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一种结肠镜单手操作手柄

阅读：774发布：2020-06-28

专利汇可以提供一种结肠镜单手操作手柄专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及一种结肠镜单手操作手柄，弯曲角度控制机构设置于长方形外壳内；弯曲角度控制机构包括轨迹球、框架部分、传动部分及定位夹紧机构；传动部分包括相互垂直的两对蜗轮蜗杆机构及两个同轴的输出齿轮，两个同轴的输出齿轮均安装在同一主轴上，并分别与结肠镜两个方向的输入调节传动机构啮合；定位夹紧机构包括相互垂直的球夹紧机构与球定位机构，分别设置在两对蜗轮蜗杆机构上的两个摩擦轮；拇指转动轨迹球，带动两对蜗轮蜗杆机构或其中一个蜗轮蜗杆机构转动，从而带动主轴上的两个或一个输出齿轮转动，完成对结肠镜两个方向的运动的同步调节；定位夹紧机构通过限定轨迹球与两个摩擦轮的正压力来限定摩擦力，从而对结肠镜的偏转设定过载保护。，下面是一种结肠镜单手操作手柄专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种结肠镜单手操作手柄，
包括长方形外壳(2)，弯曲角度控制机构设置于所述长方形外壳(2)内；
所述弯曲角度控制机构包括轨迹球(4)、框架部分、传动部分及定位夹紧机构；
所述框架部分为弯曲角度控制机构的支撑结构；
所述传动部分包括相互垂直的两对蜗轮蜗杆机构及两个同轴的输出齿轮，两个同轴的输出齿轮均安装在同一主轴(17)上，并分别与结肠镜两个方向的输入调节传动机构啮合连接；所述两对蜗轮蜗杆机构设有自锁结构；
所述定位夹紧机构包括相互垂直的球夹紧机构(28)与球定位机构(29)，分别设置在两对蜗轮蜗杆机构上的两个摩擦轮(111、121)，两个摩擦轮转动面相互垂直，且摩擦面与轨迹球(4)的球面相切；
拇指转动所述轨迹球(4)，带动两对蜗轮蜗杆机构或其中一个蜗轮蜗杆机构转动，从而带动主轴(17)上的两个或一个输出齿轮转动，完成对结肠镜两个方向的运动的同步调节；
其特征在于：
所述定位夹紧机构通过限定轨迹球(4)与两个摩擦轮(111、121)的正压力来限定摩擦力，从而对结肠镜的偏转设定过载保护；
传动部分分布于框架之间，由纵蜗杆轴(11)、横蜗杆轴(12)和蜗轮传动轴一(13)、传动轴二(14)、蜗轮传动轴三(15)、传动轴四(16)，以及主轴(17)组成，各传动轴通过滚动轴承支撑在支撑板和底座以及轴承座之间；
所述纵蜗杆轴(11)包括：摩擦轮(111)、蜗杆(112)、及两个轴承轴肩；纵蜗杆轴(11)通过两个轴承轴肩固定于横支撑板(9)及底座(5)上，其中，摩擦轮(111)与轨迹球(4)压紧；
所述横蜗杆轴(12)包括：摩擦轮(121)、蜗杆(122)、及两个轴承轴肩；横蜗杆轴通过两个轴承轴肩固定于纵支撑板(10)及底座(5)上；其中，摩擦轮(121)与轨迹球(4)压紧；
所述蜗轮传动轴一(13)包括：蜗轮(131)、第一齿轮(132)、及两个轴承轴肩；蜗轮传动轴一(13)位于横蜗杆轴(12)下方，并通过两个轴承轴肩固定于前板(7)及后板(8)上；其中，蜗轮(131)与横蜗杆轴(12)的蜗杆(122)啮合；
所述传动轴二(14)包括：第二齿轮(141)、第三齿轮(142)、及两个轴承轴肩；传动轴二(14)位于蜗轮传动轴一(13)下方，并通过两个轴承轴肩固定于前板(7)及后板(8)上；其中，第二齿轮(141)与蜗轮传动轴一(13)的第一齿轮(132)啮合；
所述蜗轮传动轴三(15)包括：蜗轮(151)、第五齿轮(152)、及两个轴承轴肩；蜗轮传动轴三(15)位于纵蜗杆轴(11)右侧，并通过两个轴承轴肩固定于前板(7)及后板(8)上；其中，蜗轮(151)与纵蜗杆轴(11)的蜗杆(112)啮合；
所述传动轴四(16)包括：第六齿轮(161)、第七齿轮(162)、及两个轴承轴肩；传动轴四(16)位于蜗轮传动轴三(15)右侧，并通过两个轴承轴肩固定于前板(7)及后板(8)上；第六齿轮(161)与蜗轮传动轴三(15)的第五齿轮(152)啮合；
所述的主轴(17)固定于后板(8)上，位于传动轴二(14)与传动轴四(16)之间；所述主轴(17)上套有两个驱动轮和两个维持架，两个维持架的作用是阻止驱动轮之间直接接触以及将驱动轮轴向固定；
所述的主轴(17)上设有左右鼓轮轴(19)；
所述的左右鼓轮轴(19)上设有左右套筒(20)；
所述的左右套筒(20)上设有上下鼓轮轴(18)；
所述的上下鼓轮轴(18)上设有上下套筒(21)；
所述的上下鼓轮轴(18)包括上下鼓轮(22)和上下转轴(23)；
所述的左右鼓轮轴(19)包括左右鼓轮(24)和左右转轴(25)；
所述的上下鼓轮(22)和左右鼓轮(24)上分别设有钢丝绳槽，用于内窥镜插入管内角度钢丝绳的连接；
所述的上下转轴(23)和左右转轴(25)的一端分别固定有第四齿轮(27)和第八齿轮(26)；
所述的第四齿轮(27)和第八齿轮(26)分别与第三齿轮(142)和第七齿轮(162)相啮合。
2.如权利要求1所述的结肠镜单手操作手柄，其特征在于：还包括手柄架(1)、手柄托(3)，两者均与长方形外壳(2)固定连接。
3.如权利要求1所述的结肠镜单手操作手柄，其特征在于：
所述球夹紧系统(28)位于横支撑板(9)、纵支撑板(10)与轨迹球(4)之间；
所述球夹紧系统(28)包括：夹紧球一(281)、夹紧块一(282)、夹紧块二(283)、紧固螺钉一(284)、紧固螺钉二(285)；
所述紧固螺钉一(284)与紧固螺钉二(285)分别固定于横支撑板(9)、纵支撑板(10)上，螺纹端分别连接夹紧块一(282)、夹紧块二(283)，调节紧固螺钉一(284)与紧固螺钉二(285)分别可调节夹紧块一(282)、夹紧块二(283)的上下、左右位置；
所述夹紧块一(282)与夹紧块二(283)将夹紧球一(281)紧固于两个夹紧块间；
所述夹紧球一(281)通过紧块一(282)、夹紧块二(283)的上下、左右位置的调节，使得与轨迹球(4)压紧；
所述球定位系统(29)位于底座(5)与轨迹球(4)之间；
所述球定位系统(29)包括：球底座盖(291)、夹紧球二(292)、；
所述球底座(293)通过紧固螺钉固定于底座(5)上；
所述夹紧球二(292)位于球底座(293)的弧形凹槽内，夹紧球二(292)与轨迹球(4)相接触；
所述球底座盖(291)位于球底座(293)上方，通过紧固螺钉将夹紧球二(292)固定于球底座盖(291)与球底座盖(291)间。
4.如权利要求1所述的结肠镜单手操作手柄，其特征在于：框架部分包括一个底座(5)，三块侧板：上板(6)、前板(7)、后板(8)，和两块支撑板：横支撑板(9)、纵支撑板(10)。
5.如权利要求1所述的结肠镜单手操作手柄，其特征在于：
弯曲角度控制机构包含上下角度控制单元和左右角度控制单元；
其中，上下角度控制单元的结构是：固定于底板(5)与纵支撑板(10)之间的横蜗杆轴(12)上的蜗杆(122)，以及固定于横蜗杆轴(12)上的上下角度控制摩擦轮(121)，摩擦轮(121)与角度控制轨迹球(4)压紧；固定于前板(7)和后板(8)间的蜗轮传动轴一(13)的蜗轮(131)，以及固定于蜗轮传动轴一(13)的第一齿轮(132)，横蜗杆轴(12)的蜗杆(122)与蜗轮传动轴一(13)的蜗轮(131)啮合；固定于前板(7)和后板(8)间的传动轴二(14)上的第二齿轮(141)、第三齿轮(142)，以及第一齿轮(132)与第二齿轮(141)啮合，第三齿轮(142)与第四齿轮(27)啮合；固定于主轴(17)和套筒(21)之间的上下鼓轮轴(18)，以及固定在位于上下鼓轮轴(18)上的上下转轴(23)的第四齿轮(27)，第三齿轮(142)与第四齿轮(27)啮合；
其中，左右角度控制单元的结构是：固定于后板(8)与横支撑板(9)之间的纵蜗杆轴(11)上的蜗杆(112)，以及固定于横蜗杆轴(11)上的左右角度控制摩擦轮(111)，摩擦轮(111)与角度控制轨迹球(4)压紧；固定于前板(7)和后板(8)间的蜗轮传动轴三(15)的蜗轮(151)，以及固定于蜗轮传动轴三(15)的第五齿轮(152)，纵蜗杆轴(11)的蜗杆(112)与蜗轮传动轴三(15)的蜗轮(151)啮合；固定于前板(7)和后板(8)间的传动轴四(16)上的第六齿轮(161)、第七齿轮(162)，以及第五齿轮(152)与第六齿轮(161)啮合，第七齿轮(162)与第八齿轮(26)啮合；固定于主轴(17)和套筒(20)之间的左右鼓轮轴(19)，以及固定在位于左右鼓轮轴(19)上的左右转轴(25)的第八齿轮(26)，第七齿轮(162)与第八齿轮(26)啮合。

说明书全文

一种结肠镜单手操作手柄

技术领域

[0001] 本发明涉及一种结肠镜的操作手柄，具体来说，是一种可以单手操作的结肠镜操作手柄，属于结肠镜操作手柄技术领域。

背景技术

[0002] 随着电子内镜以及成像技术的发展，结肠镜单人操作法开始取代双人法成为主流。结肠镜单人操作法只需要结肠检查医生单人就可以独立的完成。单人操作时使用者能更好地感知结肠镜先端进退、旋转的阻力变化等情况，从而更利于医生进行观察及进行各种精细的治疗操作。虽然现有的操作手柄虽然已经能够使得医生可以单人进行结肠镜检查，但是仍然存在许多不便及问题。

[0003] 目前，单手操作的结肠镜操作手柄存在的问题主要有：1)如上下旋转锁紧旋钮，以及左右锁紧旋钮都不在人手的操控范围内，有时还需要借助右手来操作；2)结肠镜弯曲部发生弯曲时，由于处于角度调节状态，未对角度偏转机构锁紧，因此包覆在介入软管表面的金属网套以及橡胶层会产生一定的弹性变形，当撤去人手的操作力之后，存在的弹性变形将使得弯曲部自动回到中间位置，因此在连续调节旋钮时，医生必须使用另一个手指协助拇指进行操作，从而防止旋钮发生回转；3)由于无法同时控制两个角度调节按钮，医生难以将结肠镜先端部分调节到一个理想的偏转角度。

[0004] 现有技术存在的缺点详述如下：

[0005] (1)不便于操作者的操作。对于结肠镜先端的偏转，现有技术只是将先端的偏转分解为两个不同方向的偏转(即上下角度偏转、左右角度偏转)。因此操作者调节先端的偏转角度时，只能调节完一个角度偏转后，再对另一方向的角度偏转进行调节，不便于操作者的操作。除此之外，当一个角度偏转调节完后，必须对这一角度进行手动锁紧，再调节另一方向角度偏转及角度锁紧。若得到的角度未达到预期，还需要手动解锁再调节。这样将大大降低操作者的工作效率。

[0006] (2)没有过载保护。由于现有结肠镜技术的传动机制基本都是齿轮传动，当操作者操作力过大或操作幅度过大时，会使得结肠镜先端偏转角度急剧变化，容易造成对患者肠道的损伤，甚至肠道穿孔。因此，需要对结肠镜的传动机制重新设计，能够提供过载保护。

[0007] (3)没有一种保证3 自由度且能够传递转矩的球夹紧传动机构。这种夹紧机构能够保证球X,Y,Z轴的转动以及扭矩的传递，同时必须限制球沿X,Y,Z轴方向的移动；

发明内容

[0008] 针对以上的这些问题，本发明的目的是：使得操作手柄更便于操作及符合人机工程学，设计一种能够耦合两个不同角度的偏转，只需一个操作就能控制两个不同角度的偏转的机构；设计一种自锁机构，代替人手动的锁紧；对原有的传动机构进行改进，增加过载保护这一功能；设计一种能够保证球X,Y,Z轴的转动以及扭矩的传递，同时必须限制球沿X,Y,Z轴方向的移动的球夹紧传动机构。

[0009] 本发明采取以下技术方案：

[0010] 一种结肠镜单手操作手柄，包括长方形外壳2，弯曲角度控制机构设置于所述长方形外壳2内；所述弯曲角度控制机构包括轨迹球4、框架部分、传动部分及定位夹紧机构；所述框架部分为弯曲角度控制机构的支撑结构；所述传动部分包括相互垂直的两对蜗轮蜗杆机构及两个同轴的输出齿轮，两个同轴的输出齿轮均安装在同一主轴17上，并分别与结肠镜两个方向的输入调节传动机构啮合连接；所述两对蜗轮蜗杆机构设有自锁结构；所述定位夹紧机构包括相互垂直的球夹紧机构28与球定位机构29，分别设置在两对蜗轮蜗杆机构上的两个摩擦轮111、121，两个摩擦轮转动面相互垂直，且摩擦面与轨迹球4的球面相切；拇指转动所述轨迹球4，带动两对蜗轮蜗杆机构或其中一个蜗轮蜗杆机构转动，从而带动主轴17上的两个或一个输出齿轮转动，完成对结肠镜两个方向的运动的同步调节；所述定位夹紧机构通过限定轨迹球4与两个摩擦轮111、121的正压力来限定摩擦力，从而对结肠镜的偏转设定过载保护。

[0011] 进一步的，还包括手柄架1、手柄托3，两者均与长方形外壳2固定连接。

[0012] 进一步的，传动部分分布于框架之间，由纵蜗杆轴11、横蜗杆轴12和蜗轮传动轴一13、传动轴二14、蜗轮传动轴三15、传动轴四16，以及主轴17组成，各传动轴通过滚动轴承支撑在支撑板和底座以及轴承座之间；所述纵蜗杆轴11包括：摩擦轮111、蜗杆112、及两个轴承轴肩。纵蜗杆轴11通过两个轴承轴肩固定于横支撑板9及底座5上，其中，摩擦轮111与轨迹球4压紧；所述横蜗杆轴12包括：摩擦轮121、蜗杆122、及两个轴承轴肩。横蜗杆轴通过两个轴承轴肩固定于纵支撑板10及底座5上。其中，摩擦轮121与轨迹球4压紧；所述蜗轮传动轴一13包括：蜗轮131、第一齿轮132、及两个轴承轴肩。蜗轮传动轴一13位于横蜗杆轴12下方，并通过两个轴承轴肩固定于前板7及后板8上。其中，蜗轮131与横蜗杆轴12的蜗杆122啮合；所述传动轴二14包括：第二齿轮141、第三齿轮142、及两个轴承轴肩。传动轴二14位于蜗轮传动轴一13下方，并通过两个轴承轴肩固定于前板7及后板8上。其中，第二齿轮141与蜗轮传动轴一13的第一齿轮132啮合；所述蜗轮传动轴三15包括：蜗轮151、第五齿轮152、及两个轴承轴肩。蜗轮传动轴三15位于纵蜗杆轴11右侧，并通过两个轴承轴肩固定于前板7及后板8上。其中，蜗轮151与纵蜗杆轴11的蜗杆112啮合；所述传动轴四16包括：第六齿轮161、第七齿轮162、及两个轴承轴肩。传动轴四16位于蜗轮传动轴三15右侧，并通过两个轴承轴肩固定于前板7及后板8上。第六齿轮161与蜗轮传动轴三15的第五齿轮152啮合；所述的主轴
17固定于后板8上，位于传动轴二14与传动轴四16之间；所述主轴17上套有两个驱动轮和两个维持架，两个维持架的作用是阻止驱动轮之间直接接触以及将驱动轮轴向固定；所述的主轴17上设有左右鼓轮轴19；所述的左右鼓轮轴19上设有左右套筒20；所述的左右套筒20上设有上下鼓轮轴18；所述的上下鼓轮轴18上设有上下套筒21；所述的上下鼓轮轴18包括上下鼓轮22和上下转轴23；所述的左右鼓轮轴19包括左右鼓轮24和左右转轴25；所述的上下鼓轮22和左右鼓轮24上分别设有钢丝绳槽，用于内窥镜插入管内角度钢丝绳的连接；所述的上下转轴23和左右转轴25的一端分别固定有第四齿轮27和第八齿轮26；所述的第四齿轮27和第八齿轮26分别与第三齿轮142和第七齿轮162相啮合。

[0013] 进一步的，所述球夹紧系统28位于横支撑板9、纵支撑板10与轨迹球4之间；所述球夹紧系统28包括：夹紧球一281、夹紧块一282、夹紧块二283、紧固螺钉一284、紧固螺钉二285；所述紧固螺钉一284与紧固螺钉二285分别固定于横支撑板9、纵支撑板10上，螺纹端分别连接夹紧块一282、夹紧块二283。调节紧固螺钉一284与紧固螺钉二285分别可调节夹紧块一282、夹紧块二283的上下、左右位置；所述夹紧块一282与夹紧块二283将夹紧球281紧固于两个夹紧块间；所述夹紧球281通过紧块一282、夹紧块二283的上下、左右位置的调节，使得与轨迹球4压紧；所述球定位系统29位于底座5与轨迹球4之间；所述球定位系统29包括：球底座盖291、夹紧球二292、球底座盖291；所述球底座293通过紧固螺钉固定于底座5上；所述夹紧球292位于球底座293的弧形凹槽内。夹紧球292与轨迹球4相接触；所述球底座盖291位于球底座293上方，通过紧固螺钉将夹紧球292固定于球底座盖291与球底座盖291间。

[0014] 进一步的，框架部分包括一个底座5，三块侧板：上板6、前板7、后板8，和两块支撑板：横支撑板9、纵支撑板10。

[0015] 进一步的，弯曲角度控制机构包含上下角度控制单元和左右角度控制单元；其中，上下角度控制单元的结构是：固定于底板5与纵支撑板10之间的横蜗杆轴12上的蜗杆122，以及固定于横蜗杆轴12上的上下角度控制摩擦轮121，摩擦轮121与角度控制轨迹球4压紧；固定于前板7和后板8间的蜗轮传动轴一13的蜗轮131，以及固定于蜗轮传动轴一13的第一齿轮132，横蜗杆轴12的蜗杆122与蜗轮传动轴一13的蜗轮131啮合；固定于前板7和后板8间的传动轴二14上的第二齿轮141、第三齿轮142，以及第一齿轮132与第二齿轮141啮合，第三齿轮142与第四齿轮27啮合。固定于主轴17和套筒21之间的上下鼓轮轴18，以及固定在位于上下鼓轮轴18上的上下转轴23的第四齿轮27，第三齿轮142与第四齿轮27啮合；其中，左右角度控制单元的结构是：固定于后板8与横支撑板9之间的纵蜗杆轴11上的蜗杆112，以及固定于横蜗杆轴11上的左右角度控制摩擦轮111，摩擦轮111与角度控制轨迹球4压紧；固定于前板7和后板8间的蜗轮传动轴三15的蜗轮151，以及固定于蜗轮传动轴三15的第五齿轮
152，纵蜗杆轴11的蜗杆112与蜗轮传动轴三15的蜗轮151啮合；固定于前板7和后板8间的传动轴四16上的第六齿轮161、第七齿轮162，以及第五齿轮152与第六齿轮161啮合，第七齿轮
162与第八齿轮26啮合；固定于主轴17和套筒20之间的左右鼓轮轴19，以及固定在位于左右鼓轮轴19上的左右转轴25的第八齿轮26，第七齿轮162与第八齿轮26啮合。

[0016] 本发明的有益效果在于：

[0017] 1)用轨迹球代替原有两个方向角度偏转旋钮(上下角度角度偏转旋钮、左右角度偏转旋钮)，减少了一个操作，从而降低操作的复杂程度及操作失误的风险；

[0018] 2)拨动轨迹球时，通过轨迹球与摩擦轮压紧产生的摩擦力，将扭矩传送至横蜗杆轴、纵蜗杆轴。由于摩擦力的值是固定的，当结肠镜先端偏转角度超过设计范围时，可以进行过载保护，拨动轨迹球不能使得结肠镜先端偏转；当操作者操作力过大或操作幅度过大时，过载保护会使得输入失效，防止因为结肠镜先端偏转角度急剧变化而造成对患者肠道的损伤，甚至肠道穿孔。

[0019] 3)能够保证球X,Y,Z轴的转动以及扭矩的传递，同时限制球沿X,Y,Z轴方向的移动。

[0020] 4)本发明更加符合人机工程学，便于操作，并且成本低廉，效果很明显。操作者在操作时，只需要通过大拇指对轨迹球进行调节，当调节到预期角度时自动锁紧，十分方便调节到需要的角度对病人肠腔进行检查，相比现有技术减少了3个操作，大大降低操作的复杂程度及减小事故风险。附图说明

[0021] 图1是本发明结肠镜单手操作手柄的外形示意图。

[0022] 图2是长方形外壳内部结构示意图。

[0023] 图3是图2的右视剖视图。

[0024] 图4是图2的仰视剖视图。

[0025] 图5是主轴及其上零部件的爆炸图。

[0026] 图6是主轴及其上零部件的装配图。

[0027] 图7是球夹紧系统的示意图。

[0028] 图8是球定位系统的示意图。

具体实施方式

[0029] 下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。

[0030] 参见图1-8，一种结肠镜单手操作手柄，包括长方形外壳2，弯曲角度控制机构设置于所述长方形外壳2内；所述弯曲角度控制机构包括轨迹球4、框架部分、传动部分及定位夹紧机构；所述框架部分为弯曲角度控制机构的支撑结构；所述传动部分包括相互垂直的两对蜗轮蜗杆机构及两个同轴的输出齿轮，两个同轴的输出齿轮均安装在同一主轴17上，并分别与结肠镜两个方向的输入调节传动机构啮合连接；所述两对蜗轮蜗杆机构设有自锁结构；所述定位夹紧机构包括相互垂直的球夹紧机构28与球定位机构29，分别设置在两对蜗轮蜗杆机构上的两个摩擦轮111、121，两个摩擦轮转动面相互垂直，且摩擦面与轨迹球4的球面相切；拇指转动所述轨迹球4，带动两对蜗轮蜗杆机构或其中一个蜗轮蜗杆机构转动，从而带动主轴17上的两个或一个输出齿轮转动，完成对结肠镜两个方向的运动的同步调节；所述定位夹紧机构通过限定轨迹球4与两个摩擦轮111、121的正压力来限定摩擦力，从而对结肠镜的偏转设定过载保护。

[0031] 参见图1，还包括手柄架1、手柄托3，两者均与长方形外壳2固定连接。

[0032] 参见图2-图4，传动部分分布于框架之间，由纵蜗杆轴11、横蜗杆轴12和蜗轮传动轴一13、传动轴二14、蜗轮传动轴三15、传动轴四16，以及主轴17组成，各传动轴通过滚动轴承支撑在支撑板和底座以及轴承座之间；所述纵蜗杆轴11包括：摩擦轮111、蜗杆112、及两个轴承轴肩。纵蜗杆轴11通过两个轴承轴肩固定于横支撑板9及底座5上，其中，摩擦轮111与轨迹球4压紧；所述横蜗杆轴12包括：摩擦轮121、蜗杆122、及两个轴承轴肩。横蜗杆轴通过两个轴承轴肩固定于纵支撑板10及底座5上。其中，摩擦轮121与轨迹球4压紧；所述蜗轮传动轴一13包括：蜗轮131、第一齿轮132、及两个轴承轴肩。蜗轮传动轴一13位于横蜗杆轴12下方，并通过两个轴承轴肩固定于前板7及后板8上。其中，蜗轮131与横蜗杆轴12的蜗杆
122啮合；所述传动轴二14包括：第二齿轮141、第三齿轮142、及两个轴承轴肩。传动轴二14位于蜗轮传动轴一13下方，并通过两个轴承轴肩固定于前板7及后板8上。其中，第二齿轮
141与蜗轮传动轴一13的第一齿轮132啮合；所述蜗轮传动轴三15包括：蜗轮151、第五齿轮
152、及两个轴承轴肩。蜗轮传动轴三15位于纵蜗杆轴11右侧，并通过两个轴承轴肩固定于前板7及后板8上。其中，蜗轮151与纵蜗杆轴11的蜗杆112啮合；所述传动轴四16包括：第六齿轮161、第七齿轮162、及两个轴承轴肩。传动轴四16位于蜗轮传动轴三15右侧，并通过两个轴承轴肩固定于前板7及后板8上。第六齿轮161与蜗轮传动轴三15的第五齿轮152啮合；
所述的主轴17固定于后板8上，位于传动轴二14与传动轴四16之间；所述主轴17上套有两个驱动轮和两个维持架，两个维持架的作用是阻止驱动轮之间直接接触以及将驱动轮轴向固定；所述的主轴17上设有左右鼓轮轴19；所述的左右鼓轮轴19上设有左右套筒20；所述的左右套筒20上设有上下鼓轮轴18；所述的上下鼓轮轴18上设有上下套筒21；所述的上下鼓轮轴18包括上下鼓轮22和上下转轴23；所述的左右鼓轮轴19包括左右鼓轮24和左右转轴25；
所述的上下鼓轮22和左右鼓轮24上分别设有钢丝绳槽，用于内窥镜插入管内角度钢丝绳的连接；所述的上下转轴23和左右转轴25的一端分别固定有第四齿轮27和第八齿轮26；所述的第四齿轮27和第八齿轮26分别与第三齿轮142和第七齿轮162相啮合。

[0033] 参见图7，所述球夹紧系统28位于横支撑板9、纵支撑板10与轨迹球4之间；所述球夹紧系统28包括：夹紧球一281、夹紧块一282、夹紧块二283、紧固螺钉一284、紧固螺钉二285；所述紧固螺钉一284与紧固螺钉二285分别固定于横支撑板9、纵支撑板10上，螺纹端分别连接夹紧块一282、夹紧块二283。调节紧固螺钉一284与紧固螺钉二285分别可调节夹紧块一282、夹紧块二283的上下、左右位置；所述夹紧块一282与夹紧块二283将夹紧球281紧固于两个夹紧块间；所述夹紧球281通过紧块一282、夹紧块二283的上下、左右位置的调节，使得与轨迹球4压紧；所述球定位系统29位于底座5与轨迹球4之间；所述球定位系统29包括：球底座盖291、夹紧球二292、球底座盖291；所述球底座293通过紧固螺钉固定于底座5上；所述夹紧球292位于球底座293的弧形凹槽内。夹紧球292与轨迹球4相接触；所述球底座盖291位于球底座293上方，通过紧固螺钉将夹紧球292固定于球底座盖291与球底座盖291间。

[0034] 参见图2，框架部分包括一个底座5，三块侧板：上板6、前板7、后板8，和两块支撑板：横支撑板9、纵支撑板10。

[0035] 参见图2-图4，弯曲角度控制机构包含上下角度控制单元和左右角度控制单元；其中，上下角度控制单元的结构是：固定于底板5与纵支撑板10之间的横蜗杆轴12上的蜗杆122，以及固定于横蜗杆轴12上的上下角度控制摩擦轮121，摩擦轮121与角度控制轨迹球4压紧；固定于前板7和后板8间的蜗轮传动轴一13的蜗轮131，以及固定于蜗轮传动轴一13的第一齿轮132，横蜗杆轴12的蜗杆122与蜗轮传动轴一13的蜗轮131啮合；固定于前板7和后板8间的传动轴二14上的第二齿轮141、第三齿轮142，以及第一齿轮132与第二齿轮141啮合，第三齿轮142与第四齿轮27啮合。固定于主轴17和套筒21之间的上下鼓轮轴18，以及固定在位于上下鼓轮轴18上的上下转轴23的第四齿轮27，第三齿轮142与第四齿轮27啮合；其中，左右角度控制单元的结构是：固定于后板8与横支撑板9之间的纵蜗杆轴11上的蜗杆
112，以及固定于横蜗杆轴11上的左右角度控制摩擦轮111，摩擦轮111与角度控制轨迹球4压紧；固定于前板7和后板8间的蜗轮传动轴三15的蜗轮151，以及固定于蜗轮传动轴三15的第五齿轮152，纵蜗杆轴11的蜗杆112与蜗轮传动轴三15的蜗轮151啮合；固定于前板7和后板8间的传动轴四16上的第六齿轮161、第七齿轮162，以及第五齿轮152与第六齿轮161啮合，第七齿轮162与第八齿轮26啮合；固定于主轴17和套筒20之间的左右鼓轮轴19，以及固定在位于左右鼓轮轴19上的左右转轴25的第八齿轮26，第七齿轮162与第八齿轮26啮合。

[0036] 在实施中，操作者右手握持手柄，右左手拇指拨动轨迹球4，轨迹球上下方向运动的分量、左右方向的分量分别带动横蜗杆轴12及纵蜗杆轴11转动，进而依次通过传动最后带动上下鼓轮18和左右鼓轮19转动，从而使得设于这两个鼓轮上的两对牵引钢丝进行往复运动，达到调节弯曲角度的目的，在调节过程中，操作者只要松开手指停止拨动旋钮，蜗杆轴和蜗轮的蜗杆副自锁效应就会使得整个传动机构的反向行程运动自锁，从而使得鼓轮的位置自动锁定，达到自动锁紧弯曲角度的目的。

[0037] 所述的上下角度自锁单元包括纵蜗杆轴11的蜗杆112和蜗轮传动轴一13的蜗轮131，其自锁原理为蜗杆副的反向行程自锁作用。

[0038] 所述的左右角度自锁单元包括横蜗杆轴12的蜗杆122和蜗轮传动轴三15的蜗轮151，，其自锁原理为蜗杆副的反向行程自锁作用。

[0039] 该手柄操控的旋钮及按钮均在人单手的操作范围之内，并且将操作者所需的操作数由6个减少到3个，整个手柄更加符合人机工程学；在整个角度偏转机构中，加入了蜗轮蜗杆自锁机构，当操作人角度调节结束、撤去人手操作力时，蜗轮蜗杆机构能够对角度偏转机构自动锁紧，从而防止旋钮发生回转；能够通过对轨迹球的控制实现对两个角度调节旋钮的控制，便于医生能够单手调节结肠镜先端到预期的偏转角度，同时减少了一个操作，从而降低操作的复杂性及失误的风险。

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