没有被电梯控制装置控制，而是由对电梯轿厢的不期望影响所导致。例如，当作用于电梯轿厢的负荷由于例如乘客在电梯轿厢内跳动而突然导致改变时，可以产生电梯轿厢的临时超速条件或周期变化速度。例如当电梯轿厢突然加速或减速和悬挂轿厢的悬挂牵引装置响应于所产生的负荷变化而周期性地加长和缩短时，也可以产生电梯轿厢的周期变化速度。后者效果有时被称为所谓的摇摇效应(yo-yo effect)。

[0026] 可以通过使用这里提出的悬挂装置的移动组件而进行适当的抵消来部分或甚至完全补偿这种临时超速或周期变化速度。换言之，当检测到超速时，悬挂装置可以通过使悬挂牵引装置在抵抗超速方向的方向上适当地移动而引起一些抵消。类似地，当检测到电梯轿厢的周期变化速度时，可以应用悬挂装置，用于通过使悬挂牵引装置进行受控制的抵消移动而抵消这种“跳动”。

[0027] 根据本发明的另一实施方案，控制器适于基于来自位置确定组件的测量信号与预定基准信号模式的比较而控制移动组件。

[0028] 换言之，控制器可以基于由位置确定组件提供的测量信号而监控电梯轿厢的真实位置，且可以例如将这种真实位置的改变与预定运动模式比较，即将实际测量信号与预定基准信号模式比较。可以例如在之前的校准程序期间获取运动模式，在校准程序中，在受限的条件下检查电梯轿厢的正常或期望行为。可选地，作为模拟和/或计算的结果，可以获取这种运动模式。然后，与这种运动模式对应的基准信号模式可以被存储用于随后的使用。因此，在电梯系统的随后操作期间，实际测量信号可以与这种预定基准信号比较，且可以通过适当地控制悬挂装置而在检测到来自基准信号模式的监控测量信号的任何过度偏差时开始抵消测量。

[0029] 在特定实施方案中，控制器可以适于在电梯系统的操作期间执行特定功能。

[0030] 例如，根据一个实施方案，控制器可以适于控制移动组件，从而在轿厢通过驱动装置和悬挂牵引装置保持在停止位置时实现轿厢的高度重新对准(re-levelling)。

[0031] 换句话说，当电梯控制装置使驱动装置停止且还由此使悬挂牵引装置停止使得电梯轿厢被保持在停止位置(例如与电梯井的楼层门相邻)时，提出的悬挂装置可以用于使轿厢高度重新对准，使得例如轿厢的底部大致与相邻的楼层的底部齐平。

[0032] 大体上，电梯控制装置被配置成使得电梯控制装置特定地控制驱动装置的运动，使得轿厢精确地停止在意图停止位置。然而，由于例如乘客突然进入轿厢或离开轿厢，导致作用于承载轿厢的悬挂牵引装置的负荷突然变化，且悬挂牵引装置的长度可能突然变化。这种改变大体上导致轿厢的位置的改变，使得轿厢的底部和楼层的底部不再彼此齐平。由于应当总是防止轿厢和楼层之间的任何台阶，因此快速的高度重新对准可以是有利的。然而，使用驱动装置调节轿厢的位置通常太慢且可能按照几秒钟的顺序进行。此外，规则可能规定：在轿厢的停止期间，只要楼层门打开，就必需不能致动驱动装置。

[0033] 因此，为了高度重新对准的目的，可以有利地适用和使用这里所述的悬挂装置。这里，可以连续地或重复地监控电梯轿厢的真实位置，如果检测到来自期望停止位置的任何偏差，则悬挂装置的移动组件可以被适当地控制，从而抵消这种偏差，由此实现轿厢期望的高度重新对准。

[0034] 在另一实施方案中，控制器适于控制移动组件，从而抵消轿厢的周期速度变化。由于上述摇摇效应或由于所谓的“扭矩波动”(即，在以低转速旋转时在驱动装置的电动马达处产生的周期阶梯式扭矩变化)，可产生这种周期扭矩变化。此外，导致包括电梯系统的整个建筑物晃动的地震活动可以导致轿厢的周期速度变化。

[0035] 可以使用这里提出的悬挂装置而抵消所有这种速度变化。这里，可以有益地使用的是，移动组件可以使承载件组件以短反应次数且以高速度移动，使得可以通过控制悬挂装置从而产生例如反周期性运动而补偿轿厢的任何固有或外部引起的速度变化。由此，可以补偿或至少减少作用于电梯轿厢的任何摇动、跳动或甚至猛拉动作。结果，可以得到轿厢在其行进期间的稳定和平滑的运动，且可以显著地提高对于轿厢中的乘客的乘坐质量。

[0036] 根据一个实施方案，移动组件包括液压装置，其中所述液压装置的可移动部分机械地连接到所述承载件组件。

[0037] 例如，这种液压装置可以包括可以伸出和缩回的一个或多个液压缸。液压装置的固定部分可以例如与悬挂装置的基部固定地连接，而液压装置的可移动部分安装到承载件组件，使得通过使液压装置伸出和缩回，承载件组件相对于悬挂装置的基部移动，由此使经由悬挂装置被悬挂于悬挂牵引装置的电梯轿厢间接移动。

[0038] 特别地，根据一个实施方案，移动组件适于使承载件组件在至少3cm的范围内移动、优选地在至少5cm的范围内移动、更优选地在至少10cm的范围内移动。

[0039] 这里，可以依据应用悬挂装置的电梯系统的特性选择移动组件的移动范围。例如，在具有例如200m的非常长的电梯井的电梯系统中，所需要的非常长的悬挂牵引装置可能在负荷变化时经受大致加长和缩短效应。例如，当最大允许负荷施加到电梯轿厢时，已观察到长悬挂牵引装置加长大于10cm。当移动组件的移动范围足够大时，这种悬挂牵引装置的加长可以使用悬挂装置来补偿。通常，可以有益地提供具有大于电梯系统的电梯井的长度的0.02％的移动范围的移动组件、优选地大于电梯系统的电梯井的长度的0.05％的移动范围的移动组件。在移动组件包括液压装置的情况下，液压缸、活塞和/或液压流体的储存器可以适用使得获得这种期望的移动范围。

[0040] 此外，根据一个实施方案，移动组件可以适于使承载件组件以至少1cm/s的速度移动、优选地以至少5cm/s或10cm/s的速度移动。移动组件可以使承载件组件移动地越快，悬挂装置可以越好地补偿或抵消电梯轿厢在电梯井内的任意不期望运动。在移动组件设置有液压装置的情况下，这种液压装置可以通过例如使用于对液压流体加压的加压单元适当地尺寸化和/或使液压系统的诸如缸体、活塞等的组件适当地尺寸化而特定地适于这种迅速移动动作。

[0041] 此外，移动组件应当适当地适于以足够承载和移动经由悬挂牵引装置间接连接到承载件组件的电梯轿厢的力而使承载件组件移动。例如，当轿厢适于具有1000kg的重量(包括其最大有效负荷)时，移动组件可以适于产生大于10kN的移动力。

[0042] 此外，移动组件应当适于使承载件组件以例如小于1cm的适当定位精度、优选地小于0.5或0.2cm的适当定位精度移动。因此，使用悬挂装置，例如可以通过可控制地补偿电梯轿厢的不期望运动来防止电梯轿厢的底部和相邻楼层的底部之间的任何危险台阶。

[0043] 根据一个实施方案，悬挂装置适于使承载件组件移动，而不受电梯系统的驱动装置的任何动作影响。

[0044] 换言之，在通过电梯控制装置大体上控制驱动装置时，通过作为悬挂装置的一部分的、优选地独立于电梯控制装置的特定控制器大体上控制悬挂装置中的移动组件。因此，在电梯控制装置通常控制驱动装置从而将电梯轿厢驱动到如例如乘客所要求的特定目的地时，悬挂装置中的控制器和移动组件可以适于使承载件组件独立于驱动装置的这种“宏观”动作而移动，从而例如补偿诸如电梯轿厢的不期望的脱离水平或不期望跳动的“宏观”偏差。

[0045] 这里，在驱动装置当前被操作用于使电梯轿厢连续地移动或在驱动装置当前加速或减速时，移动组件可以例如被致动，而驱动装置当前被停止。在驱动装置的所有这种变化操作模式中，悬挂装置中的移动组件可以用于诸如在驱动装置当前被停止时使轿厢高度重新对准、在驱动装置缓慢旋转或抵消轿厢在电梯井内的行进期间的周期速度变化时的扭矩波动的特定功能。

[0046] 然而，还可以存在如下情况：悬挂装置和驱动装置之间的通信可以是有益的，或者更具体地，悬挂装置的控制器和电梯控制装置之间的通信可以是有益的，和/或可以有利地使承载件组件独立于驱动装置的活动而移动。

[0047] 例如，当移动组件设置有液压系统且在悬挂装置的操作期间检测出液压系统接近其移动范围的极限时，将移动组件的受控制运动与驱动装置的受控制运动关联，诸如使液压装置朝向例如中心构造重新排列，而同时通过驱动装置的充分的抵消运动而补偿移动组件的运动，这可以是有利的。

[0048] 根据一个实施方案，悬挂装置适于根据轿厢的确定当前负荷状态而适于使承载件组件移动到偏置位置中。

[0049] 换言之，可以使用负荷测量装置测量轿厢的负荷状态。这种负荷测量装置可以例如是集成到形成移动组件的一部分的液压装置的压力传感器。可选地，可以利用其他装置来确定负荷状态。使用负荷测量装置，可以例如确定轿厢当前是否为完全空置或被完全占据。基于这种信息，悬挂装置经由其控制器以及其移动装置可以使承载件组件移动到偏置位置中，该偏置位置例如远离中心位置且可以接近移动组件的移动范围的极限或处于移动组件的移动范围的极限。

[0050] 例如，当确定轿厢完全空置时，明显的是，例如当乘客进入轿厢时，轿厢的重量可以仅增大。在这种负荷状态下，悬挂装置可以将承载件组件设置为朝向承载件组件的下限偏置的偏置位置，使得在轿厢的负荷增大时，承载件组件可以向上移动，从而补偿由负荷增大导致的悬挂牵引装置的任意加长。

[0051] 类似地，当确定轿厢的完全占据时，承载件组件可以朝向上限偏置，使得在人员从轿厢离开时，可以立即补偿由于人员从轿厢离开所导致的悬挂牵引装置的任意缩短。

[0052] 可以在电梯系统的各种操作状态(诸如以在轿厢在一楼层处等待期间、在轿厢从一楼层向另一楼层行进期间等为例)执行悬挂装置的偏置。

[0053] 根据一个实施方案，悬挂装置的控制器包括控制回路(即闭环控制回路或开环控制回路)，控制回路以至少20Hz的频率、优选地以至少50Hz或至少100Hz的频率调节移动组件。

[0054] 换言之，控制器基于来自位置确定组件的测量信号而监控电梯轿厢的真实位置且根据该测量的真实位置而控制通过移动装置来执行的运动。这里，以至少20Hz的所需频率执行调节反馈，使得可以快速地适用移动配置的运动。由于这种在调节移动装置中的相对高频率，因此悬挂装置可以快速和精确地抵消电梯轿厢的不期望运动。

[0055] 根据一个实施方案，位置确定组件包括被固定在电梯轿厢的传感器和沿着电梯井布置的指示器装置，其中传感器和指示器装置适于使得传感器在与指示器装置相互作用时产生测量信号。

[0056] 换言之，位置确定组件可以大体上包括两个组件。这里，一个组件为传感器且安装到电梯轿厢，从而与电梯轿厢一起在电梯井中移动。另一组件为可以在电梯井内保持固定且可以沿着电梯井的长度或至少长度的显著部分延伸的指示器装置。因此，在电梯轿厢的运动时，传感器相对于指示器装置移动。当指示器装置的物理特性沿着指示器配装置的延伸方向变化时，这种物理特性可以被测量，且可以被认为指示电梯轿厢在电梯井内的真实位置。

[0057] 例如，指示器装置可以包括连续基板，该连续基板在沿着指示器装置的延伸方向的各个位置处具有多个标记。

[0058] 这些标记可以具有不同的物理特性，使得通过使用传感器测量这些特性，位置确定组件可以获取关于其当前位置的信息。可选地，所有标记可以具有相同的物理特性，但是彼此配置在预定距离处，使得传感器可检测何时经过标记中的一个标记并且可以计数标记的数量，从而由此得到关于其当前位置的信息。例如，标记可以配置在对于悬挂装置而言小于期望定位精度(例如小于2cm、小于1cm或者甚至小于0.5cm)的彼此之间的距离处。

[0059] 位置确定组件的传感器和指示器装置可以基于各种物理原理中的一个物理原理而操作。例如，传感器可以是磁性传感器，且指示器装置可以是沿着电梯井的侧壁配置并在其上具有多个磁性标记的磁性带或磁性箔，多个磁性标记优选地处于等间距。作为一种选择，传感器可以是光学传感器，且指示器装置可以包括沿着电梯井的延伸方向配置且其上具有可光学检测的标记的长条基板。此外可选地，位置确定组件可以使用各种其他物理原理和对应适用的传感器和指示器装置来实现，诸如基于电特性、其他光学特性、其他磁性特性、声学特性、机械特性等的位置确定。

[0060] 在这里提出的电梯系统中，可以应用根据上述实施方案中的一个实施方案的悬挂装置，使得电梯轿厢不再被动地连接到被固定地设置在电梯井内的承载部件，而是可以通过介于电梯轿厢和固定承载部件之间的某处(即，介于电梯轿厢和悬挂牵引装置之间或者介于悬挂牵引装置和承载部件之间)的悬挂牵引装置而主动地且可控制地移动。

[0061] 在优选的实施方案中，悬挂装置的固定部分机械地连接到承载部件，悬挂装置的可移动部分机械地连接到悬挂牵引装置。在这种特定配置中，悬挂装置不必须与电梯轿厢一起移动通过电梯井，使得可以简化例如所有电源供给、控制信号的供应和/或任意液压流体到形成例如移动组件的液压装置的供给。

[0062] 应当注意的是，这里部分地相对于悬挂装置且部分地相对于包括这种悬挂装置的电梯系统描述了本发明的实施方案的可行特征和优势。本领域的技术人员将认识到：这些特征可以适于从一个实施方案应用到另一实施方案，且可以变型、改变、组合和/或替换，从而得到本发明的其他实施方案。附图说明

[0063] 在下文中，将参照附图描述本发明的有利实施方案。然而，附图和描述均不应被解释为限制本发明。

[0064] 图1示出根据本发明的实施方案的包括悬挂装置的电梯系统。

[0065] 图2示出根据本发明的实施方案的悬挂装置的放大立体图。

[0066] 附图仅是示意性的，并且不是按照比例示出的。在整个附图中，相同的附图标号指示相同或相似的特征。

具体实施方式

[0067] 图1示出根据本发明的实施方案的电梯系统1。电梯系统1包括电梯轿厢3、悬挂牵引装置5、驱动装置7和悬挂装置9。

[0068] 通过悬挂牵引装置5来悬挂电梯轿厢3。悬挂牵引装置5可以包括多个带或绳索，该多个带或绳索可以承载电梯轿厢3的重量以及其在负荷方向51上的有效负荷。在所示的示例中，悬挂牵引装置5支撑以可旋转的方式被安装到电梯轿厢3的下侧的滑轮11。此外，悬挂牵引装置5还支撑配重13。

[0069] 驱动装置7包括电动马达15，电动马达15将牵引轮17驱动为旋转运动，由此使悬挂牵引装置5沿着与负荷方向51大致平行的移动方向19前后移动。由此，电梯轿厢3和配重13可以在相反的竖直方向上在电梯井4内移动。

[0070] 在图1中所示的示例中，悬挂牵引装置5的一端21经由固定器23固定地安装到电梯井4的天花板25。固定器23可以提供悬挂牵引装置5和天花板25之间刚性固定机械连接或稍微弹性的机械连接，或者在电梯井4内的任意其他固定承载部件。然而，就悬挂牵引装置5相对于电梯井4的天花板25的定位可能不会被主动地影响或改变而言，该机械连接是被动的。

[0071] 如果悬挂牵引装置5的另一端22也利用相似的机械连接(即以相同的被动方式)安装到天花板25，则可以仅经由特定地控制驱动装置7来影响电梯轿厢3在电梯井4内的定位。

[0072] 然而，在这种传统构造中，例如已观察到的是，由于作用于电梯轿厢3上的变化负荷或者由于来自驱动装置7、来自电梯轿厢3内的跳跃乘客或来自例如地震作用的外力而例如产生的悬挂牵引装置5中的临时长度变化可能导致电梯轿厢3的不期望运动。

[0073] 例如，乘客快速进入或离开停靠在楼层27中的一层处的电梯轿厢3可能导致电梯轿厢3中的有效负荷的突然改变。这种重量变化可能随后引起悬挂牵引装置5的长度的增大或减小，这可能导致电梯轿厢3的底部29不再与楼层27的底部31齐平，而是形成不期望的台阶。相似地，作用于电梯轿厢3上的引发力(provoked force)变化可能在电梯轿厢3的行进期间导致摇摇效应(yo-yo effect)。

[0074] 传统地，已进行尝试以使这种不期望的效果最小化。例如，数量比必需承载电梯轿厢3和配重13的带或绳索的数量更多的带或绳索已被包括在悬挂牵引装置5中，从而使整体悬挂更加牢固。然而，这种附加的组件可能例如对电梯系统1添加显著的附加成本和/或重量。

[0075] 因此，为了例如避免这种附加成本和/或对电梯系统1提供提高的安全性和/或提高的乘坐质量，提议通过主动悬挂装置9而将悬挂牵引装置5的被动机械连接中的至少一者替换为电梯井4内的固定结构。

[0076] 如图1中非常示意性地所示和如以示例性实施方案的放大图的图2中非常示意性地所示，这种悬挂装置9包括承载件组件33、移动组件35、位置确定组件37和控制器39。

[0077] 承载件组件33包括固定器41，悬挂牵引装置5可以安装到固定器41。在图2中所示的特定示例中，八个固定器41设置为使得八根绳索(在图2中未示出)可以安装到承载件组件33。这里，每个固定器41包括与绳索或带中的相应一个固定连接的第一部分43，而固定器41的第二部分45经由诸如弹簧49的弹性部件而被机械地保持在承载件组件33的承载件板
47。因此，在负荷方向51上由悬挂牵引装置5保持的任意负荷可以弹性地传递到承载件组件
33的承载件板47。

[0078] 移动组件35设置有液压装置53。在图2中所示的示例中，液压装置53的下部52固定地安装到承载部件55(诸如固定地配置在电梯井4内的支撑梁57)。液压装置53的上部54可以在竖直方向上相对于液压装置53的下部52移动，且机械地连接到承载件组件33，从而引起承载件组件33的承载件板47与其固定器41一起在与负荷方向51平行的方向上移动。

[0079] 悬挂装置9还包括形成位置确定组件37的一部分的传感器59和指示器装置61。传感器59安装到电梯轿厢3，从而与电梯轿厢3一起移动通过电梯井4。指示器装置61可以设置为在沿着电梯井4的长度的延伸方向上为长条的、安装到电梯井4的侧壁的带或带部。

[0080] 因此，使用传感器59和指示器装置61，位置确定组件37可以测量电梯轿厢3在电梯井4内的真实位置，且可以提供对应的测量信号。这种测量信号可以例如经由信号线63被提供到悬挂装置的控制器39。控制器39还可以例如经由信号线67连接到驱动装置7或控制该驱动装置7的电梯控制装置65。此外，控制器39可以被连接到移动组件35，从而控制移动组件35在承载件组件33上的移动。例如，控制器39可以经由信号线69连接到液压装置53，从而控制通过液压线71供给到液压装置53的液压流体。

[0081] 控制器39适于基于由位置确定组件37提供的测量信号而控制悬挂装置9的移动组件35。特别地，控制器39适于接收这种测量信号以及一起接收来自电梯控制装置65的指示轿厢3的期望移动的控制信号。

[0082] 例如，基于来自电梯控制装置65的控制信号与来自位置确定组件37的实际测量信号的比较，控制器39可以确定电梯轿厢3的实际定位或电梯轿厢3的实际运动是否为期望的且是否为由电梯控制装置65控制的驱动装置7的动作的结果或者可以确定这种定位或运动是否为不期望的或超过期望运动。在后者的情况下，控制器39可以致动悬挂装置9的移动组件35，从而驱使承载件组件33与悬挂牵引装置5一起沿负荷方向51或与负荷方向51相反地移动。

[0083] 因此，使用主动可控的悬挂装置9，关于电梯轿厢3在电梯井4内的真实位置的实际信息可以用于特定地抵消电梯轿厢3的任意不期望移动或运动。具体地，移动组件35的移动动作可以尤其根据包括来自位置确定组件37的测量信号的输入信号而被调节。

[0084] 悬挂装置9和与此提供的电梯系统1的实施方案可以提供多种可能的优点。特别地，可以使用仅一个组件、即使用悬挂装置9来改善各种电梯功能。

[0085] 例如，由于主动可控悬挂装置9允许主动地补偿悬挂牵引装置5的任意缺少的刚性，因此可以避免包括比用于承载轿厢3的负荷和配重13而实际所需的更多的带或绳索的过刚性悬挂牵引装置5。因此，可以节约针对在悬挂牵引装置内的附加带或绳索而言的成本。

[0086] 此外，悬挂装置9可以替换以其他方式提供用于减小例如作用到轿厢3的猛拉(jerk)的轿厢缓冲装置。

[0087] 另外地，在紧急制动电梯轿厢3的动作的情况下，可以有利地使用悬挂装置的用于可控地产生电梯轿厢3在电梯井4内的受限位移的能力，从而减少或降低轿厢3的最大减速度。

[0088] 此外，可以使用悬挂装置9显著地减小优选在低速和1:1悬挂时以其他方式产生的扭矩波动。

[0089] 在地震活动的区域中，悬挂装置9可以用于减小或补偿由于地震猛拉而导致的电梯轿厢3的任意不期望运动。

[0090] 特别地在移动组件35具有液压装置而实施的情况下，附加的电梯功能可以集成到悬挂状置9中。例如，可以通过测量液压流体的液压压力而包括负荷测量能力。因此，可以省略传统地用于这种目的而被提供的其他传感器。此外，在液压系统中，可以通过实施例如移动组件35的液压系统的各种缸体之间的流体连通而避免在悬挂牵引装置5中的不相等的带拉伸，多个带或绳索中的每一者机械地连接到液压缸中的一者。此外，由于在悬挂牵引装置5中的一个或多个松弛绳索大体上导致可以由控制器39任意检测的特征压力变化，因此松弛绳索检测器不再是必须的。

[0091] 最终，应当注意的是，术语“包括”不排除其他元件或步骤，“一”或“一个”不排除复数。此外，可以组合与不同实施方式相关描述的元件。还应当注意的是，权利要求中的附图标记不应解释为限制权利要求的范围。

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