专利汇可以提供一种基于视觉负反馈的镜头镜片组装系统及方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且一种基于视觉 负反馈 的镜头镜片组装系统及方法,所述的系统包括有上位机,传送带装置,抓取装置,检测装置以及组装装置;所述的上位机与传送带装置、抓取装置、检测装置以及组装装置相连接,所述的抓取装置上设置有多组 吸头 ;本 发明 在抓取镜片时采用了吸头,并自行设计了安放若干个镜片的装置,不仅提高了组装镜片的效率,更有效地防止镜片的损坏;在镜筒与镜片的中心 位置 偏差的识别上,本发明通过上位机来识别出镜筒与镜片的中心坐标,并通过坐标的偏差不断地进行反馈,通过修正传送带和吸头的行进距离来调整偏差,直至镜筒与镜片的中心位置偏差满足系统要求,在组装过程中,工业相机检测到异常状况时系统会发出警报,减少不必要的损失。,下面是一种基于视觉负反馈的镜头镜片组装系统及方法专利的具体信息内容。
1.一种基于视觉负反馈的镜头镜片组装系统,其特征在于,所述的系统包括有上位机(6),传送带装置(1),抓取装置(7),检测装置(3)以及组装装置(4);所述的上位机(6)与传送带装置(1)、抓取装置(7)、检测装置(3)以及组装装置(4)相连接,所述的抓取装置(7)上设置有多组吸头(8);
所述的传送带装置(1)用于将多组镜片传送至抓取装置(7)的下方,抓取装置(7)用于吸取镜片以及抓取镜筒并将二者移至检测装置(3),检测装置(3)用于检测吸头(8)与镜片二者的中心偏差,根据偏差确定吸头(8)行进至组装装置(4)处的距离,组装装置(4)检测镜片与镜筒二者的中心偏差,形成负反馈机制,根据中心偏差微调吸头(8)以及组装装置(4),使得镜片准确地放在镜筒中心。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉负反馈的镜头镜片组装系统,其特征在于,所述的传送带装置(1)包括有多组镜片传送带以及镜筒传送带。
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉负反馈的镜头镜片组装系统,其特征在于,所述的镜片传送带上设置有镜片存放器(13),所述的镜片存放器(13)包括多个垂直叠放的存放单元,每个存放单元包括用于放置镜片的海绵层(9),压力传感器(10)、亚克力平台(11)以及舵机(12);所述的海绵层(9)安装在压力传感器(10)上方,所述的压力传感器(10)安装在亚克力平台(11)上,所述的舵机(12)与亚克力平台(11)相连接,用于驱动亚克力平台(11)转动;
当位于顶层的存放单元的镜片被吸头(8)吸取后,压力传感器(10)感应到表面压力的变化,亚克力平台(11)在舵机(12)的作用下旋转一定的角度,使得吸头(8)即可吸取下一个存放单元的镜片。
4.根据权利要求3所述的一种基于视觉负反馈的镜头镜片组装系统,其特征在于,所述的抓取装置(7)包括导轨带(2),多组吸头(8)以及机械臂(5);所述的多组吸头(8)以及机械臂(5)安装在导轨带(2)上,吸头(8)用于吸取镜片,机械臂(5)用于抓取镜筒。
5.根据权利要求4所述的一种基于视觉负反馈的镜头镜片组装系统,其特征在于,所述的检测装置(3)包括有环形光源(14),第一工业相机(15)以及反射镜(16);
当吸头(8)行进到达环形光源(14)的正上方后,第一工业相机(15)对吸头(8)和镜片拍照,同时进行检测并记录吸头(8)中心与镜片中心的偏差α,并将偏差α传输到上位机(6)中,上位机(6)根据偏差α值确定吸头(8)行进到镜筒的距离,确保镜片准确地放置在镜筒中心处。
6.根据权利要求5所述的一种基于视觉负反馈的镜头镜片组装系统,其特征在于,所述的组装装置(4)包括有镜筒放置器(17),第二工业相机(18)以及调节传送带(19),所述的第二工业相机(18)安装在镜筒放置器(17)的底部;
机械臂(5)将镜筒放置在镜筒放置器(17)件上后,吸头(8)将镜片放置在镜筒上,使得镜片与镜筒的中心位置重合,第二工业相机(18)对镜筒和镜片拍照,同时进行检测,测出并记录镜筒中心与镜片中心的横向偏差以及纵向偏差;并将的横向偏差以及纵向偏差传输到上位机(6)中,上位机(6)根据偏差对镜筒以及镜片的位置进行调节。
7.一种基于视觉负反馈的镜头镜片组方法,所述基于权利要求6所述的一种基于视觉负反馈的镜头镜片组装系统,其特征在于,包括以下步骤:
步骤S1:镜片传送带将镜片存放器(13)传送到吸头(8)的正下方,同时镜筒传带将镜筒传输到机械爪的正下方;
步骤S2:吸头(8)进行吸取镜片后复位,镜片存放器(13)中位于顶层的存放单元的镜片被吸头(8)吸取后,压力传感器(10)感应到表面压力的变化,亚克力平台(11)在舵机(12)的作用下旋转一定的角度,使得吸头(8)即可吸取下一个存放单元的镜片,同时机械爪抓取镜筒,吸头(8)将镜片运送至检测装置(3)进行检测,机械臂(5)将镜筒运输到组装装置(4)的镜筒放置器(17)中;
步骤S3:当吸头(8)到达检测装置(3)的达环形光源(14)的正上方后,第一工业相机(15)对吸头(8)和镜片拍照,将照片传输到上位机(6)中并对图像进行预处理,对处理后的图像,上位机(6)检测图像上吸头(8)中心与镜片中心的偏差α,根据偏差α值确定吸头(8)行进到镜筒放置器(17)的距离,确保镜片准确地放置在镜筒中心处,在镜片行进至镜筒中心时,同时第一工业相机(15)会继续检测并记录下一个镜片与吸头(8)的中心偏差β,根据偏差β值确定下个吸头(8)行进的距离;若第一工业相机(15)检测不到镜片的存在,系统则会发出警报;
步骤S4:根据检测装置(3)得到镜片与吸头(8)中心位置的偏差α,分别调整吸头(8)和调节传送带(19)行进的距离,然后吸头(8)将镜片放置在镜筒上,使得镜片与镜筒的中心位置重合;
步骤S5:第二工业相机(18)对镜筒和镜片拍照,将照片传输到上位机(6)中并对图像进行预处理,对预处理后的图像,上位机(6)检测并记录镜筒中心与镜片中心的横向偏差以及纵向偏差,上位机(6)控制吸头(8)下降,将镜片往上吸取一定距离后,根据横向偏差调整吸头(8)位置,根据纵向偏差调整调节传送带(19)的行进距离,从而调整镜筒的中心位置,使镜片与镜筒的中心位置重合;吸头(8)再次将镜片放下,第二工业相机(18)再次检测镜片与镜筒的中心位置偏差,上位机(6)再次调整两者的相对位置,直至中心位置的偏差满足精度要求;
步骤S6:导轨带(2)返回至初始位置,进行新一轮的装配。
8.根据权利要求7所述的一种基于视觉负反馈的镜头镜片组方法,其特征在于,所述的上位机(6)对图像进行预处理的流程如下:
首先对图像进行伽马变换,对亮度进行修正;然后对图像进行腐蚀膨胀,磨光图像边界,并将图像储存为图像A,接着反转图像,对图像执行灰度运算并再次进行腐蚀膨胀,并将图像储存为图像B,此后图像B减去图像A得到图像C,对图像C经过灰度运算后进行二值化处理,去除最小粒子,均衡图像,最后进行拟合圆。
标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
---|---|---|
一种基于双探测器技术的伽马相机 | 2020-05-13 | 398 |
伽马相机和利用伽马相机检测辐射射线的方法 | 2020-05-11 | 882 |
基于伽马相机的放射性物质探测方法及其装置和系统 | 2020-05-15 | 840 |
一种用于核辐射环境下的小型应急救援及探测机器人 | 2020-05-20 | 943 |
基于伽马相机的放射性物质探测方法及其装置和系统 | 2020-05-16 | 410 |
探测器头接近度感测和碰撞避免装置及方法 | 2020-05-27 | 280 |
使用长寿命放射性同位素的实时伽马相机死区时间确定 | 2020-05-17 | 707 |
用于在使用时间编码的图案目标的情况下校准由至少一个传感器相机构成的图像采集传感器的方法 | 2020-05-23 | 22 |
手持式光学、伽马探测器一体化成像系统和方法 | 2020-05-20 | 44 |
一种单通道伽马相机扫描仪的机架 | 2020-05-14 | 154 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台,是提供专利分析,专利查询,专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据,免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析,涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度,系统通过AI智能系统对图表进行解读,只需1分钟,一键生成行业专利分析报告。