技术领域
[0001] 本
发明涉及医疗辅助领域，特别涉及了一种经颅磁刺激智能导航定位装置。
背景技术
[0002] 经颅磁刺激(Transcranial Magnetic Stimulation，TMS)是一种无创、无痛的
治疗方法，于1985年由英国谢菲尔德大学Barker和他的助手等人创立。由于该技术具有功能方面的独特性，因此很快被推广到临床和科研的各个领域。TMS的作用原理是基于法拉第效应，利用一个快速
电流脉冲通过刺激线圈，在其附近空间产生强大的瞬间
磁场和感应
电场。当该磁场作用于人体时，相应的神经中组织产生环形感应电流，使神经细胞去极化，进而产生动作点位。目前该技术被广泛的应用与各种
疾病的治疗，如神经科的帕金森(PD)病人治疗、精神科的
抑郁症治疗、颈椎相关疾病治疗等，据最新报道，TMS技术还可用于戒除海洛因成瘾。
[0003] 在TMS的实际应用中，刺激部位一般是依靠操作者的解剖学知识，根据人脑常规功能分布大致上确定。这种确定方法与最佳的有效刺激区域往往存在较大的误差，使得刺激的效果不佳。治疗过程中一旦患者不小心移动例如打喷嚏、挠痒等，操作人员需进行重复定位，这不仅加大了工作量还给患者带来极大的痛苦。再此
基础上，
专利CN 104740780A设计了一种经颅磁刺激器的电磁定位导航装置，但患者的头部需被固定在座椅上，无法移动，给患者带来了极大的痛苦；专利CN 105617532 A发明了一种经颅磁定位方法及系统，但针对每个患者需要制作相对应的定位头膜，增加了工作的难度，并且患者佩戴头膜时会使得线圈与头部的距离增加，进而影响刺激
精度；专利CN 107007936 A设计了新型经颅磁定位装置，但该装置患者需要佩戴繁重的定位帽，给患者增加了痛苦的同时，定位帽进一步降低线圈和头部的贴合程度，从而降低刺激效果。
[0004] 综述所述，当前有较多的发明用于经颅磁导航和定位，但多数情况下患者需佩戴繁重的定位设备，给治疗带来了极大的不便，并进一步降低刺激效果。虽然也有的发明无需佩繁重戴定位，但其重复定位精度较低，每次治疗前都得重新对标记物和刺激区域的关系进行重新定位。同时，大多数的发明都缺乏一个较为便利、功能较为完整的
人机交互界面。因此，本发明在于设计了一种经颅磁刺激智能导航定位装置，让患者无需佩戴繁重的定位装置，利用所设计眼镜的特殊性增加重复定位的精度；采用单目视觉和二维码相结合的视觉定位技术，极大的降低了成本和
跟踪过程中的计算量；在导航及定位过程中，融合视觉定位技术和
力控轨迹跟踪技术，进一步增加定位及跟踪的精度；在眼镜中添加
增强现实技术，使患者在治疗的同时享受虚拟场景所带来的放松感，同时患者在治疗时能在一定范围内移动，使得治疗更加便利轻松；设计了一款功能齐全且便利的人机交互界面。此发明有利于以上问题的解决。
发明内容
[0005] 一种经颅磁刺激智能导航定位装置包括
中央处理器、视觉定位模
块、六维力
传感器、人机交互系统、
机械臂控制器、机械臂和刺激线圈。其中，视觉定位模块，六维力传感器分别和中央处理器连接；人机交互系统、机械臂控制器分别和中央处理器进行通信；机械臂控制器向机械臂发送运动指令的同时采集机械臂各关节传感器信息；刺激线圈固定在机械臂末端。所述的中央处理器接收患者脑部
断层图像重建患者脑部医疗三维头模型，并标记治疗区域和所设计眼镜的相对
位姿关系，利用贴附于镜片上二维码，实时确定出治疗区域的在世界
坐标系下的位姿。治疗期间，中央处理器融合视觉定位模块和六维力
传感器数据实时计算机械臂运动轨迹，并将线圈和刺激区域的相对位姿发送至人机交互系统进行显示；轻型机械臂在接收到机械臂运动控制器指令后，不断更新刺激线圈的位姿，使其始终保持相对于刺激区域的最佳
位置。
[0006] 其中，融合视觉定位模块和六维力传感器对治疗区域进行定位。以视觉定位为主，力控轨迹跟踪为辅的治疗区域轨迹跟踪。当患者有移动的趋势时，机械臂末端所装载的力传感器测量值会产生一定的变化，通过变化量预测患者头部的运动，配合视觉定位，实时定位导航。由于力传感器的检测速度比视觉传感器快且灵敏度高，当患者突然产生快速的不自主移动时，如打喷嚏等，可利用力传感器的快速检测能力避免人体与机械臂的碰撞。
[0007] 视觉定位模块由ARToolKitPlus库的二维码定位主导完成，主要由特制的眼镜、二维码及单目相机组成。二维码定位只需单目相机即可获得二维码相对于相机的位置和
姿态，具有低成本、高定位精度的特点。
[0008] 利用机械臂末端装载的六维力传感器测量值的变化情况，预测目标区域的移动并进行轨迹跟踪。
[0009] 眼镜能进行断层扫描；其镜框为圆形，镜片是不带曲面的平面，同时能根据患者头部的大小调整左右镜片的距离和镜腿的长度。
[0010] 所述的眼镜，添加了现实增强技术，患者在治疗过程中能体验虚拟场景，放松自己。
[0011] 所述的人机交互系统具有以下特征：实时显示刺激线圈及刺激区域相对位置；实时显示机械臂工作状态；显示本套装置操作指南；以曲线的形式显示经过大
数据处理的患者治疗后身体某些指标情况；可通过按钮发送相关指令要求；添加
人脸识别功能，进一步增加治疗的便利性；具有视频画面监控治疗过程。
[0012] 所述的机械臂为轻型六
自由度机械臂，能夹持线圈到达
工作空间内任一位置和姿态。
[0013] 所述的二维码中心点和镜片的中心点重合，且左右镜片各贴附一张二维码。
[0014] 具体治疗流程如下：
[0015] 1.根据患者头部的大小和实际佩戴的情况调整眼镜左右镜片和镜腿的距离，测量佩戴后鼻梁杆与鼻尖在头部垂直方向的距离L(如图6所示)，并记录这三者的值。患者佩戴好眼镜后进行头部断层扫描。
[0016] 2.将断层扫描图发送至中央处理器建立患者脑部三维头模型，分别建立治疗区域坐标系和左右镜片坐标系，并计算出治疗区域坐标系相对于左右镜片坐标系的变换关系。其中，左右镜片的坐标系原点在镜片的中心点。
[0017] 3.患者就坐于8(座椅)上，在左右镜片
正面贴附二位码，二维码的中心和镜片中心重合，如图2所示，同时建立二维码坐标系，二维码坐标系和镜片坐标系重合。在左右镜片
反面装载AR镜片。在装置中建立多个坐标系，如图3所示，坐标系0为世界坐标系，坐标系1为相机坐标系，坐标系2为机械臂基坐标系，坐标系3为传感器坐标系，坐标系4为刺激线圈坐标系。通过坐标系1、2和世界坐标系的关系，标定相机坐标系和机械臂基坐标系的变换关系。
[0018] 4.单目视觉检测二维码位姿，二维码的位姿即为步骤2中左右镜片的位姿，根据步骤2所计算的变换关系对患者头部进行配准，确定出当前时刻治疗区域在相机坐标系下的位姿；根据步骤3所求得变换关系，获取机械臂
基座标系下治疗区域的位姿，并驱动机械臂到达
指定位置进行治疗。
[0019] 5.治疗过程中，当患者头部移动时，结合单目相机检测到的位姿和力传感器测量值的变化情况预测并跟踪患者头部的运动。左右两张二维码的相对位姿是事先已知并且治疗中不发生改变，通过相机也可获取两张二维码相对关系，可通过治疗前所获取的二者的变换关系对相机检测到的二维码位姿进行修正。由于力传感器的检测速度比视觉传感器快且灵敏度高，当患者突然产生快速的不自主移动时，如打喷嚏等，可利用力传感器的快速检测能力避免人体与机械臂的碰撞。
[0020] 6.重复步骤5的过程。
[0021] 7.治疗结束，机械臂运动到安全区域。
[0022] 8.当患者取下眼镜再次佩戴时，可根据步骤1中所记录的三个调整量对眼镜相对于头部的位置进行精确的重复定位。
[0023] 本发明有益效果如下：
[0024] 本发明在头部
三维重建中结合了断层图像，进一步提高了在三维模型中确定治疗区域的准确性；采用基于ARToolKitPlus库的二维码视觉定位方式，仅用单目视觉即可完成对治疗区域定位，成本低，且简单便于操作。将视觉定位技术和力控轨迹跟踪技术相结合，对患者头部的移动进行实时定位跟踪，增加跟踪流畅性的同时，避免了患者因快速的移动碰撞机械臂造成伤害；六自由度轻型机械臂夹持线圈跟踪治疗区域，实时性强，使得线圈持续处于最佳的刺激位置，解决了经颅磁刺激线圈的智能导航和重复定位等问题，进一步增加了刺激的效果；治疗过程中，患者不必像以往一样长期保持静止状态，允许患者在一定和范围内移动，同时在眼镜反面加装AR镜片，患者边治疗可以边体验虚拟场景带来的放松感，减少了治疗所带来的痛苦，使得治疗更加轻松；人机交互系统不仅能显示各类相关信息，如机械臂运行状态、机械臂与治疗区域相对位置、操作指南等，还能利用
大数据对患者治疗前后身体各项指标进行处理，并在界面以曲线的方式显示，具有很强的直观性。
附图说明
[0025] 图1为本发明的经颅磁刺激智能导航定位装置结构示意图；
[0026] 图2为本发明用于经颅磁刺激智能导航定位装置二维码与所设计眼镜示意图；
[0027] 图3为本发明用于经颅磁刺激智能导航定位装置所建立的坐标系示意图；
[0028] 图4为本发明用于经颅磁刺激智能导航定位装置所设计眼镜的左右镜片调整机构；
[0029] 图5为本发明用于经颅磁刺激智能导航定位装置所设计眼镜的镜腿示意图；
[0030] 图6为本发明用于经颅磁刺激智能导航定位装置患者佩戴眼镜和鼻梁杆与鼻尖在头部垂直方向距离测量示意图；
[0031] 图7为本发明用于经颅磁刺激智能导航定位装置人机交互系统功能图。
[0032] 图8为本发明用于经颅磁刺激智能导航定位装置的具体工作
流程图。
[0033] 图9为本发明的一种经颅磁刺激智能导航定位装置功能模块连接图。
[0034] 具体实施方式下面通过具体
实施例和附图对本发明做进一步详细说明。
[0035] 图1为本发明的经颅磁刺激智能导航定位装置结构示意图，经颅磁刺激智能导航定位装置由8个部分组成，分别为1.人机交互系统、2.中央处理器、3.单目视觉、4.机械臂控制器、5.机械臂、6.六维力传感器、7.刺激线圈、8.座椅。
[0036] 其中，六维力传感器安装在机械臂5的末端，刺激线圈7固定于传感器上，人机交互系统、单目视觉、机械臂控制器分别与中央处理器连接，机械臂控制器与轻型机械臂实时通讯。单目视觉3将采集到的图片实时发送给中央处理器2进行二维码检测，确定患者当前头部的位姿；机械臂控制器4接收中央处理器2发送过来的运动指令，驱动机械臂5到达指定位置；力传感器6将测量值传输至中央处理器2，中央处理根据测量值的变换情况，实时修正刺激线圈7的位姿，达到力控轨迹跟踪的效果。
[0037] 图2中，二维码贴附于作用镜片，且二维码的中心点和镜片的中心点重合。
[0038] 如图3所示，坐标系0为世界坐标系，坐标系1为相机坐标系，坐标系2为机械臂基坐标系，坐标系3为传感器坐标系，坐标系4为刺激线圈坐标系
[0039] 在图4的调整机构中，1和3为两个相对滑动杆，调整好二者的距离以后，利用2螺钉将二者固定。
[0040] 图5中镜腿长度的调整原理和图4一样。为了增加重复定位的精度，减少治疗的繁琐过程，每次治疗前只需根据所记录的左右镜片的距离、镜腿的距离以及鼻梁杆与鼻尖在头部垂直方向的距离L三个值来确定眼镜佩戴的位置，即可实现重复定位，无需多次计算定位标记物(二维码)与治疗区域的相对位姿。
[0041] 图6为本发明用于经颅磁刺激智能导航定位装置患者佩戴眼镜和鼻梁杆与鼻尖在头部垂直方向距离测量示意图，鼻梁杆与鼻尖在头部垂直方向的距离L是用来确定眼镜相对为头部的位姿，进行多次治疗时，可根据该距离来调整患者的佩戴眼镜位置，无需在每次治疗前计算二维码与治疗区域的相对关系。
[0042] 图7所示的人机交互系统功能图，包含机械臂运行状态显示模块、刺激线圈与治疗区域相对位姿显示模块、患者人脸识别和操作指南查询模块及患者身体指标显示模块。其中机械臂运行状态显示模块用来实时显示机械臂运行的状态，如机械臂当前位姿、
温度等；刺激线圈与治疗区域相对位姿显示模块用来显示刺激线圈与头部治疗区域的相对位姿，方便工作人员的监控；患者人脸识别和操作指南查询模块用来识别患者人脸，刺激前只需对患者的人脸进行识别，通过识别的结果导出患者相对应的病历和患者刺激的参数，如刺激强度、刺激时间、镜腿的距离、左右镜片的距离等，工作人员可根据该参数进行刺激前的系统设置和相关操作。同时，工作人员还可以在该模块中查看操作指南，为不熟悉的操作者提供操作指南；患者身体指标显示模块以曲线的形式显示经过处理后的患者数据，该数据为患者治疗前后身体的某些指标。通过对患者治疗前后身体某些指标的对比来判断治疗的效果，该模块使得显示的数据更加直观。
[0043] 图8为本发明装置的工作流程图，主要流程为患者佩戴眼镜进行头部断层扫描，利用断层扫描图片重建患者医疗三维头模型，医护人员确定治疗区域，并分别建立左右镜片坐标系和治疗区域坐标系，同时求得左右镜片坐标系和治疗区域坐标系的关系；在刺激装置中建立多个坐标系，并对机械臂和相机的相对位姿进行标定，确定二者的相对位姿；往眼镜上贴附二维码，建立二维码坐标系(该坐标系和左右镜片坐标系重合)，相机检测二维码位姿，通过上述各步骤求得的坐标系之间变换关系，将治疗区域在相机的位姿变换到机械臂基座标系，并驱动机械臂到达指定治疗区域；治疗过程之中，患者头部发生移动时，利用二维码的位姿变化和机械臂末端力传感器的测量值变化情况对患者头部实时定位跟踪；治疗结束后，机械臂回到初始状态。
[0044] 图9为本发明的一种经颅磁刺激智能导航定位装置功能模块连接图，包括中央处理器、视觉定位模块、六维力传感器、人机交互系统、机械臂控制器、机械臂和刺激线圈。其中，视觉定位模块、六维力传感器分别和中央处理器连接；人机交互系统、机械臂控制器分别和中央处理器进行通信；机械臂控制器向机械臂发送运动指令的同时采集机械臂各关节传感器信息；刺激线圈固定在机械臂末端。
