1.具有球面旋转远程中心的平行球面五连杆机构，该连杆机构包括：
具有两个旋转轴线的地面连杆；
两个内侧连杆，各内侧连杆均在所述两个旋转轴线之一处被转动地连于所述地面连杆，各内侧连杆均具有与所述旋转轴线隔开的中间轴线，所述两个旋转轴线和所述两个中间轴线均穿过所述球面旋转远程中心；
两个外侧连杆，各外侧连杆均在所述内侧连杆的中间轴线处被转动地连于所述内侧连杆中的一个，所述两个外侧连杆在与所述中间轴线隔开且穿过所述球面旋转远程中心的外侧轴线处被转动地连在一起；
被包括在所述外侧连杆中的一个内的插入轴线，该插入轴线与所述外侧轴线和所述中间轴线隔开，所述插入轴线穿过所述球面旋转远程中心；以及
约束物，其限制所述外侧连杆中的第一外侧连杆绕所连内侧连杆的中间轴线的旋转以使连杆之间的最大夹角小于一百八十度；
其中所述外侧连杆中的第二外侧连杆和所连内侧连杆被构造成使得所述两个中间轴线被约束成处于包括所述外侧轴线和所述旋转轴线中一条的平面的同侧。
2.根据权利要求1的连杆机构，其中所述约束物还包括机械档块。
3.根据权利要求2的连杆机构，其中所述机械档块直接限制所述外侧连杆中的一个绕所连内侧连杆的中间轴线的旋转。
4.根据权利要求2的连杆机构，其中所述机械档块直接限制各所述内侧连杆绕所述内侧连杆被转动地连于所述地面连杆处的旋转轴线的旋转。
5.根据权利要求1的连杆机构，其中所述约束物包括：
两个电动机，各电动机均连于所述地面连杆且在所述两个旋转轴线之一处连于所述两个内侧连杆之一；以及
控制器，其使得所述两个电动机各自在有限旋转范围内绕所述两个旋转轴线之一旋转所连内侧连杆。
6.根据权利要求1的连杆机构，其中所述两个内侧连杆及其各自所连外侧连杆被构造并连接成使得所述两个内侧连杆之一及其所连外侧连杆可自由经过所述两个内侧连杆中的另一个及其所连外侧连杆。
7.根据权利要求1的连杆机构，还包括：
两个旋转编码器，各旋转编码器与所述内侧连杆之一连在其旋转轴线处；以及计算机，其连于所述两个旋转编码器以接收每个所述内侧连杆的方位角并计算所述外侧轴线的位置。
8.根据权利要求1的连杆机构，其中所述两个旋转轴线在所述地面连杆上被隔开。
9.根据权利要求1的连杆机构，其中所述两个旋转轴线在所述地面连杆上重合。
10.具有球面旋转远程中心的平行球面五连杆机构，该连杆机构包括：
地面连杆，其具有第一旋转轴线和与距所述第一旋转轴线第一距离处的第二旋转轴线；
第一内侧连杆，其在所述第一旋转轴线处被转动地连于所述地面连杆且具有距所述第一旋转轴线第二距离处的第一中间轴线；
第一外侧连杆，其在所述第一中间轴线处被转动地连于所述第一内侧连杆，所述第一外侧连杆具有距所述第一中间轴线第三距离处且距所述第一旋转轴线在可变第四距离处的外侧轴线；
约束物，其限制所述第一外侧连杆绕所述第一中间轴线的旋转以使所述第一外侧连杆旋转至所述约束物的限制处时所述可变第四距离的最大限度小于所述第二距离和所述第三距离的总和；
第二内侧连杆，其在所述第二旋转轴线处被转动地连于所述地面连杆且具有距所述第二旋转轴线第五距离处的第二中间轴线；
第二外侧连杆，其在所述第二中间轴线处被转动地连于所述第二内侧连杆且在所述外侧轴线处被转动地连于所述第一外侧连杆，该外侧轴线距所述第二中间轴线第六距离；且被包括在所述外侧连杆中的一个内的插入轴线，该插入轴线与所述外侧轴线和所述中间轴线隔开，所述插入轴线穿过所述球面旋转远程中心；以及
其中所有轴线均穿过所述球面旋转远程中心，且所述第一中间轴线和所述第二中间轴线处于包括所述外侧轴线和所述第一旋转轴线或所述第二旋转轴线中任一旋转轴线的平面的同侧。
11.根据权利要求10的连杆机构，其中所述可变第四距离的所述最大限度和所述第一距离的总和小于所述第五距离和所述第六距离的总和。
12.根据权利要求10的连杆机构，其中所述约束物包括机械档块。
13.根据权利要求12的连杆机构，其中所述机械档块直接限制所述外侧连杆之一绕所连内侧连杆的中间轴线的旋转。
14.根据权利要求12的连杆机构，其中所述机械档块直接限制每个所述内侧连杆绕其各自旋转轴线的旋转。
15.根据权利要求10的连杆机构，其中所述约束物包括：
在所述第一旋转轴线处连于所述第一内侧连杆的第一电动机；
在所述第二旋转轴线处连于所述第二内侧连杆的第二电动机；以及
控制器，其使得所述第一电动机在第一有限旋转范围内绕所述第一旋转轴线旋转所述第一内侧连杆，并使得所述第二电动机在第二有限旋转范围内绕所述第二旋转轴线旋转所述第二内侧连杆。
16.根据权利要求10的连杆机构，其中所述第一内侧连杆和所述第一外侧连杆被构造并连接成使其可自由经过所述第二内侧连杆和所述第二外侧连杆。
17.根据权利要求10的连杆机构，还包括：
两个旋转编码器，各编码器与所述内侧连杆之一连于其旋转轴线处；以及连于所述两个旋转编码器以接收各内侧连杆的方位角并计算所述外侧轴线的位置的计算机。
18.根据权利要求10的连杆机构，其中所述第一距离为零。
19.根据权利要求10的连杆机构，其中所述第一距离小于所述第二距离、所述第五距离以及所述第六距离中的每一个。
20.一种机器人手臂，其包括：
具有第一旋转轴线的第一电动机；
具有第二旋转轴线的第二电动机；
将所述第一电动机连至所述第二电动机的地面连杆；
在所述第一旋转轴线处连于所述第一电动机的第一内侧连杆，所述第一内侧连杆具有与所述第一旋转轴线隔开的第一中间轴线；
在所述第一中间轴线处转动地连于所述第一内侧连杆的第一外侧连杆，所述第一外侧连杆具有与所述第一中间轴线隔开的外侧轴线；
在所述第二旋转轴线处连于所述第二电动机的第二内侧连杆，所述第二内侧连杆具有与所述第二旋转轴线隔开的第二中间轴线；
在所述第二中间轴线处转动地连于所述第二内侧连杆并在所述外侧轴线处转动地连于所述第一外侧连杆的第二外侧连杆；
被包括在所述外侧连杆中的一个内的插入轴线，该插入轴线与所述外侧轴线和所述中间轴线隔开，以及
其中六条所述轴线均穿过与所有五个连杆隔开的球面旋转远程中心；以及控制器，其提供信号至所述第一电动机和所述第二电动机从而旋转所述第一内侧连杆和所述第二内侧连杆以便所述第一中间轴线和所述第二中间轴线处于包括所述外侧轴线和所述第一旋转轴线或所述第二旋转轴线中任一旋转轴线的平面的同侧。
21.根据权利要求20的机器人手臂，其中所述第一外侧连杆还包括支架，该支架支承具有沿所述插入轴线延伸的工具轴的手术器械，所述插入轴线穿过所述球面旋转远程中心。
22.根据权利要求20的机器人手臂，其中所述插入轴线与所述第一中间轴线的间隔大于所述外侧轴线与所述第一中间轴线的间隔。
23.根据权利要求22的机器人手臂，其中所述插入轴线、所述外侧轴线和所述第一中间轴线是共面的。
24.根据权利要求20的机器人手臂，其中所述第一外侧连杆还包括支架，该支架支承具有沿所述插入轴线延伸的工具轴的手术器械，所述插入轴线与所述外侧轴线重合，所述插入轴线包括所述球面旋转远程中心。
25.根据权利要求20的机器人手臂，还包括约束物，其限制所述第一外侧连杆绕所述第一中间轴线的旋转以使所述第一内侧连杆和所述第一外侧连杆之间的夹角不超过160度。
26.根据权利要求20的机器人手臂，还包括约束物，其限制所述第一外侧连杆绕所述第一中间轴线的旋转以使所述第一内侧连杆和所述第一外侧连杆之间的夹角不超过120度。
27.根据权利要求20的机器人手臂，还包括约束物，其将所述第二旋转轴线和所述外侧轴线之间的最大距离限制为小于所述第二旋转轴线和所述第二中间轴线之间的距离与所述第二中间轴线和所述外侧轴线之间的距离之和。
28.根据权利要求20的机器人手臂，其中所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线在所述地面连杆上隔开一个固定距离。
29.根据权利要求20的机器人手臂，其中所述第一旋转轴线和所述第二旋转轴线在所述地面连杆上重合。
30.一种机器人手术系统，其包括：
包括第一平行球面五连杆机构的第一机器人手臂，其具有地面连杆；
连于所述地面连杆的两个电动机，每个所述电动机均具有一个旋转轴线，两个所述旋转轴线在第一球面旋转远程中心处相交，
两个内侧连杆，每个所述内侧连杆与所述电动机之一连于所述电动机的旋转轴线处，各内侧连杆具有与所述电动机的旋转轴线隔开的中间轴线，两个中间轴线穿过所述第一球面旋转远程中心，
两个外侧连杆，每个所述外侧连杆与所述内侧连杆之一转动地连于所述内侧连杆的中间轴线处，所述两个外侧连杆在与所述中间轴线隔开的外侧轴线处被转动地连在一起并穿过所述第一球面旋转远程中心；以及
被包括在所述两个外侧连杆中的一个内的插入轴线，该插入轴线与所述外侧轴线和所述中间轴线隔开，所述插入轴线穿过所述球面旋转远程中心；以及
控制器，其使得所述第一机器人手臂的所述两个电动机绕所述电动机的旋转轴线旋转所连内侧连杆以使所述两个中间轴线处于包括所述外侧轴线和任一电动机的旋转轴线的平面的同侧。
31.根据权利要求30的系统，其中所述外侧连杆之一还包括沿所述插入轴线延伸的手术器械，所述插入轴线穿过所述第一球面旋转远程中心。
32.根据权利要求31的系统，其中所述插入轴线与该外侧连杆之一的中间轴线的间隔大于所述外侧轴线与该中间轴线的间隔。
33.根据权利要求32的系统，其中所述插入轴线、所述外侧轴线和所述外侧连杆之一的所述中间轴线是共面的。
34.根据权利要求30的系统，其中所述外侧连杆之一还包括沿与所述外侧轴线重合的所述插入轴线延伸的手术器械，所述插入轴线穿过所述第一球面旋转远程中心。
35.根据权利要求30的系统，其中所述第一机器人手臂还包括机械挡块，该机械挡块限制所述外侧连杆之一绕所述中间轴线的旋转以使所述外侧连杆之一与所连内侧连杆之间的夹角不超过160度。
36.根据权利要求30的系统，其中所述第一机器人手臂还包括机械挡块，该机械挡块限制所述外侧连杆之一绕所述中间轴线的旋转以使所述外侧连杆之一与所连内侧连杆之间的夹角不超过120度。
37.根据权利要求30的系统，其中所述两个旋转轴线在所述地面连杆上隔开。
38.根据权利要求30的系统，其中所述两个旋转轴线在所述地面连杆上重合。
39.用于微创手术系统的机器人手臂，该机器人手臂包括：
具有紧凑姿势范围的平行五杆球面连杆机构，该平行五杆球面连杆机构绕球面旋转远程中心球面旋转地移动连于所述平行五杆球面连杆机构的机器人手术工具；
所述五杆球面连杆机构包括转动地连在第一中间接头处的第一对连杆和转动地连在第二中间接头处的第二对连杆，所述第一对连杆的第二端和所述第二对连杆的第二端在外侧接头处被连在一起，
所述机器人手术工具具有被包括在被连接于所述外侧接头处的连杆中的一个内的插入轴线，该插入轴线与所述外侧接头和所述中间接头隔开，所述插入轴线穿过所述球面旋转远程中心；以及
连于所述机器人手臂的约束物，所述约束物将所述平行五杆球面连杆机构限制于所述紧凑姿势范围。
40.根据权利要求39的机器人手臂，其中：
所述机器人手臂包括第一电动机和第二电动机以提供两个平行旋转动作输入至所述平行五杆球面连杆机构；且
所述约束物是连于所述第一电动机和所述第二电动机以控制所述平行五杆球面连杆机构保持所述紧凑姿势范围的控制器。
41.根据权利要求39的机器人手臂，其中：
所述约束物包括连于所述第一中间接头以将所述平行五杆球面连杆机构限制于所述紧凑姿势范围的机械档块。
42.根据权利要求39的机器人手臂，其中：
所述约束物包括机械挡块，该机械挡块位于所述平行五杆球面连杆机构的两个平行旋转动作输入中的每一个上以保持所述紧凑姿势范围。
43.根据权利要求39的机器人手臂，其中：
该约束物限制所述平行五杆球面连杆机构的所述紧凑姿势范围以便所述第一对连杆和所述第二对连杆均具有相同“偏手性”。
44.根据权利要求43的机器人手臂，其中：
所述第一中间接头和所述第二中间接头被保持在右侧以指向右方。
45.根据权利要求43的机器人手臂，其中：
所述第一中间接头和所述第二中间接头被保持在左侧以指向左方。
46.根据权利要求43的机器人手臂，其中：
所述机器人手臂还包括地面连杆；
所述第一对连杆在所述第一对连杆的第一端处被连于所述地面连杆；且所述第二对连杆在所述第二对连杆的第一端处被连于所述地面连杆。
47.根据权利要求43的机器人手臂，其中：
所述第一对连杆和所述第二对连杆是位于多个不同半径的球上的弓形形状。
48.根据权利要求39的机器人手臂，其中：
所述约束物为所述机器人手臂周围的其它手术设备提供了间隙。
49.根据权利要求39的机器人手臂，其中：
所述平行五杆球面连杆机构具有地面连杆以连于桌子从而支承病人上方的所述机器人手臂。
50.根据权利要求49的机器人手臂，还包括：
连于所述平行五杆球面连杆机构和所述桌子之间以支承病人上方的所述机器人手臂的安装臂。