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纵梁的制造方法

阅读：664发布：2020-05-12

专利汇可以提供纵梁的制造方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明能够提高作业效率，改善操作者的劳动环境，并削减制造成本。一种纵梁的制造方法，将具备顶帽凸缘、腹板、基部凸缘且主视呈倒T字状、主视呈I字状或主视呈T字状的长条构件的一端部加工成所希望的形状，而得到所希望的纵梁，其中，在将所述长条构件的一端部加工成所希望的形状时，使用具有至少6轴的垂直多关节型机器人 (1)进行，该垂直多关节型机器人 (1)在阀单元(13)的前端部具备：喷射混入有研磨料的超高压水的研磨料喷嘴组件(14)；回收从该研磨料喷嘴组件(14)喷射的所述超高压水的捕获杯(15)。，下面是纵梁的制造方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种纵梁的制造方法，将具备顶帽凸缘、腹板、基部凸缘且主视呈倒T字状、主视呈I字状或主视呈T字状的长条构件的一端部加工成所希望的形状，而得到所希望的纵梁，其中，
在将所述长条构件的一端部加工成所希望的形状时，使用具有至少6轴的垂直多关节型机器人进行，该垂直多关节型机器人在臂的前端部具备：喷射混入有研磨料的超高压水的研磨料喷嘴组件；回收从该研磨料喷嘴组件喷射的所述超高压水的捕获杯。
2.一种纵梁的制造方法，将具备顶帽凸缘、腹板、基部凸缘且主视呈倒T字状、主视呈I字状或主视呈T字状的长条构件的一端部加工成所希望的形状，而得到所希望的纵梁，其中，
在将所述长条构件的一端部加工成所希望的形状时，使用具有至少6轴的垂直多关节型机器人进行，该垂直多关节型机器人在臂的前端部具备：喷射混入有研磨料的超高压水的研磨料喷嘴组件；回收从该研磨料喷嘴组件喷射的所述超高压水的捕获杯；调整所述研磨料喷嘴组件与所述捕获杯的间隔以将所述捕获杯与所述长条构件的间隔保持为恒定的间隔调整机构。
3.根据权利要求1或2所述的纵梁的制造方法，其中，
在将所述主视呈倒T字状的长条构件的一端部加工成所希望的形状时，使所述研磨料喷嘴组件位于所述顶帽凸缘的上方，所述捕获杯位于所述顶帽凸缘的下方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件配置成位于比所述捕获杯靠所述长条构件的中心轴线侧处，而对位于所述长条构件的一端部的所述顶帽凸缘的一侧部及所述腹板的上端部进行裁切，
使所述研磨料喷嘴组件位于所述顶帽凸缘的上方，所述捕获杯位于所述顶帽凸缘的下方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的另一侧，并且所述研磨料喷嘴组件配置成位于比所述捕获杯靠所述长条构件的中心轴线侧处，而对位于所述长条构件的一端部的所述顶帽凸缘的另一侧部及所述腹板的上端部进行裁切，所述研磨料喷嘴组件位于所述腹板的另一侧，所述捕获杯位于所述腹板的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯的中心轴线配置成与所述顶帽凸缘的上表面及所述基部凸缘的下表面平行，而对位于所述长条构件的一端部的所述腹板进行裁切。
4.根据权利要求1或2所述的纵梁的制造方法，其中，
在将所述主视呈I字状的长条构件的一端部加工成所希望的形状时，使所述研磨料喷嘴组件位于所述基部凸缘的下方，所述捕获杯位于所述基部凸缘的上方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件配置成位于比所述捕获杯靠所述长条构件的中心轴线侧处，而对位于所述长条构件的一端部的所述基部凸缘的一侧部及所述腹板的下端部进行裁切，
使所述研磨料喷嘴组件位于所述基部凸缘的下方，所述捕获杯位于所述基部凸缘的上方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的另一侧，并且所述研磨料喷嘴组件配置成位于比所述捕获杯靠所述长条构件的中心轴线侧处，而对位于所述长条构件的一端部的所述基部凸缘的另一侧部及所述腹板的下端部进行裁切，所述研磨料喷嘴组件位于所述腹板的另一侧，所述捕获杯位于所述腹板的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯的中心轴线配置成与所述顶帽凸缘的上表面及所述基部凸缘的下表面平行，而对位于所述长条构件的一端部的所述腹板进行裁切，使所述研磨料喷嘴组件位于所述顶帽凸缘的下方，所述捕获杯位于所述顶帽凸缘的上方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯的中心轴线配置成与所述腹板的一侧面及另一侧面平行，而对位于所述长条构件的一端部的所述顶帽凸缘的两角部进行裁切，
使所述研磨料喷嘴组件位于所述顶帽凸缘的上方，所述捕获杯位于所述顶帽凸缘的下方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯的中心轴线配置成与所述腹板的一侧面及另一侧面平行，而对位于所述长条构件的一端部的所述顶帽凸缘的切剩部分进行裁切。
5.根据权利要求1或2所述的纵梁的制造方法，其中，
在将所述主视呈T字状的长条构件的一端部加工成所希望的形状时，所述研磨料喷嘴组件位于所述基部凸缘的下方，使所述捕获杯位于所述基部凸缘的上方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件配置成位于比所述捕获杯靠所述长条构件的中心轴线侧处，而对位于所述长条构件的一端部的所述基部凸缘的一侧部及所述腹板的下端部进行裁切，
使所述研磨料喷嘴组件位于所述基部凸缘的下方，所述捕获杯位于所述基部凸缘的上方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的另一侧，并且所述研磨料喷嘴组件配置成位于比所述捕获杯靠所述长条构件的中心轴线侧处，而对位于所述长条构件的一端部的所述基部凸缘的另一侧部及所述腹板的下端部进行裁切，所述研磨料喷嘴组件位于所述腹板的另一侧，所述捕获杯位于所述腹板的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯的中心轴线配置成与所述顶帽凸缘的上表面及所述基部凸缘的下表面平行，而对位于所述长条构件的一端部的所述腹板进行裁切，使所述研磨料喷嘴组件位于所述顶帽凸缘的上方，所述捕获杯位于所述顶帽凸缘的下方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯的中心轴线配置成与所述腹板的一侧面及另一侧面平行，而对位于所述长条构件的一端部的所述顶帽凸缘进行裁切。

说明书全文

纵梁的制造方法

技术领域

[0001] 本发明涉及纵梁(纵通材)、例如作为航空器的主翼的加强用构件而使用的纵梁的制造方法。

背景技术

[0002] 作为被用作航空器的主翼的加强用构件的纵梁，已知有例如专利文献1所公开的碳纤维强化塑料(CFRP)制的结构。

[0003] 【现有技术文献】

[0004] 【专利文献】

[0005] 【专利文献1】日本特开2003-53851号公报

[0006] 在制造作为航空器的主翼的加强用构件而使用的纵梁时，有时必须将其翼端部加工成例如图3或图4所示的形状，并将其翼根部加工成例如图6或图8所示的形状。然而，由碳纤维强化塑料作成的纵梁非常硬，若进行通常的切削加工、例如钻头加工、铣削加工的话，加工性非常差。因此，以往在加工翼端部或翼根部时，首先，在切割线上的所希望的位置上的各处通过钻头等开设孔，接着，将这些孔连结，沿着按形状准备的引导夹具使圆锯等移动来进行。

[0007] 因此，不仅作业工序增加，作业效率差，而且在使圆锯移动时，还存在碳纤维强化塑料的粉末向周围飞散，而使操作者的劳动环境变差的问题点。

[0008] 钻头的刃或圆锯的齿在比较短的时间内就无法再切割，因此还存在制造成本高涨这样的问题点。

发明内容

[0009] 本发明鉴于上述的情况而作出，其目的在于提供一种能够提高作业效率，能够改善操作者的劳动环境，且能够削减制造成本的纵梁的制造方法。

[0010] 本发明为了解决上述课题，采用以下的方法。

[0011] 本发明的纵梁的制造方法将具备顶帽凸缘、腹板、基部凸缘且主视呈倒T字状、主视呈I字状或主视呈T字状的长条构件的一端部加工成所希望的形状，而得到所希望的纵梁，其中，在将所述长条构件的一端部加工成所希望的形状时，使用具有至少6轴的垂直多关节型机器人进行，该垂直多关节型机器人在臂的前端部具备：喷射混入有研磨料的超高压水的研磨料喷嘴组件；回收从该研磨料喷嘴组件喷射的所述超高压水的捕获杯。

[0012] 根据本发明的纵梁的制造方法，在将长条构件的一端部加工成所希望的形状时，通过具有至少6轴的垂直多关节型机器人自动地，且不使用以往使用的工具(钻头、圆锯等)及引导夹具来进行。

[0013] 由此，能够提高作业效率，能够改善操作者的劳动环境，并且能够削减制造成本。

[0014] 本发明的纵梁的制造方法将具备顶帽凸缘、腹板、基部凸缘且主视呈倒T字状、主视呈I字状或主视呈T字状的长条构件的一端部加工成所希望的形状，而得到所希望的纵梁，其中，在将所述长条构件的一端部加工成所希望的形状时，使用具有至少6轴的垂直多关节型机器人进行，该垂直多关节型机器人在臂的前端部具备：喷射混入有研磨料的超高压水的研磨料喷嘴组件；回收从该研磨料喷嘴组件喷射的所述超高压水的捕获杯；调整所述研磨料喷嘴组件与所述捕获杯的间隔以将所述捕获杯与所述长条构件的间隔保持为恒定的间隔调整机构。

[0015] 根据本发明的纵梁的制造方法，在将长条构件的一端部加工成所希望的形状时，通过具有至少6轴的垂直多关节型机器人自动地，且不使用以往使用的工具(钻头、圆锯等)及引导夹具来进行。

[0016] 由此，能够提高作业效率，能够改善操作者的劳动环境，并能够削减制造成本。

[0017] 根据本发明的纵梁的制造方法，能将捕获杯与长条构件的距离，更详细而言，将捕获杯的入口与长条构件的表面的距离保持(维持)成(大致)恒定。

[0018] 由此，能够容易进行含有研磨料的超高压水的回收，能够清洁地完成加工面，不需要精加工处理，能够进一步提高作业效率。

[0019] 根据本发明的纵梁的制造方法，能不洒落地回收含有研磨料的超高压水。

[0020] 由此，能够将研磨料喷嘴组件及捕获杯的移动速度(即，切削速度)保持成恒定，能够进一步提高作业效率。

[0021] 在上述纵梁的制造方法中，更优选的是，在将所述主视呈倒T字状的长条构件的一端部加工成所希望的形状时，使所述研磨料喷嘴组件位于所述顶帽凸缘的上方，所述捕获杯位于所述顶帽凸缘的下方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件配置成位于比所述捕获杯靠所述长条构件的中心轴线侧处，而对位于所述长条构件的一端部的所述顶帽凸缘的一侧部及所述腹板的上端部进行裁切，使所述研磨料喷嘴组件位于所述顶帽凸缘的上方，所述捕获杯位于所述顶帽凸缘的下方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的另一侧，并且所述研磨料喷嘴组件配置成位于比所述捕获杯靠所述长条构件的中心轴线侧处，而对位于所述长条构件的一端部的所述顶帽凸缘的另一侧部及所述腹板的上端部进行裁切，所述研磨料喷嘴组件位于所述腹板的另一侧，所述捕获杯位于所述腹板的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯的中心轴线配置成与所述顶帽凸缘的上表面及所述基部凸缘的下表面平行，而对位于所述长条构件的一端部的所述腹板进行裁切。

[0022] 根据此种纵梁的制造方法，能将研磨料喷嘴组件与长条构件的距离，更详细而言，将研磨料喷嘴组件的出口与长条构件的表面的距离保持(维持)成(大致)恒定。

[0023] 由此，能够清洁地完成加工面，不需要精加工处理，能够进一步提高作业效率。

[0024] 在上述纵梁的制造方法中，更优选的是，在将所述主视呈I字状的长条构件的一端部加工成所希望的形状时，使所述研磨料喷嘴组件位于所述基部凸缘的下方，所述捕获杯位于所述基部凸缘的上方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件配置成位于比所述捕获杯靠所述长条构件的中心轴线侧处，而对位于所述长条构件的一端部的所述基部凸缘的一侧部及所述腹板的下端部进行裁切，使所述研磨料喷嘴组件位于所述基部凸缘的下方，所述捕获杯位于所述基部凸缘的上方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的另一侧，并且所述研磨料喷嘴组件配置成位于比所述捕获杯靠所述长条构件的中心轴线侧处，而对位于所述长条构件的一端部的所述基部凸缘的另一侧部及所述腹板的下端部进行裁切，所述研磨料喷嘴组件位于所述腹板的另一侧，所述捕获杯位于所述腹板的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯的中心轴线配置成与所述顶帽凸缘的上表面及所述基部凸缘的下表面平行，而对位于所述长条构件的一端部的所述腹板进行裁切，使所述研磨料喷嘴组件位于所述顶帽凸缘的下方，所述捕获杯位于所述顶帽凸缘的上方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯的中心轴线配置成与所述腹板的一侧面及另一侧面平行，而对位于所述长条构件的一端部的所述顶帽凸缘的两角部进行裁切，使所述研磨料喷嘴组件位于所述顶帽凸缘的上方，所述捕获杯位于所述顶帽凸缘的下方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯的中心轴线配置成与所述腹板的一侧面及另一侧面平行，而对位于所述长条构件的一端部的所述顶帽凸缘的切剩部分进行裁切。

[0025] 在上述纵梁的制造方法中，更优选的是，在将所述主视呈T字状的长条构件的一端部加工成所希望的形状时，使所述研磨料喷嘴组件位于所述基部凸缘的下方，所述捕获杯位于所述基部凸缘的上方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件配置成位于比所述捕获杯靠所述长条构件的中心轴线侧处，而对位于所述长条构件的一端部的所述基部凸缘的一侧部及所述腹板的下端部进行裁切，使所述研磨料喷嘴组件位于所述基部凸缘的下方，所述捕获杯位于所述基部凸缘的上方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的另一侧，并且所述研磨料喷嘴组件配置成位于比所述捕获杯靠所述长条构件的中心轴线侧处，而对位于所述长条构件的一端部的所述基部凸缘的另一侧部及所述腹板的下端部进行裁切，所述研磨料喷嘴组件位于所述腹板的另一侧，所述捕获杯位于所述腹板的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯的中心轴线配置成与所述顶帽凸缘的上表面及所述基部凸缘的下表面平行，而对位于所述长条构件的一端部的所述腹板进行裁切，使所述研磨料喷嘴组件位于所述顶帽凸缘的上方，所述捕获杯位于所述顶帽凸缘的下方，而将所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯配置在所述长条构件的一侧，并且所述研磨料喷嘴组件及所述捕获杯的中心轴线配置成与所述腹板的一侧面及另一侧面平行，而对位于所述长条构件的一端部的所述顶帽凸缘进行裁切。

[0026] 根据上述任一种纵梁的制造方法，能将研磨料喷嘴组件与长条构件的距离，更详细而言，将研磨料喷嘴组件的出口与长条构件的表面的距离保持(维持)成(大致)恒定。

[0027] 由此，能够清洁地完成加工面，不需要精加工处理，能够进一步提高作业效率。

[0028] 根据上述任一种的纵梁的制造方法，与顶帽凸缘相比，先加工基部凸缘，切断片不积存在基部凸缘上，而向下方掉落。并且，在加工顶帽凸缘时，研磨料喷嘴组件及捕获杯的移动不会受到积存在基部凸缘上的切断片的妨碍。

[0029] 由此，能够有效地进行长条构件的加工，能够进一步提高作业效率。

[0030] 【发明效果】

[0031] 根据本发明的纵梁的制造方法，会起到如下的效果：能够提提高作业效率，能够改善操作者的劳动环境，并且能够削减制造成本。附图说明

[0032] 图1是在本发明的纵梁的制造方法中使用的6轴机器人的整体构成图。

[0033] 图2是通过本发明的第一实施方式及第二实施方式的纵梁的制造方法加工的长条构件的主视图。

[0034] 图3是通过本发明的第一实施方式的纵梁的制造方法加工的纵梁的立体图。

[0035] 图4是通过本发明的第二实施方式的纵梁的制造方法加工的纵梁的立体图。

[0036] 图5是通过本发明的第三实施方式的纵梁的制造方法加工的长条构件的主视图。

[0037] 图6是通过本发明的第三实施方式的纵梁的制造方法加工的纵梁的立体图。

[0038] 图7是通过本发明的第四实施方式的纵梁的制造方法加工的长条构件的主视图。

[0039] 图8是通过本发明的第四实施方式的纵梁的制造方法加工的纵梁的立体图。

[0040] 图9是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从正面观察的主视图。

[0041] 图10是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从侧方观察的侧视图。

[0042] 图11是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从上方观察的俯视图。

[0043] 图12是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从正面观察的主视图。

[0044] 图13是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从上方观察的俯视图。

[0045] 图14是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从正面观察的主视图。

[0046] 图15是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从侧方观察的侧视图。

[0047] 图16是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从侧方观察的侧视图。

[0048] 图17是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从侧方观察的侧视图。

[0049] 图18是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从正面观察的主视图。

[0050] 图19是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从上方观察的俯视图。

[0051] 图20是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从正面观察的主视图。

[0052] 图21是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从上方观察的俯视图。

[0053] 图22是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从正面观察的主视图。

[0054] 图23是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从侧方观察的侧视图。

[0055] 图24是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从正面观察的主视图。

[0056] 图25是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从上方观察的俯视图。

[0057] 图26是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从正面观察的主视图。

[0058] 图27是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从上方观察的俯视图。

[0059] 图28是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从上方观察的俯视图。

[0060] 图29是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从上方观察的俯视图。

[0061] 图30是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从侧方观察的侧视图。

[0062] 图31是用于说明本发明的纵梁的制造方法的图，是从上方观察的俯视图。

[0063] 图32是用于说明本发明的另一实施方式的纵梁的制造方法的图，是从正面观察的主视图。

具体实施方式

[0064] 以下，参照图1至图31，说明本发明的纵梁(纵通材)的制造方法。

[0065] 本发明的纵梁的制造方法例如使用图1所示的6轴机器人(垂直多关节型机器人)1进行。6轴机器人1是具有图1中绕符号2、3、4、5、6、7所示的旋转轴线转动的回旋台8、臂9、10、11、12的工业用机器人，在阀单元13的前端部(将臂12连接的一侧的相反侧的端部)安装有研磨料喷嘴组件14及捕获杯15。

[0066] 从与捕获杯15的入口15a对置的研磨料喷嘴组件14的出口14a喷射混入有研磨料(研磨剂)的超高压水，从研磨料喷嘴组件14的出口14a喷射的含有研磨料的超高压水经由入口15a而由捕获杯15回收。研磨料喷嘴组件14的前端部(出口14a侧的端部)的高度(纵向(图1中的上下方向)的长度)尺寸根据纵梁的尺寸而设定在55mm至24mm之间，宽度(厚度方向(与旋转轴线7正交的方向)的长度)尺寸而设定在25mm至10mm之间。

[0067] 本发明的纵梁的制造方法例如使用6轴机器人1，将呈现图2所示的截面形状(例如，具有航空器主翼翼长相当的长度)的长条构件的一端部(纵梁是构成航空器的主翼的构件时的翼端部)加工成图3或图4所示的形状，或者例如使用6轴机器人1，将呈现图5所示的截面形状(例如具有航空器主翼翼长相当的长度)的长条构件的一端部(纵梁是构成航空器的主翼的构成时的翼根部)加工成图6所示的形状，或者例如使用6轴机器人1，将呈现图7所示的截面形状(例如具有航空器主翼翼长相当的长度)的长条构件的一端部(纵梁是构成航空器的主翼的构件时的翼根部)加工成图8所示的形状。

[0068] 首先，说明使用6轴机器人1，将图2所示的长条构件21一端部加工成图3所示的形状，来制造纵梁22的本发明的第一实施方式的纵梁的制造方法。

[0069] 长条构件21例如由将碳纤维和树脂组合的碳纤维强化塑料(CFRP)形成，如图2所示，具备顶帽凸缘23、腹板24、比顶帽凸缘23宽幅的基部凸缘25，且制作成其剖视(主视)形状呈倒T字状。顶帽凸缘23、腹板24、基部凸缘25分别为板状的构件，这些顶帽凸缘23、腹板24、基部凸缘25整体接合成一体物。

[0070] 将长条构件21固定于专用的夹具(未图示)，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图9及图10所示的状态，即，以如下的方式配置：研磨料喷嘴组件14位于顶帽凸缘23的上方且捕获杯15位于顶帽凸缘23的下方而将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在长条构件21的一侧，并且研磨料喷嘴组件14及捕获杯15位于与长条构件21的长度方向轴线正交的面内，且研磨料喷嘴组件14位于比捕获杯15靠内侧(腹板24侧或长条构件
21的中心轴线侧)处。

[0071] 在将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在规定的位置，即，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图9及图10所示的状态之后，从研磨料喷嘴组件14的出口14a喷射含有研磨料的超高压水，沿着图11的单点划线所示的修整线(裁切线：切断线)26，使研磨料喷嘴组件14及捕获杯15移动。此时，研磨料喷嘴组件14及捕获杯15在保持图9及图10所示的状态下移动。通过该行程，位于长条构件21一端部的顶帽凸缘23的一侧部及腹板24的上端部被裁切成俯视(从上方观察)矩形形状。

[0072] 位于长条构件21一端部的顶帽凸缘23的一侧部及腹板24的上端部的裁切结束之后，含有研磨料的超高压水的喷射中止，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图10及图12所示的状态，即，以如下的方式配置：研磨料喷嘴组件14位于顶帽凸缘23的上方，捕获杯15位于顶帽凸缘23的下方而将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在长条构件21的另一侧，并且研磨料喷嘴组件14及捕获杯15位于与长条构件21的长度方向轴线正交的面内，且研磨料喷嘴组件14配置成位于比捕获杯15靠内侧(腹板24侧或长条构件21的中心轴线侧)处。

[0073] 在将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在规定的位置，即，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图10及图12所示的状态之后，从研磨料喷嘴组件14的出口14a再次喷射含有研磨料的超高压水，沿着图13的单点划线所示的修整线27，使研磨料喷嘴组件14及捕获杯15移动。此时，研磨料喷嘴组件14及捕获杯15在保持图10及图12所示的状态下移动。通过该行程，位于长条构件21一端部的顶帽凸缘23的另一侧部及腹板24的上端部被裁切成俯视(从上方观察)矩形形状。

[0074] 在位于长条构件21一端部的顶帽凸缘23的另一侧部及腹板24的上端部的裁切结束之后，中止含有研磨料的超高压水的喷射，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图14所示的状态，即，以如下的方式配置：研磨料喷嘴组件14位于腹板24的另一侧，捕获杯
15位于腹板24的一侧，并且研磨料喷嘴组件14及捕获杯15位于与长条构件21的长度方向轴线正交的面内，且研磨料喷嘴组件14及捕获杯15的中心轴线配置成与顶帽凸缘23的上表面23a及基部凸缘25的下表面25a平行。

[0075] 将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在规定的位置，即，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图14所示的状态之后，从研磨料喷嘴组件14的出口14a再次喷射含有研磨料的超高压水，沿着图15的单点划线所示的修整线28，使研磨料喷嘴组件14及捕获杯15移动。此时，研磨料喷嘴组件14及捕获杯15在保持图14所示的状态下移动。通过该行程，位于长条构件21一端部的腹板24被裁切成侧视(从侧方观察)大致梯形形状。

[0076] 并且，形成的纵梁22(参照图3)例如被使用(利用)作为构成航空器的主翼的纵梁。

[0077] 根据本实施方式的纵梁的制造方法，在将长条构件21一端部加工成所希望的形状时，通过6轴机器人1自动地，且不使用以往使用的工具(钻头、圆锯等)及引导夹具来进行。

[0078] 由此，能够提高作业效率，能够改善操作者的劳动环境，并且能够削减制造成本。

[0079] 根据本实施方式的纵梁的制造方法，将研磨料喷嘴组件14与长条构件21的距离，更详细而言，研磨料喷嘴组件14的出口14a与长条构件21的表面的距离保持(维持)为(大致)恒定。

[0080] 由此，能够干净地完成加工面，不需要精加工处理，能够进一步提高作业效率。

[0081] 接着，说明使用6轴机器人1，将图2所示的长条构件21一端部加工成图4所示的形状，来制造纵梁32的本发明的第二实施方式的纵梁的制造方法。

[0082] 与上述的实施方式同样地，将长条构件21固定于专用的夹具(未图示)，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图9及图16所示的状态，即，以如下的方式配置：使研磨料喷嘴组件14位于顶帽凸缘23的上方且捕获杯15位于顶帽凸缘23的下方而将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在长条构件21的一侧，并且研磨料喷嘴组件14位于比捕获杯15靠长条构件21的另一端侧处，且研磨料喷嘴组件14配置成位于比捕获杯15靠内侧(腹板24侧或长条构件21的中心轴线侧)处。

[0083] 在将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在规定的位置，即，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图9及图16所示的状态之后，从研磨料喷嘴组件14的出口14a喷射含有研磨料的超高压水，沿着图11的单点划线所示的修整线26，使研磨料喷嘴组件14及捕获杯15移动。此时，研磨料喷嘴组件14及捕获杯15在保持图9及图16所示的状态下移动。通过该行程，位于长条构件21一端部的顶帽凸缘23的一侧部及腹板24的上端部被裁切成俯视(从上方观察)矩形形状。

[0084] 通过将研磨料喷嘴组件14配置在比捕获杯15靠长条构件21的另一端侧处，而顶帽凸缘23的切口如图4所示变得倾斜，即，顶帽凸缘23的上表面23a的端部位于比下表面23b的端部靠长条构件21的另一端侧。

[0085] 位于长条构件21一端部的顶帽凸缘23的一侧部及腹板24的上端部的裁切结束之后，中止含有研磨料的超高压水的喷射，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图12及图16所示的状态，即，以如下的方式配置：研磨料喷嘴组件14位于顶帽凸缘23的上方，捕获杯15位于顶帽凸缘23的下方，而将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在长条构件21的另一侧，并且研磨料喷嘴组件14位于比捕获杯15靠长条构件21的另一端侧处，且研磨料喷嘴组件14位于比捕获杯15靠内侧(腹板24侧或长条构件21的中心轴线侧)处。

[0086] 在将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在规定的位置，即，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图12及图16所示的状态之后，从研磨料喷嘴组件14的出口14a再次喷射含有研磨料的超高压水，沿着图13的单点划线所示的修整线27，使研磨料喷嘴组件14及捕获杯15移动。此时，研磨料喷嘴组件14及捕获杯15在保持图12及图16所示的状态下移动。通过该行程，位于长条构件21一端部的顶帽凸缘23的另一侧部及腹板24的上端部被裁切成俯视(从上方观察)矩形形状。

[0087] 位于长条构件21一端部的顶帽凸缘23的另一侧部及腹板24的上端部的裁切结束之后，中止含有研磨料的超高压水的喷射，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图14所示的状态，即，以如下的方式配置：研磨料喷嘴组件14位于腹板24的另一侧，捕获杯15位于腹板24的一侧，并且研磨料喷嘴组件14及捕获杯15位于与长条构件21的长度方向轴线正交的面内，且研磨料喷嘴组件14及捕获杯15的中心轴线与顶帽凸缘23的上表面23a及基部凸缘25的下表面25a平行。

[0088] 在将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在规定的位置，即，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图14所示的状态之后，从研磨料喷嘴组件14的出口14a再次喷射含有研磨料的超高压水，沿着图17的单点划线所示的修整线33，使研磨料喷嘴组件14及捕获杯15移动。此时，研磨料喷嘴组件14及捕获杯15在保持图14所示的状态下移动。通过该行程，位于长条构件21一端部的腹板24被裁切成侧视(从侧方观察)大致波形。

[0089] 完成的纵梁32(参照图4)例如被使用(利用)作为构成航空器的主翼的纵梁。

[0090] 本实施方式的作用效果与上述的第一实施方式的作用效果相同，因此这里省略其说明。

[0091] 接下来，说明使用6轴机器人1，将图5所示的长条构件51一端部加工成图6所示的形状，来制造纵梁52的本发明的第三实施方式的纵梁的制造方法。

[0092] 长条构件51例如可以由将碳纤维和树脂组合的碳纤维强化塑料(CFRP)形成，如图5所示，具备顶帽凸缘53、腹板54、比顶帽凸缘53稍宽幅的基部凸缘55，并且制作成使其剖视(主视)形状呈现I字状(或H字状)。顶帽凸缘53、腹板54、基部凸缘55分别为板状的构件，这些顶帽凸缘53、腹板54、基部凸缘55整体接合成一体物。

[0093] 与上述的实施方式同样地，将长条构件51固定于专用的夹具(未图示)，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图18所示的状态，即，以如下的方式配置：研磨料喷嘴组件14位于基部凸缘55的下方，捕获杯15位于基部凸缘55的上方，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在长条构件51的一侧，并且研磨料喷嘴组件14及捕获杯15位于与长条构件51的长度方向轴线正交的面内，且研磨料喷嘴组件14位于比捕获杯15靠内侧(腹板54侧或长条构件51的中心轴线侧)处。

[0094] 在将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在规定的位置，即，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图18所示的状态之后，从研磨料喷嘴组件14的出口14a再次喷射含有研磨料的超高压水，沿着图19的单点划线所示的修整线57，使研磨料喷嘴组件14及捕获杯15移动。此时，研磨料喷嘴组件14及捕获杯15在保持图18所示的状态下移动。通过该行程，位于长条构件51一端部的基部凸缘55的一侧部及腹板54的下端部被裁切成俯视(从上方观察)梯形形状。

[0095] 位于长条构件51一端部的基部凸缘55的一侧部及腹板54的下端部的裁切结束之后，中止含有研磨料的超高压水的喷射，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图20所示的状态，即，以如下的方式配置：研磨料喷嘴组件14位于基部凸缘55的下方，捕获杯15位于基部凸缘55的上方，而将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在长条构件51的另一侧，并且研磨料喷嘴组件14及捕获杯15位于与长条构件51的长度方向轴线正交的面内，且研磨料喷嘴组件14位于比捕获杯15靠内侧(腹板54侧或长条构件51的中心轴线侧)。

[0096] 将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在规定的位置，即，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图20所示的状态之后，从研磨料喷嘴组件14的出口14a再次喷射含有研磨料的超高压水，沿着图21的单点划线所示的修整线58，使研磨料喷嘴组件14及捕获杯15移动。此时，研磨料喷嘴组件14及捕获杯15在保持图20所示的状态下移动。通过该行程，位于长条构件51一端部的基部凸缘55的另一侧部及腹板54的下端部被裁切成俯视(从上方观察)梯形形状。

[0097] 在位于长条构件51一端部的基部凸缘55的裁切结束之后，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图22所示的状态，即，研磨料喷嘴组件14位于腹板24的另一侧，捕获杯15位于腹板24的一侧，并且研磨料喷嘴组件14及捕获杯15位于与长条构件51的长度方向轴线正交的面内，且研磨料喷嘴组件14及捕获杯15的中心轴线与顶帽凸缘53的上表面53a及基部凸缘55的下表面55a平行。

[0098] 在将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在规定的位置，即，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图22所示的状态之后，从研磨料喷嘴组件14的出口14a喷射含有研磨料的超高压水，沿着图23的单点划线所示的修整线56，使研磨料喷嘴组件14及捕获杯15移动。此时，研磨料喷嘴组件14及捕获杯15在保持图22所示的状态下移动。通过该行程，位于长条构件51一端部的腹板54被裁切成侧视(从侧方观察)U字形状。

[0099] 在位于长条构件51一端部的腹板54的裁切结束之后，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图24所示的状态，即，研磨料喷嘴组件14位于顶帽凸缘53的下方，捕获杯15位于顶帽凸缘53的上方，而将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在长条构件51的一侧，并且研磨料喷嘴组件14及捕获杯15位于与长条构件51的长度方向轴线正交的面内，且研磨料喷嘴组件14及捕获杯15的中心轴线与腹板54的一侧面54a及另一侧面54b平行。

[0100] 在将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在规定的位置，即，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图24所示的状态之后，从研磨料喷嘴组件14的出口14a再次喷射含有研磨料的超高压水，沿着图25的单点划线所示的修整线59、60，使研磨料喷嘴组件14及捕获杯15移动。此时，研磨料喷嘴组件14及捕获杯15在保持图24所示的状态下移动。通过该行程，位于长条构件51一端部的顶帽凸缘53的两角部被裁切成圆角。

[0101] 在位于长条构件51一端部的顶帽凸缘53的两角部的裁切结束之后，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图26所示的状态，即，研磨料喷嘴组件14位于顶帽凸缘53的上方，捕获杯15位于顶帽凸缘53的下方，而将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在长条构件51的一侧，并且研磨料喷嘴组件14及捕获杯15位于与长条构件51的长度方向轴线正交的面内，且研磨料喷嘴组件14及捕获杯15的中心轴线与腹板54的一侧面54a及另一侧面54b平行。

[0102] 在将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在规定的位置，即，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图26所示的状态之后，从研磨料喷嘴组件14的出口14a再次喷射含有研磨料的超高压水，沿着图27的单点划线所示的修整线61，使研磨料喷嘴组件14及捕获杯15移动。此时，研磨料喷嘴组件14及捕获杯15在保持图26所示的状态下移动。通过该行程，位于长条构件51一端部的顶帽凸缘53的切剩部分(突出部分)62被裁切成俯视(从上方观察)梯形形状。

[0103] 完成的纵梁52(参照图6)例如被使用(利用)作为构成航空器的主翼的纵梁。

[0104] 根据本实施方式的纵梁的制造方法，与顶帽凸缘53相比先加工基部凸缘55，切断片不会积存在基部凸缘55上，而向下方掉落。并且，在加工顶帽凸缘53时，研磨料喷嘴组件14及捕获杯15的移动不会受到积存在基部凸缘55上的切断片的妨碍。

[0105] 由此，能够高效率地进行长条构件51的加工，能够进一步提高作业效率。

[0106] 其他的作用效果与上述的实施方式的作用效果相同，因此这里省略其说明。

[0107] 最后，说明使用6轴机器人1，将图7所示的长条构件71一端部加工成图8所示的形状，来制造纵梁72的本发明的第四实施方式的纵梁的制造方法。

[0108] 长条构件71例如由将碳纤维和树脂组合的碳纤维强化塑料(CFRP)形成，如图7所示，具备顶帽凸缘73、腹板74、比顶帽凸缘53稍窄幅的基部凸缘75，并且制作成使其剖视(主视)形状呈现T字状(或H字状)。顶帽凸缘73、腹板74、基部凸缘75分别为板状的构件，这些顶帽凸缘73、腹板74、基部凸缘75整体接合成一体物。

[0109] 与上述的实施方式同样地，将长条构件71固定于专用的夹具(未图示)，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15与上述的第三实施方式同样地，配置成图18所示的状态。

[0110] 在将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在规定的位置，即，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图18所示的状态之后，从研磨料喷嘴组件14的出口14a再次喷射含有研磨料的超高压水，沿着图28的单点划线所示的修整线77，使研磨料喷嘴组件14及捕获杯15移动。此时，研磨料喷嘴组件14及捕获杯15在保持图18所示的状态下移动。通过该行程，位于长条构件71一端部的基部凸缘75的一侧部及腹板74的下端部被裁切成俯视(从上方观察)梯形形状。

[0111] 位于长条构件71一端部的基部凸缘75的一侧部及腹板74的下端部的裁切结束之后，中止含有研磨料的超高压水的喷射，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15与上述的第三实施方式同样地配置成图20所示的状态。

[0112] 将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在规定的位置，即，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图20所示的状态之后，从研磨料喷嘴组件14的出口14a再次喷射含有研磨料的超高压水，沿着图29的单点划线所示的修整线78，使研磨料喷嘴组件14及捕获杯15移动。此时，研磨料喷嘴组件14及捕获杯15在保持图20所示的状态下移动。通过该行程，位于长条构件71一端部的基部凸缘75的另一侧部及腹板74的下端部被裁切成俯视(从上方观察)梯形形状。

[0113] 位于长条构件71一端部的基部凸缘75的裁切结束之后，与上述的第三实施方式同样地配置成图22所示的状态。

[0114] 在将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在规定的位置，即，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图22所示的状态之后，从研磨料喷嘴组件14的出口14a喷射含有研磨料的超高压水，沿着图30的单点划线所示的修整线76，使研磨料喷嘴组件14及捕获杯15移动。此时，研磨料喷嘴组件14及捕获杯15在保持图22所示的状态下移动。通过该行程，位于长条构件71一端部的腹板74被裁切成侧视(从侧方观察)U字形状，且在长条构件71的另一端侧被裁切成比第三实施方式中说明的形状大(深)。

[0115] 位于长条构件71一端部的腹板74的裁切结束之后，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15与上述的第三实施方式同样地配置成图26所示的状态。

[0116] 在将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置在规定的位置，即，将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15配置成图26所示的状态之后，从研磨料喷嘴组件14的出口14a再次喷射含有研磨料的超高压水，沿着图31的单点划线所示的修整线79，使研磨料喷嘴组件14及捕获杯15移动。此时，研磨料喷嘴组件14及捕获杯15在保持图26所示的状态下移动。通过该行程，位于长条构件71一端部的顶帽凸缘73的两角部被裁切成圆角。

[0117] 完成的纵梁72(参照图8)例如被使用(利用)作为构成航空器的主翼的纵梁。

[0118] 本实施方式的作用效果与上述的第三实施方式的作用效果相同，因此这里省略其说明。

[0119] 本发明并未限定为上述的实施方式，在不脱离本发明的宗旨的范围内能够进行各种变更·变形。

[0120] 在上述的实施方式中，优选的是，6轴机器人1还具备间隔调整机构(未图示)，该间隔调整机构调整研磨料喷嘴组件14与捕获杯15的间隔，以将捕获杯15与长条构件21、51、71的间隔保持为恒定，例如，使图32中的L2与L3相等(L2＝L3)。

[0121] 作为间隔调整机构，可以采用沿着图1中的空心箭头所示的方向可动的例如空气缸(未图示)等直动机构，由此，即使切断部位的板厚变化，也能对应于切断部位的板厚的变化而将捕获杯15与长条构件21、51、71的间隔保持为恒定，能够容易进行含有研磨料的超高压水的回收，能够干净地完成加工面，不需要精加工处理，能够进一步提高作业效率。能够不洒落地回收含有研磨料的超高压水，因此能够将研磨料喷嘴组件14及捕获杯15的移动速度(即，切削速度)保持为恒定，能够进一步提高作业效率。

[0122] 在不具备间隔调整机构时，成为图32中的L1被固定的状态，因此图32中的L3大于L2(L3＞L2)，含有研磨料的超高压水的回收率变差，飞散的研磨料可能会损伤工件。

[0123] 【符号说明】

[0124] 1 6轴机器人(垂直多关节型机器人)

[0125] 12臂

[0126] 14研磨料喷嘴组件

[0127] 15捕获杯

[0128] 21长条构件

[0129] 22纵梁

[0130] 23顶帽凸缘

[0131] 24腹板

[0132] 25基部凸缘

[0133] 32纵梁

[0134] 51长条构件

[0135] 52纵梁

[0136] 53顶帽凸缘

[0137] 54腹板

[0138] 55基部凸缘

[0139] 62切剩部分

[0140] 71长条构件

[0141] 72纵梁

[0142] 73顶帽凸缘

[0143] 74腹板

[0144] 75基部凸缘

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纵梁的制造方法

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