技术领域
[0001] 本
发明属于互联网医疗技术领域，特别是涉及一种基于互联网的远程医疗检测系统。
背景技术
[0002] 近几年,以互联网为代表的新兴信息技术与医疗的结合,迸发了前所未有的活
力,也催生了一个新的行业——互联网健康医疗。
[0003] 互联网医疗，是互联网在医疗行业的新应用，其包括了以互联网为载体和技术手段的健康教育、医疗信息查询、
电子健康档案、
疾病风险评估、在线疾病咨询、电子
处方、
远程会诊、及远程
治疗和康复等多种形式的健康医疗服务。然而，在互联网医疗中，目前常见的是：用视频
聊天的方式建立起医生和病人之间的沟通；或者，通过健康小屋的方式对一些简单的检查仪器进行集成设备，但因为缺少医生的介入使得使用不够专业有效。由此可见，目前缺少一种利用医院常规检查仪器的诊断治疗手段。
发明内容
[0004] 本发明的主要目的在于提出的基于互联网的远程医疗检测系统，可以实现远程高
自由度的医疗数据检测。
[0005] 为实现上述目的，本发明提供的一种远程医疗检测系统，所述系统包括：显示单元、
定位手柄、摄像头、机械手、第一处理器和第二处理器；
[0006] 所述摄像头，用于采集图像数据，并通过所述第一处理器发送给所述第二处理器；
[0007] 所述第二处理器接收所述图像数据并通过所述显示单元显示给用户；
[0008] 所述定位手柄，接收所述用户根据所述图像数据做出的操作命令，根据所述操作命令确定所述定位手柄的空间
位置信息并通过所述第二处理器传输至所述第一处理器；
[0009] 所述第一处理器根据接收到的所述空间位置信息，控制所述机械手执行相应的抓取操作，获取相应医疗数据。
[0010] 其中，所述空间位置信息为6自由度信息，所述定位手柄包括：
[0011] 摄像头
传感器，用于追踪用户的手掌位置信息；
[0012] 惯性传感器，用于获取用户的惯性传感数据；
[0013] 微处理单元，微处理单元，用于根据所述手掌位置信息、所述惯性传感数据以及visual-SLAM
算法，获取所述定位手柄的6自由度信息，并传给所述第二处理器。
[0014] 其中，所述定位手柄设置有：与所述微处理单元连接的按键
开关，用于远程控制所述机械手是否进行抓取动作。
[0015] 其中，所述定位手柄还包括：
[0016] 与所述微处理单元连接的振动
马达装置，用于在所述机械手抓取到目标物体时，输出压
力反馈。
[0017] 其中，所述定位手柄的外形呈B超手柄形状。
[0019] 所述第一处理器通过所述云存储器与所述第二处理器相连。
[0020] 其中，所述云存储器，还用于存储所述摄像头的图像数据和所述机械手的抓取数据。
[0021] 其中，所述摄像头包括：RGB摄像头或IR摄像头。
[0022] 其中，所述系统还包括：云台，用于安装所述摄像头。
[0023] 其中，所述抓取数据为B超数据。
[0024] 本发明的有益效果是：
[0025] 本发明
实施例的技术方案，与
现有技术相比，本发明实施例的远程医疗检测系统，通过第二处理器接收远程摄像头采集的图像数据，并通过显示单元显示给用户。用户可根据显示的图像数据，通过定位手柄输入相应的操作命令，定位手柄可根据该操作命令获取自身的空间位置信息并通过第二处理器传输至第一处理器，以便第一处理器便可根据接收到的空间位置信息控制机械手对目标对象的相应抓取操作，进而实现对远程目标对象的医疗数据检测。
附图说明
[0026] 图1是本发明提供的远程医疗检测系统的第一实施例的结构示意图；
[0027] 图2是本发明提供的远程医疗检测系统的第二实施例的结构示意图
[0028] 图3是图2中定位手柄的实施例的结构示意图；
[0029] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0030] 应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0031] 图1所示，是本发明的提供的一种基于互联网的远程医疗检测系统100。所述系统100用于实现远程医疗数据的检测。该系统100包括：控制端和与该控制端位于不同地点的受控端。其中，控制端包括：显示单元101、定位手柄102以及第二处理器106，第二处理器106分别与显示单元101以及定位手柄102电连接。而受控端包括：摄像头103以及机械手104、第一处理器105，第一处理器105分别与摄像头103以及机械手104电连接。第一处理器105与第二处理器106之间通过网络连接，以实现信息的传输与控制，达到远程检测医疗数据的目的。
[0032] 其中，摄像头103，可以是普通RGB摄像头，也可以是类似Kinect的RGBD摄像头，该摄像头可以朝着机械手或病人，用于采集图像数据，例如可以是一些操作的图像数据，并传输至第一处理器105。第一处理器105将接收到的这些图像数据通过网络发送给第二处理器106。
[0033] 其中，第一处理器105，用于通过网络与第二处理器106之间实现信息的交互，例如用于获取第二处理器106传来的远程操控命令，或者发送本地摄像头103采集的图像数据，发送本地机械手104抓取的医疗数据等。
[0034] 其中，第二处理器106，用于通过网络与第一处理器105之间实现信息的交互，例如用于获取第一处理器105传来的图像数据并通过显示单元101显示给用户，或者发送本地定位手柄102的空间位置信息给第一处理器105，或者接收第一处理器105发来的机械手105抓取的医疗数据等。
[0035] 本发明实施例的系统在工作时，第二处理器106接收第一处理器105传来的摄像头103采集的图像数据，并通过显示单元101显示给用户，以提示用户进行下一步的操作。自此，用户便可根据显示单元101显示的内容，发出不同的操作命令。操作命令的作用是，具体用于控制远程的机械手104的操作。
[0036] 具体地，用户可通过定位手柄102实现操作命令的输入，并根据所述操作命令确定所述定位手柄的空间位置信息，然后传输给第二处理器106。第二处理器106将该空间位置信息通过网络传输至第一处理器105。
[0037] 第一处理器105可以根据接收到的空间位置信息，控制所述机械手102对目标对象执行相应的抓取操作，获取相应的医疗数据，然后再通过第一处理器105回传给第二处理器106。如此，第二处理器106便可以实现对目标对象的医疗数据检测。
[0038] 与现有技术相比，本发明实施例的远程医疗检测系统100，通过第二处理器106接收远程摄像头103采集的图像数据，并通过显示单元101显示给用户。用户可根据显示的图像数据，通过定位手柄102输入相应的操作命令，定位手柄可根据该操作命令获取自身的空间位置信息并通过第二处理器106传输至第一处理器105，以便第一处理器105便可根据接收到的空间位置信息控制机械手104对目标对象的相应抓取操作，进而实现对远程目标对象的医疗数据检测。
[0039] 如图2所示，是本发明的提供的基于互联网的远程医疗检测系统的第二实施例的结构示意图。本发明实施例与第一实施例相比，区别在于：
[0040] 对定位手柄的具体结构进行了细化。其中，定位手柄102的外形具体可以呈B超的手柄形状，这样可以让操控员更有抓取感觉。如图3所示，定位手柄102可以包括：摄像头传感器1021、惯性传感器1022、微处理单元1025，按键开关1023，振动马达装置1024。其中，微处理单元1025分别与摄像头传感器1021、惯性传感器1022、按键开关1023，振动马达装置1024电连接。
[0041] 其中，摄像头传感器1021具体可以为普通RGB/IR摄像头，或类似kinect的RGBD摄像头，或类似leap motion的双目摄像头。摄像头传感器1021，用于追踪用户的手掌位置信息。而惯性传感器1022，具体可以是：6轴(微型
加速度计，
陀螺仪)/9轴(微型加速度计，陀螺仪，磁力计)传感器，其作用是：获取定位手柄的惯性传感数据。
[0042] 微处理单元1025，则可以将摄像头传感器1021采集的数据和惯性传感器1022采集的惯性数据进行结合，通过visual-
SLAM算法推导出定位手柄自身的6自由度数据，即6DOF数据(空间绝对坐标3轴和
姿态角3个自由度)。然后将6DOF数据，传给第二处理器106。
[0043] 可以理解的是，定位手柄102还可以设置有：按键开关1023，用于远程控制所述机械手105是否进行抓取动作，例如，当按键开关1023处于关闭状态时，定位手柄102不工作，因此无法进行操作命令的输入。当当按键开关1023处于关闭状态时，定位手柄102开启工作。此时，摄像头传感器1021以及惯性传感器1022方可进行
数据采集。当然，定位手柄102也还可以设置：振动马达装置1024。当远程的待抓取目标对象(如B超
探头)上安装
压力传感器时，且机械手104抓取到目标对象时，微处理单元1025控制振动马达装置1024输出压力反馈，使得用户有压力反馈，从而能够适应调整按压力度。
[0044] 本发明实施例与第一实施例相比，区别还有：本发明实施例的系统100还包括：云存储器107，位于控制端。其作用是：建立远程受控端和本地的数据通道。同时还可以存储摄像头103采集的图像数据，以及机械手104的操控命令步骤，方便未来进行
大数据训练，从而可能进行全AI自动操纵。
[0045] 可以理解的是，本发明实施例的系统100还可以包括云台，用于安装摄像头103，以方便看到更多的东西。
[0046] 本发明的实施例工作时：
[0047] 安装在云台上的摄像头103采集图像数据，并通过第一处理器105传输至云存储器107.云存储器107存储该图像数据，并同时发送给第二处理器106。第二处理器106接收到该图像数据，并通过显示单元101显示给用户。用户在查看该图像数据之后，可以获取远程受控端的当前状态。当定位手柄102上的按键开关1023处于打开状态时，用户可通过定位手柄
102输入操作命令，通过摄像头传感器1021、惯性传感器1022对应采集图像数据和惯性数据，并通过微处理单元计算出定位手柄102的6DOF数据并传给第二处理器106,第二处理器
106通过云存储器107将该6DOF数据传输给第一处理器105。
[0048] 第一处理器105接收6DOF数据，并根据该6DOF数据，控制所述机械手104对目标对象(例如B超探头)执行相应的抓取操作，获取相应的医疗数据(例如B超数据)。当B超探头上安装有压力传感器时，若机械手104抓取到B超探头，则通过振动马达装置1024输出压力反馈。机械手104获取B超探头的B超数据之后，再通过第一处理器105传给云存储器107。云存储器107保存该B超数据，并同时回传给第二处理器106。如此，第二处理器106便可以达到对目标对象的远程高自由度操纵，以实现医疗数据检测。
[0049] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
[0050] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0051] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助
软件加必需的通用
硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，
服务器，
空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0052] 以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的
专利范围，凡是利用本发明
说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
