技术领域
[0001] 本
发明属于医疗设备技术领域，尤其涉及一种经颅磁刺激系统。
背景技术
[0002] 经颅磁刺激(Transcranial Magnetic Stimulation，简称TMS)，是一种磁刺激技术，原理是：时变
磁场作用于大脑皮层，产生的感应
电流改变了皮层神经细胞的动作电位，从而影响脑内代谢和神经活动。
[0003] 经颅磁刺激技术作为一种无痛、无损伤、有效的临床检测和
治疗方法，已经在
癫痫、郁抑症及其他一些神经或精神
疾病中得到了一定范围的应用。中国已有报道表明TMS在脑卒中后康复，颅脑损伤治疗后的语言、认知、运动、情绪等方面的功能障碍治疗中均取得了较好的效果。但经颅磁刺激技术的临床应用在中国乃至国际上处于推广应用和探索挖掘阶段，目前还只是其价值潜
力的
冰山一
角，还有更多应用潜力值得去探讨和发现。TMS检测和治疗是将磁刺激线圈放置在患者头部对应
位置进行磁刺激检测和治疗。如果病人稍微改变姿势，就需要重新调整磁刺激线圈，而磁刺激线圈一般在2kg以上，对医师的操作带来困难，繁琐很不实用，而且位置偏差大大影响刺激效果。
[0004] TMS检测和治疗需要根据检测或治疗的病症设定检测或治疗的部位，如果检测或治疗的部位有偏差，就起不到对症下药的作用，而且脑部功能复杂不同的脑分工明确，因此还有可能照成不必要或者坏的影响，所以经颅磁刺激靶区的精准性，病灶区的精准性对治疗效果的影响极大。
发明内容
[0006] 本发明所要解决的技术问题在于提供一种经颅磁刺激系统，旨在解决刺激靶点确定困难及现有的经颅磁刺激装置无法实时调整位置以及调整操作不方便的问题。
[0007] 为解决上述技术问题，本发明是这样实现的，一种经颅磁刺激系统，包括：
[0008] 检测模
块，用于实时检测患者脑电
信号和肌
电信号；
[0009] 经颅磁刺激装置，用于实时分析所述脑电信号及所述肌电信号，计算最优被检测或治疗部位，并对被检测或治疗部位进行磁刺激；
[0010]
机械臂，与所述经颅磁刺激装置连接，用于带动所述经颅磁刺激装置运动；
[0011] 导航模块，用于实时获取所述经颅磁刺激装置的第一位置以及所述被检测或治疗部位的第二位置；
[0012] 控
制模块，用于：控制所述机械臂运动，使所述第一位置与所述第二位置之间满足预设条件，然后控制启动所述经颅磁刺激装置。
[0013] 进一步地，所述经颅磁刺激装置上设置有第一靶标，用于所述导航模块实时获取所述经颅磁刺激装置的第一位置；所述被检测或治疗部位设置有第二靶标，用于所述导航模块实时获取所述被检测或治疗部位的第二位置。
[0014] 进一步地，所述检测模块包括：
[0015] 多通道脑电采集
放大器，用于采集脑电信号；
[0016] 同步及触发模块，用于同步磁刺激脉冲与脑电和肌电信号，为信号分析和处理提供依据。
[0017] 进一步地，所述第一靶标和所述第二靶标为相互匹配的对位标记，所述导航模块包括：
[0018] 第一
图像采集单元，用于获取所述第一靶标的图像；
[0019] 第二图像采集单元，用于获取所述第二靶标的图像。
[0020] 进一步地，所述相互匹配的对位标记为：实心圆与空心圆、空心圆与十字标记、实心圆与十字标记中的一种组合。
[0021] 进一步地，所述
控制模块用于：控制所述机械臂运动，使所述第一靶标的图像与所述第二靶标的图像对位后的偏位距离在偏位公差范围内，然后控制启动所述经颅磁刺激装置。
[0022] 进一步地，所述导航模块包括：
[0023] 第一坐标获取单元，用于获取所述第一靶标的第一空间坐标；
[0024] 第二坐标获取单元，用于获取所述第二靶标的第二空间坐标。
[0025] 进一步地，所述经颅磁刺激系统还包括：
[0026] 计时模块，用于记录所述经颅磁刺激装置的运行时间；
[0027] 所述控制模块，还用于：当所述经颅磁刺激装置的运行时间达到预设的时间，关闭所述经颅磁刺激装置。
[0028] 本发明与现有技术相比，有益效果在于：本发明的经颅磁刺激系统，在整个治疗过程中，经颅磁刺激装置通过分析检测模块采集到的脑电信号和肌电信号，得到最优的第一位置，导航模块实时检测经颅磁刺激装置的第一位置以及被治疗部位的第二位置，并及时自动调整纠正，无需人工操作，可实现全自动化的TMS检测及治疗，位置精准，保证了检测及治疗效果。
附图说明
[0029] 图1是本发明的一种经颅磁刺激系统的
实施例图。
[0030] 图2是与图1对应的经颅磁刺激系统的工作原理图。
[0031] 图3是经颅磁刺激装置实施例图。
[0032] 图4是本发明的导航模块的一种实施例图。
[0033] 图5是本发明的一种相互匹配的对位标记的实施例图。
[0034] 图6是本发明的导航模块的另一种实施例图。
[0035] 图7是本发明的检测模块的一种实施例图。
[0036] 图8是本发明的另一种经颅磁刺激系统的实施例图。
具体实施方式
[0037] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0038] TMS检测及治疗需要根据检测内容及治疗病症确定刺激靶区，同时需保证检测及治疗过程中对靶点的
定位精度，因为定位的不精确会减小检测的准确性及会大大降低治疗效果。而检测及治疗过程中，病人很难做到不改变姿势。为此本发明提供了一种经颅磁刺激系统，通过分析采集的脑电信号及肌电信号自动优化刺激靶点，并能够确保TMS装置实时
跟踪并对准靶点。
[0039] 本发明提供了一种如图1所示的经颅磁刺激系统的实施例，包括：
[0040] 经颅磁刺激装置1，实时分析脑电及肌电信号，计算最优被检测或治疗部位，并用于对被治疗部位进行磁刺激。
[0041] 机械臂2，与所述经颅磁刺激装置1连接，用于带动所述经颅磁刺激装置运动。
[0042] 导航模块3，用于实时获取所述经颅磁刺激装置的第一位置以及所述被治疗部位的第二位置。
[0043] 检测模块4，用于实时检测患者脑电信号和肌电信号。
[0044] 控制模块5，用于：控制所述机械臂运动，使所述第一位置与所述第二位置之间满足预设条件，然后控制启动所述经颅磁刺激装置。
[0045] 本实施例中，经颅磁刺激装置1可设置三个部分，如图3所示，包括：用于接收检测模块4(如图7所示)采集的脑电信号及肌电信号(脑电采集单元41采集脑电信号，肌电采集单元42采集肌电信号)，分析脑电及肌电波特定频段
能量，得出最优第一靶区，并传送给导航模块3的分析控制
软件11；将市电进行升压并存储与脉冲电容器并按照可设置的
频率及强度的脉冲序列进行能量释放的磁刺激发生器12；直接将
电能转换成磁能并刺激靶区的刺激线圈13；
[0046] 对于分析控制软件11计算分析出的最优第一靶区，是根据实时脑电及肌电的反应进行实时变化的，传输给导航模块3的第一位置是实时变化的，除此之外最优第一靶区也可以选择不变。
[0047] 本实施例中，具体可以设计一个
机器人系统，将导航模块3和控制模块5设置在机器人或机械臂的内部。经颅磁刺激装置1的刺激线圈13固定于机械臂2的末端，并在机械臂2的带动下可灵活调整空间位置。经颅磁刺激系统工作原理如图2所示，导航模块3实时获取经颅磁刺激装置的第一位置以及被检测及治疗部位的第二位置，并同时反馈至控制模块5，当第一位置和第二位置偏差太大时，控制模块5控制机械臂2带动经颅磁刺激装置1的刺激线圈13进行位置调整，直至两者位置满足要求，然后由控制模块5开启经颅磁刺激装置1进行TMS检测及治疗，当被检测及治疗部位发生移动导致第一位置和第二位置偏差过大，控制模块5关闭经颅磁刺激装置1，然后根据导航模块3反馈的实时位置数据，控制机械臂2对经颅磁刺激装置1的刺激线圈13的位置进行调整。如此循环进行精准的TMS治疗，整个治疗过程中，两者之间的位置是实时跟踪并及时进行调整的。控制模块5可通过无线网络、蓝牙等方式对经颅磁刺激装置1的开与关进行控制。本发明的经颅磁刺激系统可实现全自动化的TMS检测及治疗，实时优化定位被检测治疗部位，并进行跟随，保证了检测精度及治疗效果。
[0048] 对于经颅磁刺激装置1的刺激线圈13的第一位置以及被检测或治疗部位的第二位置的定位，可以分别在经颅磁刺激装置1的刺激线圈13上设置第一靶标，在被检测或治疗部位设置第二靶标，然后通过导航模块3对第一靶标和第二靶标进行识别和定位，并将位置信息反馈至控制模块5，控制模块5通过比对两者的位置，并根据预设的判断条件判断是否要对经颅磁刺激装置1的刺激线圈13的位置进行调整。
[0049] 作为上述定位方案的其中一个实施例，可以将第一靶标和第二靶标设计为为相互匹配的对位标记，然后在所述导航模块3中设置：用于获取第一靶标的图像的第一图像采集单元31a，以及用于获取第二靶标的图像的第二图像采集单元32a，如图4所示。控制模块5通过比对第一靶标的图像与第二靶标的图像是否满足偏位公差，若满足，则控制启动所述经颅磁刺激装置。具体的，第一图像采集单元31a和第二图像采集单元32a可以是普通的摄像头或红外摄像头。相互匹配的对位标记为：实心圆与空心圆、空心圆与十字标记、实心圆与十字标记中的一种组合，图5为实心圆A与空心圆B的对位标记实施例，实心圆A与空心圆B之间的间隙d可以设置为偏位公差，这样只要实心圆A没有与空心圆B的内边界重合就可以判断不需要调
整经颅磁刺激装置1刺激线圈13的位置。医护人员可以直观地观察到是否有偏位，经颅磁刺激系统是否工作正常。
[0050] 作为前述定位方案的另一个实施例，所述导航模块3如图6所示，包括第一坐标获取单元31b，用于获取所述第一靶标的第一空间坐标；第二坐标获取单元32b，用于获取所述第二靶标的第二空间坐标。本实施例中，通过导航模块3直接获取第一靶标和第二靶标的空间坐标，然后对坐标数据进行比对，以判断经颅磁刺激装置1与被治疗部位是否发生偏位，相比图像比对，坐标数据比对更为直接精确。
[0051] 可选的，如图8所示，所述经颅磁刺激系统还可以包括：计时模块6，用于记录所述经颅磁刺激装置的运行时间；所述控制模块5，还用于：当所述经颅磁刺激装置的运行时间达到预设的时间，关闭所述经颅磁刺激装置。本实施例中，计时模块6起到定时的作用，即当诊断时间达到预设的时间，控制模块5自动关闭经颅磁刺激装置，实现TMS检测及治疗的全自动控制。
[0052] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何
修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
