机械手多参数控制脑机接口
专利汇可以提供机械手多参数控制脑机接口专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且机械手多参数控制 脑机 接口 ，能够根据运动想象脑电 信号 和眼动信号产生多参数机械手运动控制指令，包括机械手运动状态参数控制指令、机械手运动过程参数控制指令；机械手运动状态参数控制意图识别通过采集与识别人体运动想象脑 电信号 转换成前进、后退、停止等机械手运动状态参数控制意图；机械手运动过程参数控制意图识别通过采集与识别人体眼电信号转换成 水 平、垂直方向运动的 位置 和速度等机械手运动过程参数控制意图；经识别后的机械手运动状态参数控制意图和机械手运动过程参数控制意图融合成机械手运动控制指令，驱动机械手实现期望的运动。，下面是机械手多参数控制脑机接口专利的具体信息内容。
1.一种机械手多参数控制脑机接口，其特征在于包括机械手运动状态参数控制意图识别、机械手运动过程参数控制意图识别以及在此基础上形成的机械手运动控制指令；机械手运动状态参数控制意图识别通过采集与识别人体运动想象脑电信号转换成前进、后退、停止等机械手运动状态参数控制意图；机械手运动过程参数控制意图识别通过采集与识别人体眼电信号转换成水平、垂直方向运动的位置和速度等机械手运动过程参数控制意图；
经识别后的机械手运动状态参数控制意图和机械手运动过程参数控制意图融合成多参数机械手运动控制指令，驱动机械手实现期望的运动。
2.根据权利要求1所述的机械手多参数控制脑机接口，其特征在于多通道脑电信号的每个导联对应的电极所测量的区域作为脑功能网络的一个“节点”，将节点时间序列间的相关系数作为两节点的“关系”，形成加权无向网络G（I，J），其中I为节点集合，J为两节点间的关系，无向网络G（I，J）可划分为多个不同的子网络，每一个子网络代表一种机械手运动状态参数控制意图模式，采用复杂网络聚类算法形成机械手运动状态参数控制意图M（C，u），C为机械手运动状态参数控制意图模式，u为控制意图模式的运行参数。
3.根据权利要求1所述的机械手多参数控制脑机接口，其特征在于机械手运动过程参数控制意图识别包含水平控制命令（x，v）和垂直控制命令（y，w）识别。
4.根据权利要求1或3所述的机械手多参数控制脑机接口，其特征在于水平控制命令（x，v）识别方法：首先获取人眼水平注视点信号，测量眼电信号向量值A和注视点变化时间t，根据眼球水平运动规律A=f（θ），由θ=f’(A)得到眼睛水平转角θ，由ω=dθ/dt得到眼睛水平转动速度ω，通过模糊决策形成水平控制命令（x，v）。
5.根据权利要求1或3所述的机械手多参数控制脑机接口，其特征在于垂直控制命令（y，w）识别方法：首先获取人眼垂直注视点信号，测量眼电信号向量值B和注视点变化时间t，根据眼球垂直运动规律B=f（φ），由φ=f’(B)得到眼睛垂直转角φ，由ψ=dφ/dt得到眼睛垂直转动速度ψ，通过模糊决策形成垂直控制命令（y，w）。
6.根据权利要求1所述的机械手多参数控制脑机接口，其特征还在于包含机械手运动状态参数和运动过程参数的机械手运动控制指令采用六元数组（C，u，x，v，y，w）命令格式通信传输给机械手运动控制器，并驱动机械手运动。
机械手多参数控制脑机接口
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
1.1基于运动想象脑电图的脑功能网络构建
将多通道脑电信号的每个导联对应的电极所测量的区域作为脑功能网络的一个“节点”，该节点的电活动为若干时间序列，将节点时间序列间的相关系数作为两节点的“关系”，反映不同脑区之间功能连接强度，则多通道脑电图信号可以表示成加权无向网络G（I，J），即脑功能网络，I为节点集合，J为两节点间的关系；
1.2脑电图信号特征向量
采用相关性分析方法，建立各通道脑电图信号两两之间的连接关系，形成相关性矩阵，选取合适的阈值，将相关性矩阵转化为节点间的邻接矩阵，用邻接矩阵的特征向量表示运动想象脑电信号的特征参数；
1.3基于复杂网络聚类算法的运动状态控制意图识别方法
运动状态控制意图识别主要解决模式聚类问题，把运动想象脑电图信号数据样本根据脑电图信号特征向量分成单独类，每一个样本类对应一种机械臂的运动状态模式。复杂网络聚类算法能够将不同脑区的功能连接与控制意图联系起来，既可以兼顾运动想象时不同脑区的响应，还可以体现不同脑区间的功能连接强度，从而可以探索更多模式的运动想象脑电信号模式，譬如同时想象左右手运动。复杂网络聚类算法将脑功能网络G（I，J）划分为多个不同的子网络，每一个子网络代表一类，每一类代表一种运动状态控制意图模式，通过设计目标函数，将子网络探测问题转化为优化问题，提高控制意图识别的准确性，并在此基础上，将不同节点间的连接强度极大值形成过程参数控制指令，形成移动机械手的复杂任务控制意图M（C，v），其中，C为运动状态控制意图模式，v为运动状态控制意图模式的运行参数，如手臂端拾器的运行速度等。
2.1根据测试者的眼电信号特征和Free-form规律提取策略，使用进化编程方法，获取测试者的眼球运动规律，并描述出眼球水平运动规律表达式A=f（θ）和垂直运动规律表达式B=f（φ）；
2.2按照图3，在测试者颞侧安放水平测量电极HR、HL，在眼眉正上方和眼睛下方安放垂直测量电极VU、VL，在前额中部安放接地电极，从而获取测试者眼部水平注视点信号和垂直注视点信号；
2.3水平控制命令（x，v）识别方法：通过获取人眼水平注视点信号，提取眼电信号向量值A和注视点变化时间t，根据眼球水平运动规律A=f（θ），由θ=f’(A)得到眼睛水平转角θ，由ω=dθ/dt得到眼睛水平转动速度ω，通过模糊决策形成水平控制命令（x，v）；
2.4垂直控制命令（y，w）识别方法：通过获取人眼垂直注视点信号，提取眼电信号向量值B和注视点变化时间t，根据眼球垂直运动规律B=f（φ），由φ=f’(B)得到眼睛垂直转角φ，由ψ=dφ/dt得到眼睛垂直转动速度ψ，通过模糊决策形成垂直控制命令（y，w）；
2.5包含机械手运动状态参数和运动过程参数的机械手运动控制指令采用六元数组（C，u，x，v，y，w）命令格式通信传输给机械手运动控制器，并驱动机械手运动。
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 一种带防护装置的脑机接口 | 2020-05-18 | 589 |
| 一种基于脑机接口的智能护理系统 | 2020-05-18 | 946 |
| 一种快速近红外脑机接口方法 | 2020-05-19 | 872 |
| 一种基于选择性感受的脑机接口系统 | 2020-05-20 | 385 |
| 脑机接口家电遥控装置 | 2020-05-11 | 186 |
| 脑机接口家电遥控装置 | 2020-05-11 | 767 |
| 具有脑机接口的助听装置 | 2020-05-17 | 821 |
| 具有脑机接口的助听装置 | 2020-05-16 | 7 |
| 一种用于脑机接口中的分类方法 | 2020-05-17 | 377 |
| 一种40导联脑机接口信息采集系统 | 2020-05-19 | 112 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
