技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种医疗器械领域，具体是涉及一种控制式机械臂微创介入消融系统。
背景技术
[0002] 当人体内部发生病变时，且患者的身体状况不允许进行手术割除
治疗情况下，有时需要利用穿刺的手段对病灶进行活检或治疗(射频消融、化学消融、射频消融)。近年来射频消融应用的越来越广泛，
微波是指
频率在300MHz-300GHz之间，
波长在1米(不含1米)到0.1厘米之间的高频
电磁波。微波作为一种电磁波也具有波粒二象性。微波量子的
能量为1
99×10-25～1.99×10-21焦
耳。微波
磁场可以使周围的分子高速旋转运动并摩擦升温，从而使组织
凝固、脱
水坏死，达到治疗的目的。射频，表示可以
辐射到空间的电磁频率，
频率范围从300KHz～300GHz之间。射频简称RF射频就是射频
电流，它是一种高频交流变化电磁波的简称。每秒变化小于1000次的交流电称为低频电流，大于10000次的称为高频电流，而射频就是这样一种高频电流。高频(大于10K)；射频(300K-300G)是高频的较高频段；微波频段(300M-300G)又是射频的较高频段。
[0003] 射频消融通常是借助于仪器如透视扫描装置测定出病灶与
皮肤定位点的方位和穿刺针(消融针)的深度，首先在人体的横剖面上测出病灶的
位置，在该层面中选择最佳进针位置和进针
角度，利用进针层面、进针角度和进针深度的三维构像决定病灶及穿刺针(消融针)进针的精确位置。透视扫描设备扫描装置获得病人病灶
正面影像，并依赖病灶的CT切片图片来进行人为计算，病灶的大小及深度、其效果完全是依赖医生的经验和技术，穿刺
风险较大。
[0004] 由于人为的因素较多，常常造成进针不准确，影响治疗
精度。有时需要重复多次进针，严重时会导致误穿，给患者带来极大的痛苦和风险。还有，对于
肿瘤患者，手术时有可能
切除不彻底，这对病患也是一种严重的隐患，有可能因肿瘤切除不彻底而引起复发等后果。
[0005] 因此，针对上述技术问题，有必要提供一种实现XYZ三维动态画面构图并准确进行消融的控制式机械臂微创介入消融系统。实用新型内容
[0006] 有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种控制式机械臂微创介入消融系统，实现对肿瘤的精确定位，并通过机械手臂产生位移进行消融，有效防止射线对医生身体的伤害。
[0007] 具体的，为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
[0008] 一种控制式机械臂微创介入消融系统，设置于手术床上方，包括中央控制装置、定位成像装置以及消融执行装置，所述定位成像装置与消融执行装置分别与中央控制装置电连接，
[0009] 定位成像装置包括分别设置于手术床两头的移动式
C型臂X射线机和移动式U型臂X射线机，
[0010] 移动式U型臂X射线机包括升降机构和安装于升降机构顶端的U型臂，所述U型臂底部与升降机构的顶端之间设有可旋转的旋
转轴，当所述
旋转轴旋转时，U型臂随旋转轴一起发生旋转，
[0011] 中央控制装置包括定位成像控制单元和消融控制单元，所述定位成像控制单元控制定位成像装置形成病变部位图像，病变部位图像的尺寸经消融控制单元按照预设的程序转
化成位移量。
[0012] 进一步的，所述消融执行装置包括主机、设置于主机上的机械手臂以及位于机械手臂末端的消融针，消融执行装置的机械手臂在消融控制单元的控制下按照所述位移量定位到病变部位，对病变部位图像进行射频消融，所述主机包括用于输出射频电流的射频仪和输出微波电流的微波消融仪，所述主机在消融控制单元的控制下启动射频仪或微波消融仪，从而输出射频电流或微波电流，传至消融针，所述消融针辐射出射频能量或
微波能量。
[0013] 进一步的，所述旋转轴和升降机构之间设有带动旋转轴旋转的
旋转机构。
[0014] 进一步的，所述U型臂包括第一
侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁和第二侧壁的末端分别设有球管发射器和影像增强接收器。
[0015] 更进一步的，所述第一侧壁和第二侧壁之间的距离大于手术床的宽度。
[0016] 进一步的，所述机械手臂末端设置有夹紧装置，所述夹紧装置用于夹持消融针。
[0017] 进一步的，位移量为一连串连续的值。
[0018] 进一步的，所述中央控制装置上设有监控屏幕，所述监控屏幕与控制
软件单元连接。
[0019] 进一步的，所述消融针顶部设有
温度传感器和与温度传感器连接的冷却装置，所述温度传感器和冷却装置用于调整消融针的
工作温度。
[0020] 进一步的，所述消融针设置有一个或一个以上。
[0021] 与
现有技术相比，本实用新型的有益效果主要体现在以下几个方面：
[0022] 1、移动式C型臂X射线机和移动式U型臂X射线机配合，实现C型臂X射线机和U型臂X射线机联动协作多角度探测，可以同时十字交叉的两个同点影像，真正帮助医生进行实时动态穿刺，彻底摆脱医生的经验值；
[0023] 2、射频、微波热场分布均匀，能量集中，热效率高，治疗时间短；
[0024] 3、设置多个消融针，可同时工作，能达到较大的消融体积；
[0025] 4、治疗时，坏死阻止凝固范围从消融针周围360°快速向外扩展，对病变阻止消融彻底，疗效直接显著，充血带较窄，实现肿瘤临床弯曲灭活；
[0026] 5、消融执行装置在中央控制装置的控制下，实现对肿瘤的精确定位，机械手臂产生位移进行消融，使消融系统更加精准控制穿刺角度，进一步确保手术安全，并且有效防止射线对医生身体的伤害。
附图说明
[0027] 为了更清楚地说明本实用新型
实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的有关本实用新型的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028] 图1是本实用新型实施例公开的控制式机械臂微创介入消融系统的结构示意图。
[0029] 图2是本实用新型实施例公开的移动式U型臂X射线机的俯视图。
[0030] 图3是本实用新型实施例公开的移动式U型臂X射线机的侧视图。
具体实施方式
[0031] 请一并参照图1至图3，一种控制式机械臂微创介入消融系统，设置于手术床上方，包括中央控制装置5、定位成像装置以及消融执行装置，所述定位成像装置与消融执行装置分别与中央控制装置电连接，
[0032] 定位成像装置包括分别设置于手术床两头的移动式C型臂X射线机6和移动式U型臂X射线机7，
[0033] 移动式U型臂X射线机6包括升降机构61和安装于升降机构61顶端的U型臂62，所述U型臂62底部与升降机构61的顶端之间设有可旋转的旋转轴63，当所述旋转轴63旋转时，U型臂62随旋转轴63一起发生旋转，
[0034] 移动式C型臂X射线机6和移动式U型臂X射线机7，协作实现实时三维动态重建画面，医生通过画面来操作机械臂进行穿刺到靶点，进行可控区域消融，杀死肿瘤细胞，实现
远程医疗，保护医生不受射线的伤害。
[0035] 中央控制装置包括定位成像控制单元和消融控制单元，所述定位成像控制单元控制定位成像装置形成病变部位图像，病变部位图像的尺寸经消融控制单元按照预设的程序转化成位移量。
[0036] 所述消融执行装置包括主机4、设置于主机上的机械手臂1以及位于机械手臂末端的消融针3，消融执行装置的机械手臂在消融控制单元的控制下按照所述位移量定位到病变部位，对病变部位图像进行射频消融，所述主机包括用于输出射频电流的射频仪41和输出微波电流的微波消融仪42，所述主机在消融控制单元的控制下启动射频仪或微波消融仪，从而输出射频电流或微波电流，传至消融针，所述消融针辐射出射频能量或微波能量。可根据实际手术需要，对主机选择输出射频电流或者微波电流。
[0037] 旋转轴63和升降机构61之间设有带动旋转轴旋转的旋转机构64。
[0038] U型臂62包括第一侧壁621和第二侧壁622，所述第一侧壁和第二侧壁的末端分别设有球管发射器和影像增强接收器。第一侧壁和第二侧壁之间的距离大于手术床的宽度，保证患者全身均处于影像成像范围内。当旋转机构带动旋转轴旋转时，U型臂一起发生旋转，旋转轴的旋转范围是0°-130°。第一侧壁和第二的末端是指：U型臂开口的一端。
[0039] 所述机械手臂末端设置有夹紧装置，所述夹紧装置用于夹持消融针。机械手臂与消融针之间设有推进装置2，夹紧装置设置于推进装置上，推进装置用于推进消融针的滑动。
[0040] 进一步的，位移量为一连串连续的值。
[0041] 进一步的，所述中央控制装置上设有监控屏幕，所述监控屏幕与控制软件单元连接。
[0042] 进一步的，所述消融针顶部设有温度传感器和与温度传感器连接的冷却装置，所述温度传感器和冷却装置用于调整消融针的工作温度。对消融针顶部的说明如下：以消融针
接触病患的一端为底部，则消融针的另一端为顶部。
[0043] 进一步的，所述消融针设置有一个或一个以上。
[0044] 对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附
权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0045] 此外，应当理解，虽然本
说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
