1.一种外科手术工具，包括：
设置在工具轴的远端的功能元件；以及
设置在工具轴的近端的工具手柄；
其中工具轴包括铰接区域，其中铰接区域包括多个分段链，其中所述多个分段链包括第一分段链，第二分段链和至少一个在第一分段链和第二分段链之间的第三分段链，其中所述至少一个第三分段链包括凸面体部分和凹面体部分,
其中所述第三分段链的凸面体部分与第一分段链或第二分段链的凹腔相配合，而所述第三分段链的凹面体部分与第一分段链或第二分段链的凸面体部分相配合，并且其中所述外科手术工具还包括：
连接到第二分段链的连接链；
设置在连接链的内腔内的致动活塞；以及
延伸穿过多个分段链连接到致动活塞的致动线缆。
2.根据权利要求1所述的工具，其中铰接区域设置在功能元件和工具轴的第一部分之间的工具轴的远端。
3.根据权利要求1所述的工具，其中铰接区域设置在工具轴的中心区域。
4.根据权利要求3所述的工具，其中铰接区域设置在工具轴的第一部分和工具轴的第二部分之间。
5.根据权利要求2和4任一所述的工具，其中工具手柄连接到工具轴的第一部分的近端。
6.根据权利要求1所述的工具，其中多个分段链中的每个分段链被构造和设置为在功能元件和工具轴的轴线之间提供12°到15°的铰接。
7.根据权利要求1所述的工具，其中多个分段链中的第一分段链连接到工具轴的第一部分，且多个分段链中的第二分段连接到功能元件。
8.根据权利要求7所述的工具，其中第一分段链包括具有第一部分和第二部分的主体，其中第二部分包括半球体部分。
9.根据权利要求8所述的工具，其中第一部分包括圆柱体部分。
10.根据权利要求8所述的工具，其中第二分段链包括具有第一部分和第二部分的主体，其中第二部分包括半球体部分。
11.根据权利要求10所述的工具，其中第一部分包括圆柱体部分。
12.根据权利要求10所述的工具，其中第一分段链的半球体部分与工具轴的第一部分的半球形空腔部分配合，且第三分段链的半球体部分与第一分段链的半球形空腔部分配合。
13.根据权利要求12所述的工具，其中功能元件包括具有与第二分段链的半球形空腔部分配合的半球体部分的连接链。
14.根据权利要求1所述的工具，其中多个分段链中的每个分段链包括具有第一部分和第二部分的主体，其中第二部分包括半球体部分，且其中多个分段链中的每个分段链包括至少一个铰接线缆通道和致动线缆通道。
15.根据权利要求14所述的工具，其中第一部分包括圆柱体部分。
16.根据权利要求14所述的工具，其还包括设置在所述至少一个铰接线缆通道内的至少一根铰接线缆。
17.根据权利要求16所述的工具，其中所述至少一根铰接线缆固定到多个分段链中的第二分段链。
18.根据权利要求16所述的工具，其中施加到所述至少一个铰接线缆的张紧力使得功能元件相对于工具轴铰接。
19.根据权利要求14所述的工具，其还包括设置在致动线缆通道内的致动线缆。
20.根据权利要求19所述的工具，其中施加到致动线缆上的张紧力使得功能元件改变状态。
21.根据权利要求1所述的工具，其中多个分段链中的第一分段链包括具有第一凹腔和第二凹腔的主体，第一凹腔和第二凹腔形成在主体的相对端表面。
22.根据权利要求21所述的工具，其中第一凹腔是半球形空腔。
23.根据权利要求21所述的工具，其中第一凹腔是半椭圆形空腔。
24.根据权利要求21所述的工具，其中第二凹腔是半球形空腔。
25.根据权利要求21所述的工具，其中第二凹腔是半椭圆形空腔。
26.根据权利要求1所述的工具，其中多个分段链中的第二分段链包括具有第一凸面体部分和第二凸面体部分的主体，第一凸面体部分和第二凸面体部分形成在中心主体部分的相对端表面。
27.根据权利要求26所述的工具，其中第一凸面体部分是半球体部分。
28.根据权利要求26所述的工具，其中第一凸面体部分是半椭圆体部分。
29.根据权利要求26所述的工具，其中第二凸面体部分是半球体部分。
30.根据权利要求26所述的工具，其中第二凸面体部分是半椭圆体部分。
31.根据权利要求26所述的工具，其中中心主体部分是圆柱形的。
32.根据权利要求26所述的工具，其中第二分段链的第一凸面体部分和第二凸面体部分中的一个，与第一分段链的第一凹腔和第二凹腔中的一个相配合。
33.根据权利要求32所述的工具，其中第二分段链的第一凸面体部分和第二凸面体部分中的另一个，与工具轴的凹腔相配合。
34.根据权利要求32所述的工具，其中第一分段链的第一凹腔和第二凹腔中的另一个，与多个分段链中的第三分段链的凸面体部分相配合。
35.根据权利要求34所述的工具，其中第三分段链连接到功能元件。
36.根据权利要求1所述的外科手术工具，其被构造和设置成通过外科手术工具手柄进行控制。
37.根据权利要求36所述的外科手术工具，其包括从以下组中选择的一个：剪刀手柄、和手持握把。
38.根据权利要求37所述的外科手术工具，其中手持握把是拇指/食指/中指握把。
39.根据权利要求38所述的外科手术工具，其中拇指/食指/中指握把是手枪式握把。
40.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中所述功能元件包括从以下组中选择的一个：抓握器、爪、刀具、烧蚀器、灼烧器、药物递送装置、辐射源、心电图电极、压力传感器、血液传感器、摄像机、磁铁、加热元件和低温元件。
41.根据权利要求40所述的外科手术工具，其中所述刀具是刀。
42.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中所述功能元件包括第一工具护套空腔，所述工具轴包括第二工具护套空腔。
43.根据权利要求42所述的外科手术工具，其中外科手术工具被构造和设置成提供用于第二外科手术工具进入的空腔路径。
44.根据权利要求43所述的外科手术工具，其中第一工具护套空腔和第二工具护套空腔连接在一起以形成所述空腔路径。
45.根据权利要求43所述的外科手术工具，其中空腔路径的一个区域对应于该工具轴的铰接区域。
46.根据权利要求1所述的外科手术工具，其包括锁定装置，锁定装置被构造并设置成锁定所述功能元件的铰接位置。
47.根据权利要求1所述的外科手术工具，其包括锁定装置，锁定装置被构造并设置成锁定所述功能元件的操作模式。
48.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中所述功能元件包括抓握器。
49.根据权利要求48所述的外科手术工具，其中所述抓握器被构造并设置成施加大约1磅的抓握力。
50.根据权利要求48所述的外科手术工具，其中当所述铰接区域被设置在完全铰接状态时，所述抓握器被构造并设置成施加大约1磅的抓握力。
51.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中所述工具轴的铰接区域包括至少两个分段链。
52.根据权利要求51所述的外科手术工具，其中所述至少两个分段链中的一个分段链是一体的。
53.根据权利要求51所述的外科手术工具，其中所述至少两个分段链中的第一分段链连接至工具轴的第一轴部分，并且所述至少两个分段链中的第二分段链连接至工具轴的第二轴部分。
54.根据权利要求53所述的外科手术工具，其中所述功能元件连接到第二轴部分。
55.根据权利要求51所述的外科手术工具，其中所述至少两个分段链中的第一分段链连接至工具轴的第一轴部分，并且所述至少两个分段链中的第二分段链连接至功能元件。
56.根据权利要求55所述的外科手术工具，其中所述工具轴的铰接区域还包括连接在所述第一分段链和所述第二分段链之间的一个或多个第三分段链。
57.根据权利要求55所述的外科手术工具，其中第一分段链包括一主体，该主体具有第一部分和第二部分，其中第二部分包括一半球体部分。
58.根据权利要求55所述的外科手术工具，其中第一分段链包括一主体，该主体具有第一部分和第二部分，其中第二部分包括一个凸面体部分。
59.根据权利要求58所述的外科手术工具，其中该凸面体部分是半球体部分。
60.根据权利要求58所述的外科手术工具，其中该凸面体部分是半椭圆体部分。
61.根据权利要求57所述的外科手术工具，其中第一部分包括圆柱体部分。
62.根据权利要求57所述的外科手术工具，其中所述第一分段链的半球体部分与第一轴部分的半球形空腔部分相配合。
63.根据权利要求57所述的外科手术工具，其中所述第一分段链的半球体部分与第一轴部分的凹腔部分相配合。
64.根据权利要求63所述的外科手术工具，其中该凹腔部分是半球形空腔部分。
65.根据权利要求63所述的外科手术工具，其中该凹腔部分是半椭圆形空腔部分。
66.根据权利要求57所述的外科手术工具，其中第一分段链包括至少一个铰接线缆通道。
67.根据权利要求66所述的外科手术工具，其中所述至少一个铰接线缆通道包括在第一部分的上表面内的第一开口和在第一部分的底表面内的第二开口。
68.根据权利要求67所述的外科手术工具，其中所述第一部分包括圆柱体部分。
69.根据权利要求66所述的外科手术工具，其中所述至少一个铰接线缆通道包括第一至第四铰接线缆通道，它们绕第一部分的圆周或周长分开90°。
70.根据权利要求66所述的外科手术工具，其中所述至少一个铰接线缆通道包括第一至第四铰接线缆通道，它们沿相对于第一部分的中心轴线的共同的径向路径彼此间隔开
90°设置。
71.根据权利要求70所述的外科手术工具，其中所述第一部分包括圆柱体部分。
72.根据权利要求57所述的外科手术工具，其中第一分段链包括致动线缆通道。
73.根据权利要求72所述的外科手术工具，其中致动线缆通道包括在第一分段的半球体部分的直径中点处的第一开口和在第一分段的第一部分的直径中点处的第二开口。
74.根据权利要求73所述的外科手术工具，其中第一部分包括圆柱体部分。
75.根据权利要求73所述的外科手术工具，其中致动线缆通道包括连接在第一开口处的上锥体，上锥体使第一开口与第一分段的主体的圆柱形空腔一致。
76.根据权利要求75所述的外科手术工具，其中圆柱形空腔连接第一分段的主体的下锥体。
77.根据权利要求76所述的外科手术工具，其中下锥体使圆柱形空腔与第一分段的主体的半球形空腔一致。
78.根据权利要求55所述的外科手术工具，其中第二分段链包括具有第一部分和第二部分的主体，其中所述第二部分包括一半球体部分。
79.根据权利要求55所述的外科手术工具，其中第二分段链包括具有第一部分和第二部分的主体，其中第二部分包括一凸面体部分。
80.根据权利要求79所述的外科手术工具，其中凸面体部分是半球体部分。
81.根据权利要求79所述的外科手术工具，其中凸面体部分是半椭圆体部分。
82.根据权利要求78所述的外科手术工具，其中第一部分包括圆柱体部分。
83.根据权利要求78所述的外科手术工具，其中第二分段链的半球体部分与第一分段链的半球形空腔部分配合。
84.根据权利要求78所述的外科手术工具，其中第二分段链的半球体部分与第一分段链的凹腔部分配合。
85.根据权利要求84所述的外科手术工具，其中凹腔部分是半球形空腔部分。
86.根据权利要求84所述的外科手术工具，其中凹腔部分是半椭圆形空腔部分。
87.根据权利要求83所述的外科手术工具，其中第一分段链的至少两个铰接线缆通道与第二分段链的至少两个铰接线缆通道对准。
88.根据权利要求78所述的外科手术工具，其中第二分段链的主体包括至少一个铰接线缆通道。
89.根据权利要求88所述的外科手术工具，其中所述至少一个铰接线缆通道包括在第一部分的上表面内的第一开口和在第一部分的底表面内的第二开口。
90.根据权利要求89所述的外科手术工具，其中第一部分包括圆柱体部分。
91.根据权利要求88所述的外科手术工具，其中所述至少一个铰接线缆通道包括第一至第四铰接线缆通道，它们绕第一部分的圆周或周长分开90°。
92.根据权利要求88所述的外科手术工具，其中所述至少一个铰接线缆通道包括第一至第四铰接线缆通道，它们沿相对于第一部分的中心轴线的共同径向路径间隔开90°设置。
93.根据权利要求91所述的外科手术工具，其中第一部分包括圆柱体部分。
94.根据权利要求78所述的外科手术工具，其中第二分段链的主体包括致动线缆通道。
95.根据权利要求94所述的外科手术工具，其中致动线缆通道包括在第二分段的半球体部分的直径中点处的第一开口和在第二分段的第一部分的直径中点处的第二开口。
96.根据权利要求95所述的外科手术工具，其中第一部分包括圆柱体部分。
97.根据权利要求95所述的外科手术工具，其中致动线缆通道包括连接在第一开口处的上锥体，上锥体使第一开口与第二分段的主体的第一圆柱形空腔一致。
98.根据权利要求97所述的外科手术工具，其中第一圆柱形空腔连接第二分段的主体的第二圆柱形空腔。
99.根据权利要求98所述的外科手术工具，其中第一圆柱形空腔的直径小于第二圆柱形空腔的直径。
100.根据权利要求55所述的外科手术工具，其中第二分段链连接到功能元件。
101.根据权利要求100所述的外科手术工具，其中第二分段链连接到功能元件的连接链。
102.根据权利要求101所述的外科手术工具，其中连接链包括从由以下材料组成的组中选择的材料：金属、和塑料。
103.根据权利要求102所述的外科手术工具，其中所述金属是不锈钢。
104.根据权利要求102所述的外科手术工具，其中所述塑料是热塑性聚合物。
105.根据权利要求104所述的外科手术工具，其中所述热塑性聚合物是聚乙烯氯化物或液晶聚合物。
106.根据权利要求101所述的外科手术工具，其中功能元件包括设置在连接链的内腔内的致动活塞。
107.根据权利要求106所述的外科手术工具，其中致动活塞包括从由以下材料组成的组中选择的材料：金属、和塑料。
108.根据权利要求107所述的外科手术工具，其中所述金属是不锈钢。
109.根据权利要求107所述的外科手术工具，其中所述塑料是热塑性聚合物。
110.根据权利要求109所述的外科手术工具，其中所述热塑性聚合物是聚乙烯氯化物或液晶聚合物。
111.根据权利要求106所述的外科手术工具，其中功能元件进一步包括连接到致动活塞的第一和第二致动链元件。
112.根据权利要求111所述的外科手术工具，其中第一和第二致动链元件包括从由以下材料组成的组中选择的材料：金属、和塑料。
113.根据权利要求112所述的外科手术工具，其中所述金属是不锈钢。
114.根据权利要求112所述的外科手术工具，其中所述塑料是热塑性聚合物。
115.根据权利要求114所述的外科手术工具，其中所述热塑性聚合物是聚乙烯氯化物或液晶聚合物。
116.根据权利要求111所述的外科手术工具，其中功能元件包括第一和第二爪元件，它们分别连接到第一和第二致动链元件。
117.根据权利要求116所述的外科手术工具，其中第一和第二爪元件包括从由以下材料组成的组中选择的材料：金属、和塑料。
118.根据权利要求117所述的外科手术工具，其中所述金属是不锈钢。
119.根据权利要求117所述的外科手术工具，其中所述塑料是热塑性聚合物。
120.根据权利要求119所述的外科手术工具，其中所述热塑性聚合物是聚乙烯氯化物或液晶聚合物。
121.根据权利要求116所述的外科手术工具，其中致动活塞在连接链的内腔内的线性运动，使得第一和第二爪元件打开或关闭。
122.根据权利要求121所述的外科手术工具，其中致动线缆连接到致动活塞。
123.根据权利要求122所述的外科手术工具，其中致动线缆包括选自以下组中的一种：
金属线缆、塑料线缆、在售电缆、和编制线缆。
124.根据权利要求123所述的外科手术工具，其中致动线缆是不锈钢丝编制线缆。
125.根据权利要求48所述的外科手术工具，其中所述至少两个分段链包括从由以下材料组成的组中选择的材料：金属、和塑料聚乙烯氯化物、液晶聚合物和聚四氟乙烯。
126.根据权利要求125所述的外科手术工具，其中所述金属是不锈钢。
127.根据权利要求125所述的外科手术工具，其中所述塑料是热塑性聚合物。
128.根据权利要求127所述的外科手术工具，其中所述热塑性聚合物是聚乙烯氯化物，液晶聚合物或聚四氟乙烯。
129.根据权利要求52所述的外科手术工具，其中第一分段链包括从由以下材料组成的组中选择的材料：金属、和塑料。
130.根据权利要求129所述的外科手术工具，其中所述金属是不锈钢。
131.根据权利要求129所述的外科手术工具，其中所述塑料是热塑性聚合物。
132.根据权利要求131所述的外科手术工具，其中所述热塑性聚合物是聚乙烯氯化物，液晶聚合物或聚四氟乙烯。
133.根据权利要求55所述的外科手术工具，其中第二分段链包括与第一分段链不同的材料。
134.根据权利要求51所述的外科手术工具，其中所述至少两个分段链中的第一分段链连接到工具轴的第一轴部分，所述至少两个分段链中的第二分段链连接到工具轴的第二轴部分和功能元件之中的一个。
135.根据权利要求55所述的外科手术工具，其中工具轴的第一轴部分包括线缆过渡段。
136.根据权利要求135所述的外科手术工具，其中线缆过渡段包括至少一个铰接线缆通道。
137.根据权利要求136所述的外科手术工具，其中所述至少一个铰接线缆通道包括第一到第四铰接线缆通道，它们绕线缆过渡段的圆周间隔开90°。
138.根据权利要求137所述的外科手术工具，其中线缆过渡段的至少两个铰接线缆通道与第一分段链的至少两个铰接线缆通道对准。
139.根据权利要求135所述的外科手术工具，其中线缆过渡段包括致动线缆通道。
140.根据权利要求139所述的外科手术工具，其中致动线缆通道设置在线缆过渡段的直径的中点处。
141.根据权利要求135所述的外科手术工具，其中线缆过渡段包括从由以下材料组成的组中选择的材料：金属、和塑料。
142.根据权利要求141所述的外科手术工具，其中所述金属是不锈钢。
143.根据权利要求141所述的外科手术工具，其中所述塑料是热塑性聚合物。
144.根据权利要求143所述的外科手术工具，其中所述热塑性聚合物是聚乙烯氯化物，液晶聚合物或聚四氟乙烯。
145.根据权利要求134所述的外科手术工具，其中工具轴的第一轴部分包括柔性工具轴部分。
146.根据权利要求145所述的外科手术工具，其中柔性工具轴部分包括具有至少一个线缆通道的腔内引导件。
147.根据权利要求146所述的外科手术工具，其中所述至少一个线缆通道包括致动线缆通道和至少一个铰接线缆通道。
148.根据权利要求147所述的外科手术工具，其中致动线缆通道设置在柔性工具轴部分的直径中点处，且所述至少一个铰接线缆通道沿柔性工具轴部分的圆周定位。
149.根据权利要求146所述的外科手术工具，其中腔内引导件包括五个腔内加强杆。
150.根据权利要求146所述的外科手术工具，其中腔内引导件包括从由以下材料组成的组中选择的材料：金属、和塑料。
151.根据权利要求150所述的外科手术工具，其中所述金属是不锈钢。
152.根据权利要求150所述的外科手术工具，其中所述塑料是热塑性聚合物。
153.根据权利要求152所述的外科手术工具，其中所述热塑性聚合物是聚乙烯氯化物，液晶聚合物或聚四氟乙烯。
154.根据权利要求89所述的外科手术工具，其中在第二分段的第一部分的底表面形成至少一个空腔槽。
155.根据权利要求154所述的外科手术工具，其中所述至少一个空腔槽包括第一空腔槽和第二空腔槽。
156.根据权利要求155所述的外科手术工具，其中第一空腔槽从所述至少一个铰接线缆通道中的第一铰接线缆通道延伸到所述至少一个铰接线缆通道中的第二铰接线缆通道。
157.根据权利要求156所述的外科手术工具，其中第一铰接线缆设置在第一铰接线缆通道、第一空腔槽和第二铰接线缆通道内。
158.根据权利要求157所述的外科手术工具，其中第一铰接线缆固定到第一空腔槽的表面。
159.根据权利要求158所述的外科手术工具，其中第一铰接线缆焊接到第一空腔槽的表面。
160.根据权利要求158所述的外科手术工具，其中第一铰接线缆粘结到第一空腔槽的表面。
161.根据权利要求158所述的外科手术工具，其中第一铰接线缆压配合在第一空腔槽内。
162.根据权利要求155所述的外科手术工具，其中，第二空腔槽从所述至少一个铰接线缆通道中的第三铰接线缆通道延伸到所述至少一个铰接线缆通道中的第四铰接线缆通道。
163.根据权利要求162所述的外科手术工具，其中第二铰接线缆设置在第三铰接线缆通道、第二空腔槽和第四铰接线缆通道内。
164.根据权利要求154所述的外科手术工具，其中所述至少一个空腔槽沿第二分段的圆柱体部分的底表面的整个圆周延伸。
165.根据权利要求164所述的外科手术工具，其中所述至少一个铰接线缆通道的第二开口由所述至少一个空腔槽部分地限定。
166.根据权利要求165所述的外科手术工具，其中至少一个铰接线缆设置在所述至少一个铰接线缆通道内，且其中所述至少一个铰接线缆固定到所述至少一个空腔槽的表面。
167.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中多个分段链的各分段链顺序连接到多个分段链的另一个分段链。
168.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中多个分段链相对于彼此铰接。
169.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中多个分段链中的第一分段链的第一部分的底表面邻接多个分段链中的第二分段链的第一部分的上表面，以限定相对于第一和第二分段链中的每个分段链的中心轴线的铰接角度。
170.根据权利要求169所述的外科手术工具，其中铰接角度限定在12°到15°。
171.根据权利要求169所述的外科手术工具，其中第一分段链的第一部分包括圆柱体部分，且第二分段链的第一部分包括圆柱体部分。
172.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中多个分段链中的每个分段链被构造和设置为在功能元件和铰接式探头的工作面之间提供12°到15°的铰接。
173.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中多个分段链中的每个分段链被构造和设置为在功能元件和工具轴的线缆过渡段的纵向轴线之间提供12°到15°的铰接。
174.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中多个分段链中的每个分段链被构造和设置为在功能元件和工具轴的延伸轴线之间提供12°到15°的铰接。
175.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中铰接区域被构造和设置为支撑大约1磅的力而变形不超过1/2英寸。
176.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中当处于完全铰接状态时，铰接区域被构造和设置为支撑大约1磅的力而变形不超过1/2英寸。
177.根据权利要求1所述的外科手术工具，其中工具轴包括设置在线圈内的五个腔挤压件。
178.根据权利要求177所述的外科手术工具，还包括环绕线圈的工具轴盖。
179.根据权利要求178所述的外科手术工具，其中工具轴盖包括 型轴盖。
180.根据权利要求1所述的工具，其中多个分段链中的第一分段链包括第一主体，第一主体具有从第一主体的表面延伸的第一凸起。
181.根据权利要求180所述的工具，其中第一主体是圆柱体。
182.根据权利要求180所述的工具，其中第一主体具有椭圆形截面。
183.根据权利要求180所述的工具，其中第一凸起是圆柱形凸起。
184.根据权利要求180所述的工具，其中第一凸起具有椭圆形截面。
185.根据权利要求180所述的工具，其中多个分段链中的第二分段链包括第二主体，第二主体具有从第二主体的第一表面延伸的第二凸起。
186.根据权利要求185所述的工具，其中第二主体是圆柱体。
187.根据权利要求185所述的工具，其中第二主体具有椭圆形截面。
188.根据权利要求185所述的工具，其中第二凸起是圆柱形凸起。
189.根据权利要求185所述的工具，其中第二凸起具有椭圆形截面。
190.根据权利要求185所述的工具，其中第二分段链包括形成在第二主体的第二表面内的凹腔。
191.根据权利要求190所述的工具，其中凹腔是半球形空腔。
192.根据权利要求190所述的工具，其中凹腔是半椭圆形空腔。
193.根据权利要求190所述的工具，其中第一分段链的第一凸起与第二分段链的凹腔配合。
194.根据权利要求193所述的工具，其中第一分段链连接到功能元件。
195.根据权利要求194所述的工具，其中第二分段链的第二凸起与工具轴的凹腔配合。
196.根据权利要求1所述的工具，其中多个分段链中的第一分段链包括具有第一主体部分和第二主体部分的主体。
197.根据权利要求196所述的工具，其中第一主体部分包括圆柱体部分。
198.根据权利要求196所述的工具，其中第一主体部分具有椭圆形截面。
199.根据权利要求198所述的工具，其中第二主体部分包括凸面体部分。
200.根据权利要求199所述的工具，其中凸面体部分是半球体部分。
201.根据权利要求199所述的工具，其中凸面体部分是半椭圆体部分。
202.根据权利要求196所述的工具，其中多个分段链中的第二分段链包括具有中心主体部分的主体、连接到中心主体部分的第一表面的凸面体部分、以及从中心主体部分的第二表面向外延伸的多个柱。
203.根据权利要求202所述的工具，其中凸面体部分是半球体部分。
204.根据权利要求202所述的工具，其中凸面体部分是半椭圆体部分。
205.根据权利要求202所述的工具，其中中心主体部分是圆柱形的。
206.根据权利要求202所述的工具，其中中心主体部分具有椭圆形截面。
207.根据权利要求202所述的工具，其中多个柱是圆柱形的。
208.根据权利要求202所述的工具，其中多个柱具有椭圆形截面。
209.根据权利要求202所述的工具，其中多个柱包括圆形或斜的上边缘中的一种边缘。
210.根据权利要求202所述的工具，其中多个柱沿相对于中心主体部分的第二表面的中心轴线的共同径向路径设置。
211.根据权利要求202所述的工具，其中多个柱包括中心柱和至少两个外部柱，中心柱设置在第二表面的直径中点。
212.根据权利要求211所述的工具，其中至少两个外部柱沿相对于中心柱的共同径向路径设置。
213.根据权利要求212所述的工具，其中外部柱等间隔分开。
214.根据权利要求211所述的工具，其中至少两个外部柱中的每个柱具有高于中心柱的第二高度的第一高度。
215.根据权利要求202所述的工具，其中第一分段链的第二主体部分与从中心主体部分的第二表面向外延伸的多个柱配合。
216.根据权利要求215所述的工具，其中第二分段链的凸面体部分与多个分段链中的第三分段链的多个柱配合。
217.根据权利要求216所述的工具，其中第三分段链连接到工具轴。
218.一种用于执行医疗手术的系统，包括如权利要求1所述的外科手术工具，其包括：
包括内套管和外套管的铰接式探头；以及
其中铰接式探头和所述的外科手术工具是独立控制的。
219.根据权利要求218所述的系统，其中铰接式探头被构造和设置为通过人机界面设备进行控制。
220.根据权利要求219所述的系统，其中人机界面设备包括从以下组中选择的一个：触觉控制器、操纵杆、轨迹球、鼠标和机电装置。
221.根据权利要求218所述的系统，其中所述铰接式探头还包括至少一个工作通道，该工作通道在所述铰接式探头的工作表面上具有一个开口，该工作表面在所述铰接式探头的远端。
222.根据权利要求221所述的系统，其中所述工具轴的一部分设置在所述至少一个工作通道内。
223.根据权利要求222所述的系统，其中所述外科手术工具的功能元件从所述开口向外延伸。
224.根据权利要求223所述的系统，其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面铰接。
225.根据权利要求223所述的系统，其中该功能元件被构造和设置成相对于工具轴的延伸轴线铰接。
226.根据权利要求224所述的系统，其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和90°之间铰接。
227.根据权利要求224所述的系统，其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和135°之间铰接。
228.根据权利要求224所述的系统，其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和180°之间铰接。
229.根据权利要求218所述的系统，其中所述铰接式探头的外套管包括至少一个侧孔。
230.根据权利要求229所述的系统，其中该至少一个侧孔包括侧孔锁。
231.根据权利要求230所述的系统，其中该侧孔锁包括气动锁。
232.根据权利要求231所述的系统，其中该气动锁包括电磁阀。
233.根据权利要求231所述的系统，其中该气动锁包括可膨胀的袋。
234.根据权利要求230所述的系统，其中该侧孔锁包括液压锁。
235.根据权利要求234所述的系统，其中该液压锁包括电磁阀。
236.根据权利要求234所述的系统，其中该液压锁包括可膨胀的袋。
237.根据权利要求230所述的系统，其中该侧孔锁包括电激活锁。
238.根据权利要求237所述的系统，其中该电激活锁包括电磁阀。
239.根据权利要求237所述的系统，其中该电激活锁包括压电致动器。
240.根据权利要求230所述的系统，其中该侧孔锁位于该至少一个侧孔内。
241.根据权利要求240所述的系统，其中侧孔锁被构造和设置成保证所述工具轴在锁定模式穿过该至少一个侧孔。
242.根据权利要求240所述的系统，其中侧孔锁被构造和设置成在未锁定模式允许所述工具轴穿过该至少一个侧孔。
243.根据权利要求229所述的系统，其中工具轴的一部分穿过该至少一个侧孔。
244.根据权利要求243所述的系统，其中侧孔沿外套管的外表面引导工具轴。
245.根据权利要求243所述的系统，其中所述外科手术工具的功能元件从铰接式探头的工作表面向外延伸，所述工作表面在所述铰接式探头的远端。
246.根据权利要求245所述的系统，其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面铰接。
247.根据权利要求245所述的系统，其中该功能元件被构造和设置成相对于工具轴的延伸轴线铰接。
248.根据权利要求246所述的系统，其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和90°之间铰接。
249.根据权利要求246所述的系统，其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和135°之间铰接。
250.根据权利要求246所述的系统，其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和180°之间铰接。
251.根据权利要求218所述的系统，其中所述铰接式探头的内套管和外套管中的每个套管包括多个探头链。
252.根据权利要求218所述的系统，其中所述铰接式探头的内套管和外套管是独立控制的。
253.根据权利要求252所述的系统，其中所述铰接式探头的内套管和外套管中的每个套管被配置在保护模式和刚性模式中的一个模式中。
254.根据权利要求218所述的系统，其中所述铰接式探头包括至少一根转向线缆。
255.根据权利要求254所述的系统，其中所述至少一根转向线缆在一个靠近铰接式探头的远端的区域终止。
256.根据权利要求218所述的系统，其中该系统被构造和设置成执行一种经口腔的机器人手术过程。