技术领域
[0001] 本
发明涉及一种无人机电机驱动智能功率控制系统和方法以及无人机。
背景技术
[0002] 电机正日益成为无人
飞行器动
力的重要组成部分。由于无人机载重的限制，电机需要达到尽可能高的功率
密度，同时又要保证绝对的系统可靠性。高功率密度往往需要电机绕组中更高的
电流密度，或者带来更大的
铁损，而这都会带来更大的发热。高系统可靠性则要求系统运行
温度尽可能低，同时决不允许超过安全温度，因为这会带来电机的
过热损坏甚至烧毁。在过去，为了达到这两个目的中的一个，往往需要牺牲另外一个。比如通过加大电机容量来获得系统可靠性，这往往牺牲了功率密度。
[0003] 一些现有的保护功能往往是简单的关闭整个电机，这往往会带来无人机部分或者全部系统的失效，严重时会带来坠机。
[0005] 1.通过牺牲功率密度和高可靠性中的一个来优化另外一个，比如要高功率密度，那就牺牲部分可靠性。或者为了高可靠性，用更大容量电机，或者人为限制现有电机的功率，牺牲高功率密度。
[0006] 2.在电机温度达到一定上限的时候，简单地关闭电机来实现电机的保护，在无人飞行应用中，关闭电机往往会带来不可接受的后果。
发明内容
[0007] 本发明主要解决的技术问题是提供一种功率密度高且可靠性高的无人机电机驱动智能功率控制系统和方法以及无人机。
[0008] 为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种无人机电机驱动智能功率控制系统，所述无人机电机驱动智能功率控制系统包括一电机温度读取单元、一处理单元以及一电机功率输出控制单元，所述电机温度读取单元用于读取安装于所述无人机的中的至少一电机的温度，所述处理单元用于比较所述读取的温度是否超过第一特定温度，并根据比较结果控制所述电机功率输出控制单元动态调节各电机允许输出的最大功率。
[0009] 其中，当所述无人机具有多个电机时，所述电机温度读取单元分别读取所述多个电机的温度，当所述读取的温度中的至少其中之一超过所述第一特定温度时，所述处理单元控制所述电机功率输出控制单元对应降低该温度超过第一特定温度的所述电机的允许输出的最大功率。
[0010] 其中，当所述无人机具有多个电机时，所述电机温度读取单元读取其中之一电机的温度，当所述读取的温度超过所述第一特定温度时，所述处理单元控制所述电机功率输出控制单元同时降低所述多个电机允许输出的最大功率。
[0011] 其中，当所述无人机具有多个电机时，所述电机温度读取单元读取所述多个电机的温度，当所述读取的温度中的其中之一超过所述第一特定温度时，所述处理单元控制所述电机功率输出控制单元同时降低所述多个电机允许输出的最大功率。
[0012] 其中，当任一所述电机的温度降到小于或等于一第二特定温度时，所述处理单元控制所述电机功率输出控制单元提高各电机允许输出的最大功率。
[0013] 其中，所述第二特定温度小于所述第一特定温度。
[0014] 其中，所述处理单元通过控制所述电机的电流上限的方式来动态调节各电机允许输出的最大功率。
[0015] 其中，所述处理单元通过控制所述电机的
电压上限的方式来动态调节各电机的允许输出的最大功率。
[0016] 为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：一种无人机电机驱动智能功率控制方法，所述方法包括以下步骤：
[0017] 读取至少一电机的温度；
[0018] 比较至少一电机的温度是否超过第一特定温度；
[0019] 根据比较结果动态调节各电机的功率。
[0020] 其中，当所述无人机具有多个电机时，分别读取所述多个电机的温度，当所述读取的温度中的至少其中之一超过所述第一特定温度时，对应降低该温度超过第一特定温度的所述电机的允许输出的最大功率。
[0021] 其中，当所述无人机具有多个电机时，当所述读取的温度超过所述第一特定温度时，同时降低所述多个电机的允许输出的最大功率。
[0022] 其中，当所述无人机具有多个电机时，所述电机温度读取单元读取所述多个电机的温度，当所述读取的温度中的其中之一超过所述第一特定温度时，所述处理单元控制所述电机功率输出控制单元同时降低所述多个电机的允许输出的最大功率。
[0023] 其中，当任一所述电机的温度降到小于或等于一第二特定温度时，提高各电机的允许输出的最大功率。
[0024] 其中，电机允许输出的最大功率小于该电机的最大功率。
[0025] 其中，通过控制所述电机的电流上限的方式来动态调节各电机的功率。
[0026] 其中，通过控制所述电机的电压上限的方式来动态调节各电机的功率。
[0027] 其中，通过实时的检测所述至少一电机的绕组的
电阻，根据
导线材料的温度-电阻曲线来计算所述至少一电机的温度。
[0028] 其中，通过在电机内设置温度检测装置来获取所述至少一电机的温度。
[0029] 为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：一种无人机，其包括一壳体、多个均与壳体相连的机臂、设置于所述机臂且用于驱动飞行器飞行的动力装置、以及一处理器，所述处理器电性连接于所述动力装置，所述动力装置包括至少一电机，所述无人机还包括至少一温度检测装置，其用于检测所述电机的温度，所述处理器用于读取所述至少一温度检测装置的感测的所述至少一电机的温度，并比较所述读取的温度是否超过第一特定温度，以及根据比较结果控制所述电机功率输出控制单元动态调节各电机允许输出的最大功率。
[0030] 其中，所述无人机具有多个电机和多个温度检测装置，所述电机的数量与所述温度检测装置的数量相同，各个温度检测装置分别感测各所述电机的温度，当所述处理器读取的温度中的至少其中之一超过所述第一特定温度时，所述处理器对应降低该温度超过第一特定温度的所述电机的允许输出的最大功率。
[0031] 其中，所述无人机具有多个电机和一个温度检测装置，所述温度检测装置安装于其中之一的电机内，所述温度检测装置感测所述电机的温度，所述处理器读取所述电机的温度，当所述读取的温度超过所述第一特定温度时，所述处理器控制同时降低所述多个电机的允许输出的最大功率。
[0032] 其中，所述无人机具有多个电机和多个温度检测装置，所述电机的数量与所述温度检测装置的数量相同，各个温度检测装置分别感测各所述电机的温度，当所述读取的温度中的其中之一超过所述第一特定温度时，所述处理器控制同时降低所述多个电机的允许输出的最大功率。
[0033] 其中，当所述电机的温度降到小于或等于一第二特定温度时，所述处理器控制提高各电机允许输出的最大功率。
[0034] 其中，所述第二特定温度小于所述第一特定温度。
[0035] 其中，所述处理器通过控制所述电机的电流上限或电压上限的方式来动态调节各电机的功率。
[0036] 其中，所述温度检测装置为温度感测器。
[0037] 其中，所述温度检测装置可通过实时的检测所述电机的绕组的电阻，并根据导线材料的温度-电阻曲线来计算温度。
[0038] 其中，所述无人机还包括一
云台和搭载在所述云台上的负载，所述云台用以实现所述负载的固定、随意调节所述负载的
姿态和使所述负载稳定保持在确定的姿态上。
[0039] 其中，所述负载为成像装置。
[0040] 其中，所述机臂呈中空的臂状，其与所述壳体的内腔相连通，所述处理器还包括至少一设置于机臂内且与所述至少一电机电性连接的
驱动器和一主
控制器，所述驱动器用于接收所述处理器的控制
信号以调节所述电机的转速。
[0041] 其中，所述动力装置还包括安装于所述电机的旋翼，所述旋翼用于在所述电机的驱动下，带动所述无人机飞行。
[0042] 其中，所述机臂与所述壳体分别成型，并通过
锁紧件锁紧或
焊接方式固定连接。
[0043] 其中，所述机臂能够相对壳体折叠。
[0044] 其中，每个所述机臂上设置有一飞行指示灯，所述飞行指示灯用于指示所述无人机的飞行状态。
[0045] 其中，所述飞行指示灯为黄灯快闪表明所述无人机；所述飞行指示灯为红灯慢闪表明低电量报警；所述飞行指示灯为红灯快闪表明严重低电量报警；所述飞行指示灯为红黄灯交替闪烁表明指南针数据错误，需要校准；所述飞行指示灯为绿灯慢闪表明可安全飞行。
[0046] 其中，所述飞行指示灯为LED。
[0047] 其中，所述壳体的下端连接有
脚架，所述脚架通过
紧固件固定连接于所述壳体的下端。
[0048] 本发明的有益效果是：
[0049] 本发明的无人机电机驱动智能功率控制系统的所述处理单元用于比较所述读取的温度是否超过第一特定温度，并根据比较结果控制所述电机功率输出控制单元动态调节各电机的功率。因此，本发明的无人机电机驱动智能功率控制系统，能够实现电机的高功率密度和高可靠性这两个相互矛盾的统一，完成智能化的电机控制策略。
附图说明
[0050] 图1是本发明实施
实施例提供的无人机的立体图；
[0051] 图2是本发明实施实施例提供的无人机的连接
框架图；
[0052] 图3是本发明实施实施例提供的无人机电机驱动智能功率控制系统的功能模
块；
[0053] 图4是本发明实施例提供的无人机电机驱动智能功率控制方法的
流程图。
具体实施方式
[0054] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0055] 请参阅图1-2，本实用新型第一实施例提供的无人机电机驱动智能功率控制系统100，其设置于一无人机200。所述无人机200可以作为摄影、照相、监测、
采样的辅助装置，可搭载于空基(例如旋翼飞行器或
固定翼飞机)、
水基(例如潜艇或船只)、路基(例如
机动车辆)或天基(例如卫星，空间站，或飞船)等领域。
[0056] 所述无人机200包括一云台201和搭载在所述云台201上的负载202。所述云台201用以实现所述负载202的固定、随意调节所述负载的姿态(例如：改变所述负载的高度、倾
角和/或方向)和使所述负载202稳定保持在确定的姿态上。所述负载202可以为
照相机和摄像机等成像装置。
[0057] 所述无人机200还包括中空的壳体211、四个均与壳体211相连的机臂212、设置在所述机臂212的用于驱动飞行器飞行的动力装置213、以及一处理器225。所述机臂212可呈中空的臂状等合适形状，其可以与壳体11的内腔相连通。所述处理器225作为所述无人机200的关键部件，可实现对各相关部件进行控制等功能。
[0058] 所述动力装置213包括一第一电机2131、一第二电机2132、一第三电机2133、一第四电机2134、以及四个分别安装于所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134的旋翼2139。所述旋翼2139可以是两桨、三桨等，其用于在所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134的驱动下，带动所述无人机200飞行。本实施例中，所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134均为无刷电机。
[0059] 所述处理器225包括一设置于其中一机臂212内且与所述第一电机2131电性连接的第一驱动器2135、一设置于其中一机臂212内且与所述第二电机2132电性连接的第二驱动器2136、一设置于其中一机臂内212且与所述第三电机2133电性连接的第三驱动器2137、一设置于其中一机臂内212且与所述第四电机2134电性连接的第四驱动器2138、以及一
主控制器214。
[0060] 所述第一驱动器2135、第二驱动器2136、第三驱动器2137和第四驱动器2138用于分别控制所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134的转速。所述第一、第三、第三、第四驱动器2135、2136、2137、2138均与所述主控制器214电性连接，用于接收所述主控制器214的
控制信号，以对应调节所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134的转速。
[0061] 由于所述第一驱动器2135、第二驱动器2136、第三驱动器2137和第四驱动器2138无需暴露在外，可以于工厂内将所述第一驱动器2135、第二驱动器2136、第三驱动器2137和第四驱动器2138配至所述机臂212内。所述壳体211、机臂212对所述第一驱动器2135、第二驱动器2136、第三驱动器2137和第四驱动器2138具有保护作用，所述无人机200具有良好的强度和刚性，可很好地适应于运输和存储。用户无需自行组装、调试所述无人机200，可达到“到手即用”的效果，方便了用户的使用，大大降低了对用户专业程度的要求，避免用户安装出现错误的情况，从而避免了炸机等损害情况，提高了所述无人机200可靠性。
[0062] 本实施例中，所述机臂212与所述壳体211一体成型或固定连接。所述机臂212与壳体211一体成型指所述机臂212与壳体211可采用注塑等合适方式一体制造成型。当然，所述机臂212与所述壳体211也可以分别成型，并通过锁紧件锁紧或焊接等方式固定连接。锁紧件可为螺丝等。
[0063] 可以理解的是，所述机臂212、驱动器与电机的数量相同，并不限于本实施例的四个。
[0064] 除了上述结构的描述，在其他实施例中，所述机臂212与所述壳体211之间也可以活动连接。具体应用中，所述机臂212可整体转动连接于所述壳体211上，所述机臂212可相对壳体211折叠。在不使用时，可将所述机臂212折叠，以便于存放和携带。在使用时，可将所述机臂212展开并固定。
[0065] 在其他实施例中，所述第一驱动器2135、第二驱动器2136、第三驱动器2137、第四驱动器2138可以设置于所述壳体211内。
[0066] 本实施例中，四个所述机臂212以“X”形或“十”字形排布并连接于所述壳体211。具体应用中，所述机臂212可以以所述壳体11的中
心轴为圆心，周向均布于所述壳体211的周围机臂212的数量根据需要可以调整。
[0067] 本实施例中，每个所述机臂212上设置有一飞行指示灯215，所述飞行指示灯215可为LED，所述飞行指示灯215可以根据所述无人机200的设置的指示灯215可以方便了解所述无人机200的飞行状态，如，黄灯快闪表明所述无人机200；红灯慢闪表明低电量报警；红灯快闪表明严重低电量报警；红黄灯交替闪烁表明指南针数据错误，需要校准；绿灯慢闪表明可安全飞行等。
[0068] 所述壳体211的下端连接有一脚架216，所述脚架216可通过紧固件固定连接于所述壳体211的下端，紧固件可为螺丝等。所述脚架216用于
支撑所述壳体211、云台201、负载202等。
[0069] 所述无人机200还包括四个温度检测装置，如第一温度检测装置221、第二温度检测装置222、第三温度检测装置223和第四温度检测装置224。本实施例中，所述第一温度检测装置221、第二温度检测装置222、第三温度检测装置223和第四温度检测装置224均为温度
传感器，其分别设置于所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134内，用于分别感测所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134的温度。
[0070] 可以理解的是，在其他实施例中，也可以在其中一个电机内设置温度检测装置，或者以二个或三个电机内设置温度检测装置。
[0071] 可以理解的是，所述无人机200也可以通过其他方式来获取述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134的温度，如所述温度检测装置可以通过实时的检测所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134的绕组的电阻，根据导线材料的温度-电阻曲线来计算温度。
[0072] 请一并参阅图3，本发明实施例提供的无人机电机驱动智能功率控制系统100，其包括一电机温度读取单元101、一处理单元102以及一电机功率输出控制单元103。
[0073] 所述电机温度读取单元101用于读取所述第一温度检测装置221所采集的所述第一电机2131的温度、所述第二温度检测装置222所采集的第二电机2132的温度、所述第三温度检测装置223所采集的第三电机2133的温度、以及所述第四温度检测装置224所采集的第四电机2134的温度。本实施例中，由于设置了四个温度检测装置221、222、223和224，所述电机温度读取单元101分别读取该四个温度检测装置221、222、223和224的所采集的各电机2131、2132、2133和2134的实时温度。在其他实施方式中，也可在四个电机2131、2132、2133、和2134中的一个设置一个温度检测装置，因此，所述电机温度读取单元101只读取该一个温度检测装置的温度。当四个电机2131、2132、2133、和2134中只有两个或三个电机内均设置温度检测装置时，所述电机温度读取单元101读取每个温度检测装置感测的温度。
[0074] 所述处理单元102用于根据所述电机温度读取单元101读取的至少一所述电机2131、2132、2133、和2134的温度而动态调节各电机允许输出的最大功率。具体地，所述处理单元102将所述电机2131、2132、2133、和2134的温度与一第一特定温度(如60摄氏度，但并不限于60摄氏度)比较，当读取的各电机2131、2132、2133、和2134的温度中的任意一个或多个超过所述第一特定温度时，所述处理单元102控制所述电机功率输出控制单元103对应降低该温度超过第一特定温度的所述电机的允许输出的最大功率。
[0075] 具体地，由于所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134的输出功率是实时变化的，所述处理单元102控制所述电机功率输出控制单元103降低所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134的电流上限的方式来动态调节各电机的允许输出的最大功率，如由原来的电流上限0.5安培降低为0.3安培，从而有效控制所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134的发热功率，保证了各电机2131、2132、2133、和2134的安全。可以理解的是，也可通过控制所述电机的电压上限的方式来动态调节各电机允许输出的最大功率。
[0076] 而当任意一个或多个所述电机的温度降到小于或等于所述第二特定温度时，所述处理单元102控制所述电机功率输出控制单元103适度提高该温度超过第一特定温度的所述电机的电流上限，如恢复到原来的电流上限0.5安培。所述第二特定温度小于所述第一特定温度，本实施例中，所述第二特定温度为但并不限于为40摄氏度，从而使所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134获得更高的功率密度。
[0077] 可以理解的是，在其他实施例中，也可以是，当所述无人机200具有多个电机和一个温度检测装置，所述温度检测装置安装于其中之一的电机内，所述温度检测装置感测所述电机的温度，所述电机温度读取单元101读取其中之一电机的温度，当所述读取的温度超过所述第一特定温度时，所述处理单元102控制所述电机功率输出控制单元103同时降低各个所述电机2131、2132、2133、和2134允许输出的最大功率。
[0078] 可以理解的是，在其他实施例中，也可以是，所述无人机200具有四个电机和四个温度检测装置用于分别感测多个电机的温度，只要当其中一个电机温度达到第一特定温度时，所述处理单元102控制所述电机功率输出控制单元103同时降低输出给所述电机2131、2132、2133、和2134的允许输出的最大功率。而当其中两个或三个电机均设置一个温度检测装置时，只要当其中一个电机温度达到第一特定温度时，所述处理单元102控制所述电机功率输出控制单元103降低所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134的允许输出的最大功率。
[0079] 可以理解的是，所述第一、第二特定温度可以根据实际需求而设计，并不限于本实施例。
[0080] 请参阅图4，一种无人机电机驱动智能功率控制方法，其包括以下步骤：
[0081] S101：读取至少一电机的温度；
[0082] 所述无人机200包括四个温度检测装置，如第一温度检测装置221、第二温度检测装置222、第三温度检测装置223和第四温度检测装置224。本实施例中，所述第一温度检测装置221、第二温度检测装置222、第三温度检测装置223和第四温度检测装置224均为温度传感器，其分别设置于所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134内，用于分别实时感测所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134的温度。所述电机温度读取单元101用于读取所述第一温度检测装置221所实时感测的所述第一电机2131的温度、所述第二温度检测装置222所实时感测的第二电机2132的温度、所述第三温度检测装置223所实时感测的第三电机2133的温度、以及所述第四温度检测装置224所实时感测的第四电机2134的温度。
[0083] S102：比较至少一电机的温度是否超过第一特定温度；
[0084] 所述处理单元102将所述电机2131、2132、2133、和2134的温度与一第一特定温度(如60摄氏度，但并不限于60摄氏度)比较。
[0085] S103：根据比较结果动态调节各电机的功率。
[0086] 具体地，所述处理单元102将所述电机2131、2132、2133、和2134的温度与一第一特定温度(如60摄氏度，但并不限于60摄氏度)比较，当读取的各电机2131、2132、2133、和2134的温度中的任意一个或多个超过所述第一特定温度时，所述处理单元102控制所述电机功率输出控制单元103对应降低该温度超过第一特定温度的所述电机的允许输出的最大功率。
[0087] 具体地，所述处理单元102控制所述电机功率输出控制单元103降低所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134的电流上限的方式来动态调节各电机的允许输出的最大功率，如由原来的电流上限0.5安培降低为0.3安培，从而有效控制所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134的发热功率，保证了各电机2131、
2132、2133、和2134的安全。可以理解的是，也可通过控制所述电机的电压上限的方式来动态调节各电机允许输出的最大功率。
[0088] 可以理解的是，在其他实施例中，也可以是，当所述无人机200具有多个电机和一个温度检测装置，所述温度检测装置安装于其中之一的电机内，所述温度检测装置感测所述电机的温度，所述电机温度读取单元101读取其中之一电机的温度，当所述读取的温度超过所述第一特定温度时，所述处理单元102控制所述电机功率输出控制单元103同时降低各个所述电机2131、2132、2133、和2134允许输出的最大功率。
[0089] 可以理解的是，在其他实施例中，也可以是，所述无人机200具有四个电机和四个温度检测装置用于人别感测多个电机的温度，只要当其中一个电机温度达到第一特定温度时，所述处理单元102控制所述电机功率输出控制单元103同时降低输出给所述电机2131、2132、2133、和2134的允许输出的最大功率。而当其中两个或三个电机均设置一个温度检测装置时，只要当其中一个电机温度达到第一特定温度时，所述处理单元102控制所述电机功率输出控制单元103降低所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134的允许输出的最大功率。
[0090] 而当任意一个或多个所述电机的温度降到小于或等于所述第二特定温度时，所述处理单元102控制所述电机功率输出控制单元103适度提高该温度超过第一特定温度的所述电机的电流上限，如恢复到原来的电流上限0.5安培。所述第二特定温度小于所述第一特定温度，本实施例中，所述第二特定温度为但并不限于为40摄氏度，从而使所述第一电机2131、第二电机2132、第三电机2133、第四电机2134获得更高的功率密度。
[0091] 通过上述实施例的详细阐述，可以理解，本发明的无人机电机驱动智能功率控制系统的所述处理单元用于比较所述读取的温度是否超过第一特定温度，并根据比较结果控制所述电机功率输出控制单元动态调节各电机的功率。因此，本发明的无人机电机驱动智能功率控制系统，能够实现电机的高功率密度和高可靠性这两个相互矛盾的统一，完成智能化的电机控制策略。
[0092] 在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的无人机电机驱动智能功率控制系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的无人机电机驱动智能功率控制系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些
接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0093] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0094] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用
硬件的形式实现，也可以采用
软件功能单元的形式实现。
[0095] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得所述处理器(processor)225的主控制器214或各驱动器2135、2136、2137、2137执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动
硬盘、只读
存储器(ROM，Read-Only Memory)、
随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0096] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的
专利范围，凡是利用本发明
说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围。
