专利汇可以提供一种用于核辐射环境下的小型应急救援及探测机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 属于核工业用特种设备领域,具体涉及一种可在核 辐射 环境下使用的应急处理及救援 机器人 ,由行走底盘、机械手臂、 机器人本体 运动控制系统、机器人冗余导航控制系统、 伽 马 相机 及 云 台、伽马射线成像系统、 电池 、 控制器 组成。行走底盘为 履带 式结构, 电机 放置在底盘中部,通过链条驱动履带运行,机械手放置在底盘前端,具有四个 自由度 ,伽马相机及成像系统位于机器人后部,放置在电池之上,伽马相机可以对辐射的强度和方位进行探测,并通过机器人 机械臂 进行应急处理。,下面是一种用于核辐射环境下的小型应急救援及探测机器人专利的具体信息内容。
1.一种可用于核辐射环境下使用的应急处理及救援机器人,其特征在于由行走底盘
1、机械手臂2、机器人本体运动控制系统3、机器人冗余导航控制系统4、伽马相机及云台5、伽马射线成像系统6、电池7、控制器8组成,行走底盘1为三角形履带式结构,电池7位于行走底盘1尾部,机械手臂2固定于行走底盘1的前端上部,机器人本体运动控制系统3位于行走底盘1中部,机器人冗余导航控制系统4位于行走底盘1中部,伽马相机及云台5位于电池7上方,伽马射线成像系统6位于伽马相机及云台5一侧。
2.根据权利要求1所属的可用于核辐射环境下使用的应急处理及救援机器人,其特征在于行走底盘1由驱动电机101、驱动电机套筒102、测速发电机103、驱动电机输出链轮
104、传动链条105、主动轮链轮106、从动轮107、履带108、侧板109、履带托板110及联轴器
111、主动轮112组成,驱动电机101位于行走底盘1中部,通过驱动电机套筒102安装在侧板109之上,驱动电机101与驱动电机输出链轮104通过联轴器111连接,驱动电机输出链轮104与主动轮链轮106之间通过传动链条105连接,从动轮107安装在侧板109之上,履带108包裹在从动轮107及主动轮112之外,履带托板110安装在侧板109之上。
3.根据权利要求1所述的可用于核辐射环境下使用的应急处理及救援机器人其特征在于机械手臂2具有4个自由度,由底座回转关节201、大臂俯仰关节202、大臂203、小臂俯仰关节204、小臂205、以及机械手爪206机械臂防辐射摄像头207组成,底座回转关节固定于行走底盘1前端上部,大臂俯仰关节202位于底座回转关节201上方,大臂203固定于大臂俯仰关节202之上,小臂俯仰关节204固定在大臂203另一端,小臂205与小臂俯仰关节
204相连,机械手爪206固定在小臂205另一端,机械臂防辐射摄像头207固定于机械手爪
206之上。
4.根据权利要求1所述的可用于核辐射环境下使用的应急处理及救援机器人,其特征在于机器人本体运动控制系统3由主控制板301、数传电台302、四通道画面分割器303、组成,主控板301安装在四通道画面分割器303之上,数传电台302安装在主控板301之上。
5.根据权利要求1所述的可用于核辐射环境下使用的应急处理及救援机器人,其特征在于机器人冗余导航控制系统4是由主控PC104电脑401、视频采集卡402、电源板403组成,其中主控PC104401和视频采集卡402电源板采用层叠式结构安装。
6.根据权利要求1所述的可用于核辐射环境下使用的应急处理及救援机器人,其特征在于伽马相机及云台5是由伽马相机本体501、双自由度云台502组成,伽马射线成像系统
6安装在伽马相机及云台5一侧。
所属技术领域
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