专利汇可以提供铰接式外科手术工具和工具护套及其使用方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且一种用于执行医疗手术的系统,包括:包括内 套管 和外套管的铰接式 探头 ,以及包括设置在工具轴的远端的功能元件的外科手术工具,工具轴具有铰接区域。铰接式探头和外科手术工具是独立控制的。,下面是铰接式外科手术工具和工具护套及其使用方法专利的具体信息内容。
1.一种用于执行医疗手术的系统,包括:
包括内套管和外套管的铰接式探头;以及
包括设置在工具轴的远端的功能元件的外科手术工具,工具轴具有铰接区域;
其中铰接式探头和外科手术工具是独立控制的。
2.根据权利要求1所述的系统,其中铰接式探头被构造和设置为通过人机界面设备进行控制。
3.根据权利要求2所述的系统,其中人机界面设备包括从以下组中选择的一个:触觉控制器、操纵杆、轨迹球、鼠标和机电装置。
4.根据权利要求1所述的系统,其中外科手术工具被构造和设置成通过外科手术工具手柄进行控制。
5.根据权利要求4所述的系统,其中外科手术工具手柄包括从以下组中选择的一个:
剪刀手柄、手持握把、拇指/食指/中指握把及手枪式握把。
6.根据权利要求1所述的系统,其中所述铰接式探头还包括至少一个工作通道,该工作通道在所述铰接式探头的工作表面上具有一个开口,该工作表面在所述铰接式探头的远端。
7.根据权利要求6所述的系统,其中所述工具轴的一部分设置在所述至少一个工作通道内。
8.根据权利要求7所述的系统,其中所述外科手术工具的功能元件从所述开口向外延伸。
9.根据权利要求8所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面铰接。
10.根据权利要求8所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于工具轴的延伸轴线铰接。
11.根据权利要求9所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和90°之间铰接。
12.根据权利要求9所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和135°之间铰接。
13.根据权利要求9所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和180°之间铰接。
14.根据权利要求1所述的系统,其中所述铰接式探头的外套管包括至少一个侧孔。
15.根据权利要求14所述的系统,其中该至少一个侧孔包括侧孔锁。
16.根据权利要求15所述的系统,其中该侧孔锁包括气动锁。
17.根据权利要求16所述的系统,其中该气动锁包括电磁阀。
18.根据权利要求16所述的系统,其中该气动锁包括可膨胀的袋。
19.根据权利要求15所述的系统,其中该侧孔锁包括液压锁。
20.根据权利要求19所述的系统,其中该液压锁包括电磁阀。
21.根据权利要求19所述的系统,其中该液压锁包括可膨胀的袋。
22.根据权利要求15所述的系统,其中该侧孔锁包括电激活锁。
23.根据权利要求22所述的系统,其中该电激活锁包括电磁阀。
24.根据权利要求22所述的系统,其中该电激活锁包括压电致动器。
25.根据权利要求15所述的系统,其中该侧孔锁位于该至少一个侧孔内。
26.根据权利要求25所述的系统,其中侧孔锁被构造和设置成保证工具轴在锁定模式穿过该至少一个侧孔。
27.根据权利要求25所述的系统,其中侧孔锁被构造和设置成在未锁定模式允许工具轴穿过该至少一个侧孔。
28.根据权利要求14所述的系统,其中工具轴的一部分穿过该至少一个侧孔。
29.根据权利要求28所述的系统,其中侧孔沿外套管的外表面引导工具轴。
30.根据权利要求28所述的系统,其中所述外科手术工具的功能元件从铰接式探头的工作表面向外延伸,所述工作表面在所述铰接式探头的远端。
31.根据权利要求30所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面铰接。
32.根据权利要求30所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于工具轴的延伸轴线铰接。
33.根据权利要求31所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和90°之间铰接。
34.根据权利要求31所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和135°之间铰接。
35.根据权利要求31所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和180°之间铰接。
36.根据权利要求1所述的系统,其中所述铰接式探头的内套管和外套管中的每个套管包括多个探头链。
37.根据权利要求1所述的系统,其中所述铰接式探头的内套管和外套管是独立控制的。
38.根据权利要求37所述的系统,其中所述铰接式探头的内套管和外套管中的每个套管被配置在保护模式(limp mode)和刚性模式(rigid mode)中的一个模式中。
39.根据权利要求1所述的系统,其中所述铰接式探头包括至少一根转向线缆。
40.根据权利要求39所述的系统,其中所述至少一根转向线缆在一个靠近铰接式探头的远端的区域终止。
41.根据权利要求1所述的系统,其中所述功能元件包括从以下组中选择的一个:抓握器、爪、刀具、刀、烧蚀器、灼烧器、药物递送装置、辐射源、心电图电极、压力传感器、血液传感器、摄像机、磁铁、加热元件和低温元件。
42.根据权利要求1所述的系统,其中所述功能元件包括第一工具护套空腔,所述工具轴包括第二工具护套空腔。
43.根据权利要求42所述的系统,其中外科手术工具被构造和设置成提供用于第二外科手术工具进入的空腔路径。
44.根据权利要求43所述的系统,其中第二外科手术工具包括权利要求158所述的外科手术工具。
45.根据权利要求43所述的系统,其中第一工具护套空腔和第二工具护套空腔连接在一起以形成所述空腔路径。
46.根据权利要求43所述的系统,其中空腔路径的一个区域对应于该工具轴的铰接区域。
47.根据权利要求1所述的系统,其中外科手术工具包括锁定装置,锁定装置被构造并设置成锁定所述功能元件的铰接位置。
48.根据权利要求1所述的系统,其中外科手术工具包括锁定装置,锁定装置被构造并设置成锁定所述功能元件的操作模式。
49.根据权利要求1所述的系统,其中所述功能元件包括抓握器。
50.根据权利要求49所述的系统,其中所述抓握器被构造并设置成施加大约1磅的抓握力。
51.根据权利要求49所述的系统,其中当所述铰接区域被设置在完全铰接状态时,所述抓握器被构造并设置成施加大约1磅的抓握力。
52.根据权利要求1所述的系统,其中该系统被构造和设置成执行一种经口腔的机器人手术过程。
53.根据权利要求1所述的系统,其中所述工具轴的铰接区域包括至少两个分段链。
54.根据权利要求53所述的系统,其中所述至少两个分段链中的一个分段链是一体的。
55.根据权利要求53所述的系统,其中所述至少两个分段链中的第一分段链连接至工具轴的第一轴部分,并且所述至少两个分段链中的第二分段链连接至工具轴的第二轴部分。
56.根据权利要求55所述的系统,其中所述功能元件连接到第二轴部分。
57.根据权利要求53所述的系统,其中所述至少两个分段链中的第一分段链连接至工具轴的第一轴部分,并且所述至少两个分段链中的第二分段链连接至功能元件。
58.根据权利要求57所述的系统,其中所述工具轴的铰接区域还包括连接在所述第一分段链和所述第二分段链之间的一个或多个第三分段链。
59.根据权利要求57所述的系统,其中第一分段链包括一主体,该主体具有第一部分和第二部分,其中第二部分包括一半球体部分。
60.根据权利要求57所述的系统,其中第一分段链包括一主体,该主体具有第一部分和第二部分,其中第二部分包括一个凸面体部分。
61.根据权利要求60所述的系统,其中该凸面体部分是半球体部分。
62.根据权利要求60所述的系统,其中该凸面体部分是半椭圆体部分。
63.根据权利要求59所述的系统,其中第一部分包括圆柱体部分。
64.根据权利要求59所述的系统,其中所述第一分段链的半球体部分与第一轴部分的半球形空腔部分相配合。
65.根据权利要求59所述的系统,其中所述第一分段链的半球体部分与第一轴部分的凹腔部分相配合。
66.根据权利要求60所述的系统,其中该凹腔部分是半球形空腔部分。
67.根据权利要求60所述的系统,其中该凹腔部分是半椭圆形空腔部分。
68.根据权利要求59所述的系统,其中第一分段链包括至少一个铰接线缆通道。
69.根据权利要求68所述的系统,其中所述至少一个铰接线缆通道包括在第一部分的上表面内的第一开口和在第一部分的底表面内的第二开口。
70.根据权利要求69所述的系统,其中所述第一部分包括圆柱体部分。
71.根据权利要求68所述的系统,其中所述至少一个铰接线缆通道包括第一至第四铰接线缆通道,它们绕第一部分的圆周或周长分开90°。
72.根据权利要求68所述的系统,其中所述至少一个铰接线缆通道包括第一至第四铰接线缆通道,它们沿相对于第一部分的中心轴线的共同的径向路径彼此间隔开90°设置。
73.根据权利要求71和72所述的系统,其中所述第一部分包括圆柱体部分。
74.根据权利要求59所述的系统,其中第一分段链包括致动线缆通道。
75.根据权利要求74所述的系统,其中致动线缆通道包括在第一分段的半球体部分的直径中点处的第一开口和在第一分段的第一部分的直径中点处的第二开口。
76.根据权利要求75所述的系统,其中第一部分包括圆柱体部分。
77.根据权利要求75所述的系统,其中致动线缆通道包括连接在第一开口处的上锥体,上锥体使第一开口与第一分段的主体的圆柱形空腔一致。
78.根据权利要求77所述的系统,其中圆柱形空腔连接第一分段的主体的下锥体。
79.根据权利要求78所述的系统,其中下锥体使圆柱形空腔与第一分段的主体的半球形空腔一致。
80.根据权利要求57所述的系统,其中第二分段链包括具有第一部分和第二部分的主体,其中所述第二部分包括一半球体部分。
81.根据权利要求57所述的系统,其中第二分段链包括具有第一部分和第二部分的主体,其中第二部分包括一凸面体部分。
82.根据权利要求81所述的系统,其中凸面体部分是半球体部分。
83.根据权利要求81所述的系统,其中凸面体部分是半椭圆体部分。
84.根据权利要求80所述的系统,其中第一部分包括圆柱体部分。
85.根据权利要求80所述的系统,其中第二分段链的半球体部分与第一分段链的半球形空腔部分配合。
86.根据权利要求80所述的系统,其中第二分段链的半球体部分与第一分段链的凹腔部分配合。
87.根据权利要求86所述的系统,其中凹腔部分是半球形空腔部分。
88.根据权利要求86所述的系统,其中凹腔部分是半椭圆形空腔部分。
89.根据权利要求85所述的系统,其中第一分段链的至少两个铰接线缆通道与第二分段链的至少两个铰接线缆通道对准。
90.根据权利要求80所述的系统,其中第二分段链的主体包括至少一个铰接线缆通道。
91.根据权利要求90所述的系统,其中所述至少一个铰接线缆通道包括在第一部分的上表面内的第一开口和在第一部分的底表面内的第二开口。
92.根据权利要求91所述的系统,其中第一部分包括圆柱体部分。
93.根据权利要求90所述的系统,其中所述至少一个铰接线缆通道包括第一至第四铰接线缆通道,它们绕第一部分的圆周或周长分开90°。
94.根据权利要求90所述的系统,其中所述至少一个铰接线缆通道包括第一至第四铰接线缆通道,它们沿相对于第一部分的中心轴线的共同径向路径间隔开90°设置。
95.根据权利要求93和94所述的系统,其中第一部分包括圆柱体部分。
96.根据权利要求80所述的系统,其中第二分段链的主体包括致动线缆通道。
97.根据权利要求96所述的系统,其中致动线缆通道包括在第二分段的半球体部分的直径中点处的第一开口和在第二分段的第一部分的直径中点处的第二开口。
98.根据权利要求97所述的系统,其中第一部分包括圆柱体部分。
99.根据权利要求97所述的系统,其中致动线缆通道包括连接在第一开口处的上锥体,上锥体使第一开口与第二分段的主体的第一圆柱形空腔一致。
100.根据权利要求99所述的系统,其中第一圆柱形空腔连接第二分段的主体的第二圆柱形空腔。
101.根据权利要求100所述的系统,其中第一圆柱形空腔的直径小于第二圆柱形空腔的直径。
102.根据权利要求57所述的系统,其中第二分段链连接到功能元件。
103.根据权利要求102所述的系统,其中第二分段链连接到功能元件的连接链。
104.根据权利要求103所述的系统,其中连接链包括从由以下材料组成的组中选择的材料:金属、塑料、热塑性聚合物、不锈钢、聚乙烯氯化物和液晶聚合物。
105.根据权利要求103所述的系统,其中功能元件包括设置在连接链的内腔内的致动活塞。
106.根据权利要求105所述的系统,其中致动活塞包括从由以下材料组成的组中选择的材料:金属、塑料、热塑性聚合物、不锈钢、聚乙烯氯化物和液晶聚合物。
107.根据权利要求105所述的系统,其中功能元件进一步包括连接到致动活塞的第一和第二致动链元件。
108.根据权利要求107所述的系统,其中第一和第二致动链元件包括从由以下材料组成的组中选择的材料:金属、塑料、热塑性聚合物、不锈钢、聚乙烯氯化物和液晶聚合物。
109.根据权利要求107所述的系统,其中功能元件包括第一和第二爪元件,它们分别连接到第一和第二致动链元件。
110.根据权利要求109所述的系统,其中第一和第二爪元件包括从由以下材料组成的组中选择的材料:金属、塑料、热塑性聚合物、不锈钢、聚乙烯氯化物和液晶聚合物。
111.根据权利要求109所述的系统,其中致动活塞在连接链的内腔内的线性运动,使得第一和第二爪元件打开或关闭。
112.根据权利要求111所述的系统,其中致动线缆连接到致动活塞。
113.根据权利要求112所述的系统,其中致动线缆包括选自以下组中的一种:金属线缆、塑料线缆、在售电缆、编制线缆和不锈钢丝编制线缆。
114.根据权利要求54和57所述的系统,其中所述至少两个分段链包括从由以下材料组成的组中选择的材料:金属、塑料、热塑性聚合物、不锈钢、聚乙烯氯化物、液晶聚合物和聚四氟乙烯。
115.根据权利要求57所述的系统,其中第一分段链包括从由以下材料组成的组中选择的材料:金属、塑料、热塑性聚合物、不锈钢、聚乙烯氯化物、液晶聚合物和聚四氟乙烯。
116.根据权利要求57所述的系统,其中第二分段链包括与第一分段链不同的材料。
117.根据权利要求54所述的系统,其中所述至少两个分段链中的第一分段链连接到工具轴的第一轴部分,所述至少两个分段链中的第二分段链连接到工具轴的第二轴部分和功能元件之中的一个。
118.根据权利要求57所述的系统,其中工具轴的第一轴部分包括线缆过渡段。
119.根据权利要求118所述的系统,其中线缆过渡段包括至少一个铰接线缆通道。
120.根据权利要求119所述的系统,其中所述至少一个铰接线缆通道包括第一到第四铰接线缆通道,它们绕线缆过渡段的圆周间隔开90°。
121.根据权利要求120所述的系统,其中线缆过渡段的至少两个铰接线缆通道与第一分段链的至少两个铰接线缆通道对准。
122.根据权利要求118所述的系统,其中线缆过渡段包括致动线缆通道。
123.根据权利要求122所述的系统,其中致动线缆通道设置在线缆过渡段的直径的中点处。
124.根据权利要求118所述的系统,其中线缆过渡段包括从由以下材料组成的组中选择的材料:金属、塑料、热塑性聚合物、不锈钢、聚乙烯氯化物、液晶聚合物和聚四氟乙烯。
125.根据权利要求117所述的系统,其中工具轴的第一轴部分包括柔性工具轴部分。
126.根据权利要求125所述的系统,其中柔性工具轴部分包括具有至少一个线缆通道的腔内引导件。
127.根据权利要求126所述的系统,其中所述至少一个线缆通道包括致动线缆通道和至少一个铰接线缆通道。
128.根据权利要求127所述的系统,其中致动线缆通道设置在柔性工具轴部分的直径中点处,且所述至少一个铰接线缆通道沿柔性工具轴部分的圆周定位。
129.根据权利要求126所述的系统,其中腔内引导件包括五个腔内加强杆。
130.根据权利要求126所述的系统,其中腔内引导件包括从由以下材料组成的组中选择的材料:金属、塑料、热塑性聚合物、不锈钢、聚乙烯氯化物、液晶聚合物和聚四氟乙烯。
131.根据权利要求91所述的系统,其中在第二分段的第一部分的底表面形成至少一个空腔槽。
132.根据权利要求131所述的系统,其中所述至少一个空腔槽包括第一空腔槽和第二空腔槽。
133.根据权利要求132所述的系统,其中第一空腔槽从所述至少一个铰接线缆通道中的第一铰接线缆通道延伸到所述至少一个铰接线缆通道中的第二铰接线缆通道。
134.根据权利要求133所述的系统,其中第一铰接线缆设置在第一铰接线缆通道、第一空腔槽和第二铰接线缆通道内。
135.根据权利要求134所述的系统,其中第一铰接线缆固定到第一空腔槽的表面。
136.根据权利要求135所述的系统,其中第一铰接线缆焊接到第一空腔槽的表面。
137.根据权利要求135所述的系统,其中第一铰接线缆粘结到第一空腔槽的表面。
138.根据权利要求135所述的系统,其中第一铰接线缆压配合在第一空腔槽内。
139.根据权利要求133所述的系统,其中,第二空腔槽从所述至少一个铰接线缆通道中的第三铰接线缆通道延伸到所述至少一个铰接线缆通道中的第四铰接线缆通道。
140.根据权利要求139所述的系统,其中第二铰接线缆设置在第三铰接线缆通道、第二空腔槽和第四铰接线缆通道内。
141.根据权利要求131所述的系统,其中所述至少一个空腔槽沿第二分段的圆柱体部分的底表面的整个圆周延伸。
142.根据权利要求141所述的系统,其中所述至少一个铰接线缆通道的第二开口由所述至少一个空腔槽部分地限定。
143.根据权利要求142所述的系统,其中至少一个铰接线缆设置在所述至少一个铰接线缆通道内,且其中所述至少一个铰接线缆固定到所述至少一个空腔槽的表面。
144.根据权利要求1所述的系统,其中工具轴的铰接区域包括多个分段链。
145.根据权利要求144所述的系统,其中多个分段链的各分段链顺序连接到多个分段链的另一个分段链。
146.根据权利要求144所述的系统,其中多个分段链相对于彼此铰接。
147.根据权利要求144所述的系统,其中多个分段链中的第一分段链的第一部分的底表面邻接多个分段链中的第二分段链的第一部分的上表面,以限定相对于第一和第二分段链中的每个分段链的中心轴线的铰接角度。
148.根据权利要求147所述的系统,其中铰接角度限定在12°到15°。
149.根据权利要求147所述的系统,其中第一分段链的第一部分包括圆柱体部分,且第二分段链的第一部分包括圆柱体部分。
150.根据权利要求144所述的系统,其中多个分段链中的每个分段链被构造和设置为在功能元件和铰接式探头的工作面之间提供12°到15°的铰接。
151.根据权利要求144所述的系统,其中多个分段链中的每个分段链被构造和设置为在功能元件和工具轴的线缆过渡段的纵向轴线之间提供12°到15°的铰接。
152.根据权利要求144所述的系统,其中多个分段链中的每个分段链被构造和设置为在功能元件和工具轴的延伸轴线之间提供12°到15°的铰接。
153.根据权利要求1和144所述的系统,其中铰接区域被构造和设置为支撑大约1磅的力而变形不超过大约1/2英寸。
154.根据权利要求1和144所述的系统,其中当处于完全铰接状态时,铰接区域被构造和设置为支撑大约1磅的力而变形不超过大约1/2英寸。
155.根据权利要求1所述的系统,其中工具轴包括设置在线圈内的五个腔挤压件。
156.根据权利要求155所述的系统,还包括环绕线圈的工具轴盖。
157.根据权利要求156所述的系统,其中工具轴盖包括 型轴盖。
158.一种外科手术工具,包括:
设置在工具轴的远端的功能元件;以及
设置在工具轴的近端的工具手柄;
其中工具轴包括铰接区域。
159.根据权利要求158所述的工具,其中铰接区域设置在功能元件和工具轴的第一部分之间的工具轴的远端。
160.根据权利要求158所述的工具,其中铰接区域设置在工具轴的中心区域。
161.根据权利要求160所述的工具,其中铰接区域设置在工具轴的第一部分和工具轴的第二部分之间。
162.根据权利要求159和161所述的工具,其中工具手柄连接到工具轴的第一部分的近端。
163.根据权利要求158所述的工具,其中铰接区域包括多个分段链。
164.根据权利要求163所述的工具,其中多个分段链中的每个分段链被构造和设置为在功能元件和工具轴的轴线之间提供12°到15°的铰接。
165.根据权利要求163所述的工具,其中多个分段链中的第一分段链连接到工具轴的第一部分,且多个分段链中的第二分段连接到功能元件。
166.根据权利要求165所述的工具,其中第一分段链包括具有第一部分和第二部分的主体,其中第二部分包括半球体部分。
167.根据权利要求166所述的工具,其中第一部分包括圆柱体部分。
168.根据权利要求166所述的工具,其中第二分段链包括具有第一部分和第二部分的主体,其中第二部分包括半球体部分。
170.根据权利要求168所述的工具,其中第一部分包括圆柱体部分。
171.根据权利要求168所述的工具,其中第一分段链的半球体部分与工具轴的第一部分的半球形空腔部分配合,且第二分段链的半球体部分与第一分段链的半球形空腔部分配合。
172.根据权利要求171所述的工具,其中功能元件包括具有与第二分段链的半球形空腔部分配合的半球体部分的连接链。
173.根据权利要求163所述的工具,其中多个分段链中的每个分段链包括具有第一部分和第二部分的主体,其中第二部分包括半球体部分,且其中多个分段链中的每个分段链包括至少一个铰接线缆通道和致动线缆通道。
174.根据权利要求173所述的工具,其中第一部分包括圆柱体部分。
175.根据权利要求173所述的工具,其还包括设置在所述至少一个铰接线缆通道内的至少一根铰接线缆。
176.根据权利要求175所述的工具,其中所述至少一根铰接线缆固定到多个分段链中的远端分段链。
177.根据权利要求175所述的工具,其中施加到所述至少一个铰接线缆的张紧力使得功能元件相对于工具轴铰接。
178.根据权利要求173所述的工具,其还包括设置在致动线缆通道内的致动线缆。
179.根据权利要求178所述的工具,其中施加到致动线缆上的张紧力使得功能元件改变状态。
180.如参考附图所描述的外科手术系统。
181.如参考附图所描述的外科手术工具。
182.一种用于执行如参考附图所描述的医疗手术的方法。
183.一种外科手术工具,包括:设置在工具轴的远端的功能元件;以及
设置在工具轴的近端的工具手柄;
其中工具轴包括铰接区域。
184.根据权利要求183所述的工具,其中铰接区域包括多个分段链。
185.根据权利要求184所述的工具,其中多个分段链中的第一分段链包括具有第一凹腔和第二凹腔的主体,第一凹腔和第二凹腔形成在主体的相对端表面。
186.根据权利要求185所述的工具,其中第一凹腔是半球形空腔。
187.根据权利要求185所述的工具,其中第一凹腔是半椭圆形空腔。
188.根据权利要求185所述的工具,其中第二凹腔是半球形空腔。
189.根据权利要求185所述的工具,其中第二凹腔是半椭圆形空腔。
190.根据权利要求184和185所述的工具,其中多个分段链中的第二分段链包括具有第一凸面体部分和第二凸面体部分的主体,第一凸面体部分和第二凸面体部分形成在中心主体部分的相对端表面。
191.根据权利要求190所述的工具,其中第一凸面体部分是半球体部分。
192.根据权利要求190所述的工具,其中第一凸面体部分是半椭圆体部分。
193.根据权利要求190所述的工具,其中第二凸面体部分是半球体部分。
194.根据权利要求190所述的工具,其中第二凸面体部分是半椭圆体部分。
195.根据权利要求190所述的工具,其中中心主体部分是圆柱形的。
196.根据权利要求190所述的工具,其中第二分段链的第一凸面体部分和第二凸面体部分中的一个,与第一分段链的第一凹腔和第二凹腔中的一个相配合。
197.根据权利要求196所述的工具,其中第二分段链的第一凸面体部分和第二凸面体部分中的另一个,与工具轴的凹腔相配合。
198.根据权利要求196所述的工具,其中第一分段链的第一凹腔和第二凹腔中的另一个,与多个分段链中的第三分段链的凸面体部分相配合。
199.根据权利要求198所述的工具,其中第三分段链连接到功能元件。
200.根据权利要求184所述的工具,其中多个分段链中的第一分段链包括第一主体,第一主体具有从第一主体的表面延伸的第一凸起。
201.根据权利要求200所述的工具,其中第一主体是圆柱体。
202.根据权利要求200所述的工具,其中第一主体具有椭圆形截面。
203.根据权利要求200所述的工具,其中第一凸起是圆柱形凸起。
204.根据权利要求200所述的工具,其中第一凸起具有椭圆形截面。
205.根据权利要求184和200所述的工具,其中多个分段链中的第二分段链包括第二主体,第二主体具有从第二主体的第一表面延伸的第二凸起。
206.根据权利要求205所述的工具,其中第二主体是圆柱体。
207.根据权利要求205所述的工具,其中第二主体具有椭圆形截面。
208.根据权利要求205所述的工具,其中第二凸起是圆柱形凸起。
209.根据权利要求205所述的工具,其中第二凸起具有椭圆形截面。
210.根据权利要求205所述的工具,其中第二分段链包括形成在第二主体的第二表面内的凹腔。
211.根据权利要求210所述的工具,其中凹腔是半球形空腔。
212.根据权利要求210所述的工具,其中凹腔是半椭圆形空腔。
213.根据权利要求210所述的工具,其中第一分段链的第一凸起与第二分段链的凹腔配合。
214.根据权利要求213所述的工具,其中第一分段链连接到功能元件。
215.根据权利要求214所述的工具,其中第二分段链的第二凸起与工具轴的凹腔配合。
216.根据权利要求184所述的工具,其中多个分段链中的第一分段链包括具有第一主体部分和第二主体部分的主体。
217.根据权利要求216所述的工具,其中第一主体部分包括圆柱体部分。
218.根据权利要求216所述的工具,其中第一主体部分具有椭圆形截面。
219.根据权利要求218所述的工具,其中第二主体部分包括凸面体部分。
220.根据权利要求219所述的工具,其中凸面体部分是半球体部分。
221.根据权利要求219所述的工具,其中凸面体部分是半椭圆体部分。
222.根据权利要求184和216所述的工具,其中多个分段链中的第二分段链包括具有中心主体部分的主体、连接到中心主体部分的第一表面的凸面体部分、以及从中心主体部分的第二表面向外延伸的多个柱。
223.根据权利要求222所述的工具,其中凸面体部分是半球体部分。
224.根据权利要求222所述的工具,其中凸面体部分是半椭圆体部分。
225.根据权利要求222所述的工具,其中中心主体部分是圆柱形的。
226.根据权利要求222所述的工具,其中中心主体部分具有椭圆形截面。
227.根据权利要求222所述的工具,其中多个柱是圆柱形的。
228.根据权利要求222所述的工具,其中多个柱具有椭圆形截面。
229.根据权利要求222所述的工具,其中多个柱包括圆形或斜的上边缘中的一种边缘。
230.根据权利要求222所述的工具,其中多个柱沿相对于中心主体部分的第二表面的中心轴线的共同径向路径设置。
231.根据权利要求222所述的工具,其中多个柱包括中心柱和两个或多个外部柱,中心柱设置在第二表面的直径中点。
232.根据权利要求231所述的工具,其中两个或多个外部柱沿相对于中心柱的共同径向路径设置。
233.根据权利要求232所述的工具,其中外部柱等间隔分开。
234.根据权利要求231所述的工具,其中两个或多个外部柱中的每个柱具有高于中心柱的第二高度的第一高度。
235.根据权利要求222所述的工具,其中第一分段链的第二主体部分与从中心主体部分的第二表面向外延伸的多个柱配合。
236.根据权利要求235所述的工具,其中第二分段链的凸面体部分与多个分段链中的第三分段链的多个柱配合。
237.根据权利要求236所述的工具,其中第三分段链连接到工具轴。
238.一种用于执行医疗手术的系统,包括:
包括内套管和外套管的铰接式探头;以及
包括设置在工具轴的远端的功能元件的外科手术工具,工具轴具有铰接区域,其中铰接式探头和外科手术工具是独立控制的。
239.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中铰接式探头被构造和设置为通过人机界面设备进行控制。
240.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中人机界面设备包括从以下组中选择的一个:触觉控制器、操纵杆、轨迹球、鼠标和机电装置。
241.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中外科手术工具被构造和设置成通过外科手术工具手柄进行控制。
242.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中外科手术工具手柄包括从以下组中选择的一个:剪刀手柄、手持握把、拇指/食指/中指握把及手枪式握把。
243.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述铰接式探头还包括至少一个工作通道,该工作通道在所述铰接式探头的工作表面上具有一个开口,该工作表面在所述铰接式探头的远端。
244.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述工具轴的一部分设置在该至少一个工作通道内。
245.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述外科手术工具的功能元件从所述开口向外延伸。
246.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面铰接。
247.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于工具轴的延伸轴线铰接。
248.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和90°之间铰接。
249.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和135°之间铰接。
250.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该功能元件以被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和180°之间铰接。
251.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述铰接式探头的外套管包括至少一个侧孔。
252.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该至少一个侧孔包括侧孔锁。
253.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该侧孔锁包括气动锁。
254.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该气动锁包括电磁阀。
255.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该气动锁包括可膨胀的袋。
256.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该侧孔锁包括液压锁。
257.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该液压锁包括电磁阀。
258.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该液压锁包括可膨胀的袋。
259.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该侧孔锁包括电激活锁。
260.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该电激活锁包括电磁阀。
261.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该电激活锁包括压电致动器。
262.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该侧孔锁设置在该至少一个侧孔内。
263.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中侧孔锁被构造和设置为保证工具轴在锁定模式穿过该至少一个侧孔。
264.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中侧孔锁被构造和设置成在未锁定模式允许工具轴穿过所述至少一个侧孔。
265.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中工具轴的一部分穿过该至少一个侧孔。
266.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中侧孔沿外套管的外表面引导工具轴。
267.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述外科手术工具的功能元件从铰接式探头的工作表面向外延伸,所述工作表面在所述铰接式探头的远端。
268.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面铰接。
269.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于工具轴的延伸轴线铰接。
270.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和90°之间铰接。
271.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和135°之间铰接。
272.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该功能元件被构造和设置成相对于铰接式探头的工作表面在0°和180°之间铰接。
273.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述铰接式探头的内套管和外套管中的每个套管包括多个探头链。
274.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述铰接式探头的内套管和外套管是独立控制的。
275.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述铰接式探头的内套管和外套管中的每个套管可被配置在保护模式和刚性模式中的一个模式。
276.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述铰接式探头包括至少一根转向线缆。
277.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述至少一根转向线缆在一个靠近铰接式探头的远端的区域终止。
278.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述功能元件包括从以下组中选择的一个:抓握器、爪、刀具、刀、烧蚀器、灼烧器、药物递送装置、辐射源、心电图电极、压力传感器、血液传感器、摄像机、磁铁、加热元件和低温元件。
279.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述功能元件包括第一工具护套空腔,所述工具轴包括第二工具护套空腔。
280.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中外科手术工具被构造和设置成提供用于第二外科手术工具进入的空腔路径。
281.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第二外科手术工具包括权利要求395所述的外科手术工具。
282.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一工具护套空腔和第二工具护套空腔连接在一起,以形成空腔路径。
283.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中空腔路径的一个区域对应于该工具轴的铰接区域。
284.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中外科手术工具包括锁定装置,该锁定装置被构造并设置成锁定所述功能元件的铰接位置。
285.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中外科手术工具包括锁定装置,该锁定装置被构造并设置成锁定所述功能元件的操作模式。
286.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述功能元件包括抓握器。
287.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述抓握器被构造并设置成施加大约1磅的抓握力。
288.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中当所述铰接区域被设置在完全铰接状态时,所述抓握器被构造并设置成施加大约1磅的抓握力。
289.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该系统被构造和设置成执行一种经口腔的机器人手术过程。
290.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述工具轴的铰接区域包括至少两个分段链。
291.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中至少两个分段链中的一个分段链是一体的。
292.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中至少两个分段链中的第一分段链连接至工具轴的第一轴部分,并且至少两个分段链中的第二分段链连接至工具轴的第二轴部分。
293.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述功能元件连接到第二轴部分。
294.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述至少两个分段链中的第一分段链连接至工具轴的第一轴部分,并且所述至少两个分段链中的第二分段链连接至功能元件。
295.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述工具轴的铰接区域还包括一个或多个第三分段链,其连接在所述第一分段链和所述第二分段链之间。
296.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一分段链包括一主体,该主体具有第一部分和第二部分,其中第二部分包括一半球体部分。
297.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一分段链包括一主体,该主体具有第一部分和第二部分,其中第二部分包括一个凸面体部分。
298.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该凸面体部分是半球体部分。
299.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该凸面体部分是半椭圆体部分。
300.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一部分包括圆柱体部分。
301.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述第一分段链的半球体部分与第一轴部分的半球形空腔部分相配合。
302.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述第一分段链的半球体部分与第一轴部分的凹腔部分相配合。
303.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该凹腔部分是半球形空腔部分。
304.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中该凹腔部分是半椭圆形空腔部分。
305.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一分段链包括至少一个铰接线缆通道。
306.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中至少一个铰接线缆通道包括在第一部分的上表面内的第一开口和在第一部分的底表面内的第二开口。
307.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述第一部分包括圆柱体部分。
308.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述至少一个铰接线缆通道包括第一至第四铰链线缆通道,它们绕第一部分的圆周或周长间隔开90°。
309.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述至少一个铰接线缆通道包括第一至第四铰链线缆通道,它们沿相对于第一部分的中心轴线的共同的径向路径彼此间隔开90°。
310.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述第一部分包括圆柱体部分。
311.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一分段链包括致动线路通道。
312.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中致动线缆通道包括在第一分段链的半球体部分的直径中点处的第一开口和在第一分段链的第一部分的直径中点处的第二开口。
313.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一部分包括圆柱体部分。
314.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中致动线缆通道包括连接在第一开口处的上锥体,上锥体使第一开口与第一分段的主体的圆柱形空腔一致。
315.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中圆柱形空腔连接第一分段的主体的下锥体。
316.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中下锥体使圆柱形空腔与第一分段的主体的半球形空腔一致。
317.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第二分段链包括具有第一部分和第二部分的主体,其中所述第二部分包括一半球体部分。
318.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第二分段链包括具有第一部分和第二部分的主体,其中第二部分包括凸面体部分。
319.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中凸面体部分是半球体部分。
320.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中凸面体部分是半椭圆体部分。
321.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一部分包括圆柱体部分。
322.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第二分段链的半球体部分与第一分段链的半球形空腔部分相配合。
323.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第二分段链的半球体部分与第一分段链的凹腔部分相配合。
324.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中凹腔部分是半球形空腔部分。
325.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中凹腔部分是半椭圆形空腔部分。
326.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一分段链的至少两个铰接线缆通道与第二分段链的至少两个铰接线缆通道对准。
327.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第二分段链的主体包括至少一个铰接线缆通道。
328.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中至少一个铰接线缆通道包括在第一部分的上表面内的第一开口和在第一部分的底表面内的第二开口。
329.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一部分包括圆柱体部分。
330.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述至少一个铰接线缆通道包括第一至第四铰接线缆通道,它们绕第一部分的圆周或周长间隔开90°。
331.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述至少一个铰接线缆通道包括第一至第四铰接线缆通道,它们沿相对于第一部分的中心轴线的共同径向路径间隔开
90°设置。
332.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一部分包括圆柱体部分。
333.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第二分段的主体包括致动线缆通道。
334.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中致动线缆通道包括在第二分段链的半球体部分的直径中点处的第一开口和在第二分段链的第一部分的直径中点处的第二开口。
335.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一部分包括圆柱体部分。
336.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中致动线缆通道包括连接在第一开口处的上锥体,上锥体使得第一开口与第二分段链的主体的第一圆柱形空腔一致。
337.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一圆柱形空腔连接第二分段链的主体的第二圆柱形空腔。
338.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一圆柱形空腔的直径小于第二圆柱形空腔的直径。
339.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第二分段链连接到功能元件。
340.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第二分段链连接到功能元件的连接链。
341.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中连接链包括从由以下材料组成的组中选择的材料:金属、塑料、热塑性聚合物、不锈钢、聚乙烯氯化物和液晶聚合物。
342.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中功能元件包括设置在连接链的内腔内的致动活塞。
343.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中致动活塞包括从由以下材料组成的组中选择的材料:金属、塑料、热塑性聚合物、不锈钢、聚乙烯氯化物和液晶聚合物。
344.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中功能元件进一步包括连接到致动活塞的第一和第二致动链元件。
345.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一和第二致动链元件包括从由以下材料组成的组中选择的材料:金属、塑料、热塑性聚合物、不锈钢、聚乙烯氯化物和液晶聚合物。
346.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中功能元件包括第一和第二爪元件,它们分别连接到第一和第二致动链元件。
347.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一和第二爪元件包括从由以下材料组成的组中选择的材料:金属、塑料、热塑性聚合物、不锈钢、聚乙烯氯化物和液晶聚合物。
348.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中致动活塞在连接链的内腔内的线性运动,使得第一和第二爪元件打开或关闭。
349.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中致动线缆连接到致动活塞。
350.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中致动线缆包括选自以下组中的一种:金属线缆、塑料线缆、在售电缆、编制线缆和不锈钢丝编制线缆。
351.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中至少两个分段链包括从由以下材料组成的组中选择的材料:金属、塑料、热塑性聚合物、不锈钢、聚乙烯氯化物、液晶聚合物和聚四氟乙烯。
352.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一分段链包括从由以下材料组成的组中选择的材料:金属、塑料、热塑性聚合物、不锈钢、聚乙烯氯化物、液晶聚合物和聚四氟乙烯。
353.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第二分段链包括与第一分段链不同的材料。
354.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述至少两个分段链中的第一分段链连接到工具轴的第一轴部分,所述至少两个分段链中的第二分段链连接到工具轴的第二轴部分和功能元件之中的一个。
355.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中工具轴的第一轴部分包括线缆过渡段。
356.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中线缆过渡段包括至少一个铰接线缆通道。
357.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中至少一个铰接线缆通道包括第一到第四铰接线缆通道,它们绕线缆过渡段的圆周间隔开90°。
358.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中线缆过渡段的至少两个铰接线缆通道与第一分段链的至少两个铰接线缆通道对准。
359.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中线缆过渡段包括致动线缆通道。
360.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中致动线缆通道设置在线缆过渡段的直径的中点。
361.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中线缆过渡段包括从由以下材料组成的组中选择的材料:金属、塑料、热塑性聚合物、不锈钢、聚乙烯氯化物、液晶聚合物和聚四氟乙烯。
362.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中工具轴的第一轴部分包括柔性工具轴部分。
363.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中柔性工具轴部分包括具有至少一个线缆通道的腔内引导件。
364.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中至少一个线缆通道包括致动线缆通道和至少一个铰接线缆通道。
365.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中致动线缆通道设置在柔性工具轴部分的直径中点处,且至少一个铰接线缆通道沿柔性工具轴部分的圆周设置。
366.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中腔内引导件包括五个腔内加强杆。
367.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中腔内引导件包括从由以下材料组成的组中选择的材料:金属、塑料、热塑性聚合物、不锈钢、聚乙烯氯化物、液晶聚合物和聚四氟乙烯。
368.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中在第二分段的第一部分的底表面内形成至少一个空腔槽。
369.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中至少一个空腔槽包括第一空腔槽和第二空腔槽。
370.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一空腔槽从所述至少一个铰接线缆通道中的第一铰接线缆通道延伸到所述至少一个铰接线缆通道中的第二铰接线缆通道。
371.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一铰接线缆设置在第一铰接线缆通道、第一空腔槽和第二铰接线缆通道内。
372.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一铰接线缆固定到第一空腔槽的表面。
373.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一铰接线缆焊接到第一空腔槽的表面。
374.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一铰接线缆粘结到第一空腔槽的表面。
375.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一铰接线缆压配合在第一空腔槽内。
376.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第二空腔槽从所述至少一个铰接线缆通道中的第三铰接线缆通道延伸到所述至少一个铰接线缆通道中的第四铰接线缆通道。
377.根据前述权利要求的的至少一项所述的系统,其中第二铰接线缆设置在第三铰接线缆通道、第二空腔槽和第四铰接线缆通道内。
378.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述至少一个空腔槽沿第二分段链的圆柱体部分的底表面的整个圆周延伸。
379.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中所述至少一个铰接线缆通道的第二开口由所述至少一个空腔槽部分限定。
380.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中至少一个铰接线缆设置在所述至少一个铰接线缆通道内,且所述至少一个铰接线缆固定到所述至少一个空腔槽的表面。
381.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中工具轴的铰接区域包括多个分段链。
382.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中多个分段链中的每个分段链顺序连接到多个分段链中的另一个分段链。
383.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中多个分段链相对于彼此铰接。
384.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中多个分段链中的第一分段链的第一部分的底表面邻接多个分段链中的第二分段链的第一部分的上表面,以限定相对于第一和第二分段链中的每个分段链的中心轴线的铰接角度。
385.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中铰接角度限定在12°到15°。
386.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中第一分段链的第一部分包括圆柱体部分且第二分段链的第一部分包括圆柱体部分。
387.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中多个分段链中的每个分段链被构造和设置为在功能元件和铰接式探头的工作面之间提供12°到15°的铰接。
388.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中多个分段链中的每个分段链构造和设置为在功能元件和工具轴的线缆过渡段的纵向轴线之间提供12°到15°的铰接。
389.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中多个分段链中的每个分段链被构造和设置为在功能元件和工具轴的延伸轴线之间提供12°到15°的铰接。
390.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中铰接区域被构造和设置为支撑大约1磅的力而变形不超过大约1/2英寸。
391.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中当处于完全铰接状态时,铰接区域被构造和设置为支撑大约1磅的力而变形不超过大约1/2英寸。
392.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中工具轴包括设置在线圈内的五个腔挤压件。
393.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,还包括环绕线圈的工具轴盖。
394.根据前述权利要求中的至少一项所述的系统,其中工具轴盖包括 型轴
盖。
395.一种外科手术工具,包括:
设置在工具轴的远端的功能元件;以及
设置在工具轴的近端的工具手柄;
其中工具轴包括铰接区域。
396.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中铰接区域设置在功能元件和工具轴的第一部分之间的工具轴的远端。
397.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中铰接区域设置在工具轴的中心区域。
398.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中铰接区域设置在工具轴的第一部分和工具轴的第二部分之间。
399.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中工具手柄连接到工具轴的第一部分的近端。
400.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中铰接区域包括多个分段链。
401.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中多个分段链中的每个分段链构造和设置为在功能元件和工具轴的轴线之间提供12°到15°的铰接。
402.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中多个分段链中的第一分段链连接到工具轴的第一部分且多个分段链中的第二分段链连接到功能元件。
403.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一分段链包括具有第一部分和第二部分的主体,其中第二部分包括半球体部分。
404.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一部分包括圆柱体部分。
405.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第二分段链包括具有第一部分和第二部分的主体,其中第二部分包括半球体部分。
406.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一部分包括圆柱体部分。
407.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一分段链的半球体部分与工具轴的第一部分的半球形空腔部分相配合,且第二分段链的半球体部分与第一分段链的半球形空腔部分相配合。
408.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中功能元件包括连接链,连接链具有与第二分段链的半球形空腔部分相配合的半球体部分。
409.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中多个分段链中的每个分段链包括具有第一部分和第二部分的主体,其中第二部分包括半球体部分,且其中多个分段链中的每个分段链包括至少一个铰接线缆通道和致动线缆通道。
410.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一部分包括圆柱体部分。
411.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,还包括设置在所述至少一个铰接线缆通道内的至少一根铰接线缆。
412.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中所述至少一根铰接线缆固定到多个分段链中的远端分段链。
413.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中施加到所述至少一个铰接线缆的张紧力使得功能元件相对于工具轴铰接。
414.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,还包括设置在致动线缆通道内的致动线缆。
415.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中施加到致动线缆上的张紧力使得功能元件改变状态。
416.如参考附图所描述的外科手术系统。
417.如参考附图所描述的外科手术工具。
418.一种用于执行如参考附图所描述的医疗手术的方法。
419.一种外科手术工具,包括:
设置在工具轴的远端的功能元件;以及
设置在工具轴的近端的工具手柄;
其中工具轴包括铰接区域。
420.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中铰接区域包括多个分段链。
421.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中多个分段链中的第一分段链包括具有第一凹腔和第二凹腔的主体,第一凹腔和第二凹腔形成在主体的相对端表面。
422.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一凹腔是半球形空腔。
423.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一凹腔是半椭圆形空腔。
424.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第二凹腔是半球形空腔。
425.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第二凹腔是半椭圆形空腔。
426.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中多个分段链中的第二分段链包括具有第一凸面体部分和第二凸面体部分的主体,第一凸面体部分和第二凸面体部分形成在中心主体部分的相对端表面。
427.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一凸面体部分是半球体部分。
428.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一凸面体部分是半椭圆体部分。
429.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第二凸面体部分是半球体部分。
430.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第二凸面体部分是半椭圆体部分。
431.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中中心主体部分是圆柱形的。
432.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第二分段链的第一凸面体部分和第二凸面体部分中的一个,与第一分段链的第一和凹腔第二凹腔中的一个相配合。
433.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第二分段链的第一凸面体部分和第二凸面体部分中的另一个,与工具轴的凹腔相配合。
434.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一分段链的第一凹腔和第二凹腔中的另一个,与多个分段链中的第三分段链的凸面体部分相配合。
435.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第三分段链连接到功能元件。
436.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中多个分段链中的第一分段链包括第一主体,第一主体具有从第一主体的表面延伸的第一凸起。
437.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一主体是圆柱体。
438.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一主体具有椭圆形截面。
439.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一凸起是圆柱形凸起。
440.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一凸起具有椭圆形截面。
441.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中多个分段链中的第二分段链包括第二主体,第二主体具有从第二主体的表面延伸的第二凸起。
442.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第二主体是圆柱体。
443.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第二主体具有椭圆形截面。
444.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第二凸起是圆柱形凸起。
445.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第二凸起具有椭圆形截面。
446.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第二分段链包括形成在第二主体的第二表面内的凹腔。
447.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中凹腔是半球形空腔。
448.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中凹腔是半椭圆形空腔。
449.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一分段链的第一凸起与第二分段链的凹腔相配合。
450.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一分段链连接到功能元件。
451.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第二分段链的第二凸起与工具轴的凹腔相配合。
452.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中多个分段链中的第一分段链包括具有第一主体部分和第二主体部分的主体。
453.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一主体部分包括圆柱体部分。
454.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一主体部分具有椭圆形截面。
455.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第二主体部分包括凸面体部分。
456.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中凸面体部分是半球体部分。
457.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中凸面体部分是半椭圆体部分。
458.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中多个分段链中的第二分段链包括具有中心主体部分的主体、连接到中心主体部分的第一表面的凸面体部分、以及从中心主体部分的第二表面向外延伸的多个柱。
459.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中凸面体部分是半球体部分。
460.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中凸面体部分是半椭圆体部分。
461.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中中心主体部分是圆柱形的。
462.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中中心主体部分具有椭圆形截面。
463.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中多个柱是圆柱形的。
464.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中多个柱具有椭圆形截面。
465.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中多个柱包括圆形或斜的上边缘中的一种边缘。
466.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中多个柱沿相对于中心主体部分的第二表面的中心轴线的共同径向路径设置。
467.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中多个柱包括中心柱和两个或多个外部柱,中心柱位于第二表面的直径中点。
468.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中两个或多个外部柱沿相对于中心柱的共同径向路径设置。
469.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中外部柱等间隔分开。
470.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中两个或多个外部柱中的每个柱具有高于中心柱的第二高度的第一高度。
471.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第一分段链的第二主体部分与从中心主体部分的第二表面向外延伸的多个柱配合。
472.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第二分段链的凸面体部分与多个分段链中的第三分段链的多个柱配合。
473.根据前述权利要求中的至少一项所述的工具,其中第三分段链连接到工具轴。
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