适于测试外渗的输注装置
阅读：984发布：2020-05-14
专利汇可以提供适于测试外渗的输注装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种用于向患者(P)施用医用 流体 的输注装置(1)，该输注装置包括： 泵 送机构(11)，该泵送机构用于将医用流体泵送穿过输送管线(3)；以及处理器装置(15)，该处理器装置用于在输注操作期间控制泵送机构(11)将医用流体沿下游方向(F1)泵送穿过输送管线(3)。在本文中，处理器装置(15)构造成在输注操作之前执行测试功能，在该测试功能期间，处理器装置(15)控制泵送机构(11)将医用流体沿与下游方向(F1)相反的上游方向(F2)泵送穿过输送管线(3)。以这种方式提供的输注装置支持使用者、特别是护士执行输注操作，特别是对用于执行输注操作的输注装置进行调准。，下面是适于测试外渗的输注装置专利的具体信息内容。
1.一种用于向患者(P)施用医用流体的输注装置(1)，所述输注装置(1)包括：
-泵送机构(11)，所述泵送机构(11)用于将医用流体泵送穿过输送管线(3)，以及-处理器装置(15)，所述处理器装置(15)用于在输注操作期间控制所述泵送机构(11)将医用流体沿下游方向(F1)泵送穿过所述输送管线(3)，
其特征在于，
所述处理器装置(15)构造成在输注操作之前执行测试功能，在所述测试功能期间，所述处理器装置(15)控制所述泵送机构(11)将医用流体沿与所述下游方向(F1)相反的上游方向(F2)泵送穿过所述输送管线(3)。
2.根据权利要求1所述的输注装置(1)，其特征在于，传感器装置(14)被用于测量表示所述输送管线(3)中的压力的测量值，其中，所述处理器装置(15)构造成在所述测试功能期间评估从所述传感器装置(14)获得的测量值以确定在所述测试功能期间所述输送管线(3)中的压力的变化。
3.根据权利要求1或2所述的输注装置(1)，其特征在于，所述输注装置(1)包括能够供使用者输入控制命令以触发所述处理器装置(15)执行所述测试功能的输入装置(104)。
4.根据权利要求1至3中的一项所述的输注装置(1)，其特征在于，所述输注装置(1)包括用于输出与在所述测试功能期间的压力变化有关的信息的输出装置(13)。
5.根据前述权利要求中的一项所述的输注装置(1)，其特征在于，所述控制装置(15)构造成根据在所述测试功能的执行期间观察到的至少一个标准来终止所述测试功能。
6.根据前述权利要求中的一项所述的输注装置(1)，其特征在于，所述控制装置(15)构造成在所述输送管线中的压力下降成低于预先确定的负压力阈值(Pthres)的情况下终止所述测试功能。
7.根据前述权利要求中的一项所述的输注装置(1)，其特征在于，所述控制装置(15)构造成在所述测试功能期间在沿所述上游方向(F2)泵送的流体的体积超过预先确定的最大体积的情况下终止所述测试功能。
8.根据前述权利要求中的一项所述的输注装置(1)，其特征在于，所述控制装置(15)构造成在输入装置(104)被释放的情况下终止所述测试功能。
9.根据前述权利要求中的一项所述的输注装置(1)，其特征在于，所述控制装置(15)构造成在所述测试功能的终止之后控制所述泵送机构(11)将流体沿所述下游方向(F1)泵送穿过所述输送管线(3)，以重新注射在所述测试功能期间沿所述上游方向(F2)泵送的流体。
10.根据权利要求9所述的输注装置(1)，其特征在于，所述控制装置(15)构造成控制所述泵送机构(11)重新注射体积与在所述测试功能期间沿所述上游方向(F2)泵送的流体的体积相匹配的流体。
11.根据前述权利要求中的一项所述的输注装置(1)，其特征在于，所述输注装置(1)是注射器输注泵或容积式输注泵。
12.一种用于操作用于向患者(P)施用医用流体的输注装置(1)的方法，包括：
-使用泵送机构(11)将医用流体泵送穿过输送管线(3)，以及
-在输注操作期间使用处理器装置(15)控制所述泵送机构(11)将医用流体沿下游方向(F1)泵送穿过所述输送管线(3)，
其特征在于，
在输注操作之前执行测试功能，在所述测试功能期间，所述处理器装置(15)控制所述泵送机构(11)将医用流体沿与所述下游方向(F1)相反的上游方向(F2)泵送穿过所述输送管线(3)。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，使用传感器装置(14)对表示所述输送管线(3)中的压力的测量值进行测量，其中，所述处理器装置(15)评估从所述传感器装置(14)获得的测量值以确定在所述测试功能期间所述输送管线(3)中的压力的变化。
适于测试外渗的输注装置
技术领域
背景技术
[0002] 这种输注装置包括用于将医用流体泵送穿过输送管线的泵送机构、以及用于在输注操作期间控制泵送机构将医用流体沿下游方向泵送穿过输送管线的处理器装置。
[0003] 这种输注装置可以是注射器泵或容积式(蠕动式)输注泵。
[0004] 在注射器泵内，医用流体(比如，例如用于患者的肠胃外给养的药物或营养流体)容纳在注射器的筒形管中。通过将注射器的活塞连续地推入筒形管中，医用流体通过合适的输送管线被朝向患者输送出筒形管，以用于将医用流体输注到患者体内。
[0005] 相比之下，在容积式(蠕动式)输注泵中，泵送机构以蠕动的方式作用在输送管线上，例如作用在包括挠性隔膜的输送管线的泵部分上，使得流体被朝向患者泵送穿过输送管线。
[0006] 在注射器泵内，力传感器例如安置在输注装置的泵送机构的驱动元件(所谓的推进器装置)上，该驱动元件作用在注射器的活塞上。通过测量施加在活塞上的力，可以得到注射器的筒形管(连接至输送管线)内的压力。
[0008] 通常，由于朝向患者输送医用流体的阻力较小，因而在正常输注过程期间输送管线内的压力可以假设(几乎)为0。然而，如果泵送装置下游的输送管线中存在堵塞，则输送管线中的压力将上升至0以上，这可以经由力传感器检测到，并且可以用于在压力超过某一预设的阈值的情况下触发警报。
[0009] 关于静脉输注的一个危害是外渗。如果无意地，在静脉输注期间发泡溶液或药物从期望的输注路径泄漏到周围组织中，则发生外渗。由于外渗引起的组织伤害通常不会频繁发生，但是，如果发生由于外渗引起的组织伤害，结果可能是严重的。外渗伤害的可能性可以例如取决于患者的年龄、意识状态和静脉循环、以及静脉导管的类型、位置和安置。外渗伤害最频繁地通过具有高渗透压、发泡特性、或引起缺血能力的药品引起。
[0010] 如果护士在执行输注操作之前将导管静脉内安置在患者体内，则护士通常通过手使用注射器将血液从静脉吸出。如果导管被正确地安置在患者体内，则血液将容易被吸出。否则，在导管没有被正确安置的情况下，血液几乎不能被吸出。
[0011] 通常，当将导管安置在患者体内以执行输注操作时，应该由护士检查导管在患者身上的安置。如果确保了导管的正确安置，则外渗的可能性显著降低。然而，目前的做法是由护士和他/她的训练和经验来测试导管的正确安置，从而导致一些不确定性。
发明内容
[0012] 本发明的目的是提供输注装置和用于操作输注装置的方法，该输注装置和该用于操作输注装置的方法支持使用者、特别是护士执行输注操作，特别是对用于执行输注操作的输注装置进行调准(set up)。
[0013] 该目的借助于包括权利要求1的特征的输注装置来实现。
[0014] 因此，处理器装置被构造成在输注操作之前执行测试功能，在该测试功能期间，处理器装置控制泵送机构将医用流体沿与下游方向相反的上游方向泵送穿过输送管线。
[0015] 因此，提出了一种测试功能，其允许使用者、特别是护士在执行输注操作之前使用输注装置检查导管在患者身上的正确安置。特别地，输注装置构造并配置成通过沿上游方向泵送流体以便吸出体液(在连接至输送管线的导管被静脉内安置在患者体内的情况下为血液)来自动执行反向泵送动作。因此，通常必须通过使用者用手完成的任务现在通过输注装置来完成，这提供了下述优点：测试功能以可重现的方式执行，从而允许根据预定标准检查导管的正确安置。
[0016] 通过检查导管在患者体内的正确安置，可以显著减少外渗的可能性。特别地，如果确保了导管被正确地安置在患者体内并且因此输注进入期望的输注路径，则医用流体从输注路径泄漏到导管位置处的周围组织的可能性大大减少。
[0017] 在一个实施方式中，输注装置包括用于测量表示输送管线中的压力的测量值的传感器装置，其中，处理器装置构造成在测试功能期间评估从传感器装置获得的测量值以确定在测试功能期间输送管线中的压力的变化。输注装置构造成在常规输注操作期间在推动注射器的活塞时测量(正)力并且在反向泵送动作期间在拉动活塞时测量(负)力。
[0018] 应当注意，测试功能原则上也在没有传感器的情况下通过促使使用者、例如护士在测试功能期间的反向泵送之后检查血液是否被吸出而起作用。
[0019] 测试功能可以例如通过使用者将相应的输入命令输入输注装置的输入装置中来触发。输注装置例如可以包括专用按钮，使用者可以按压该专用按钮来启用测试功能的执行。当对输注操作进行调准时，本文中的输注装置可以建议使用者启用测试功能，其中，输注装置还可以构造成当且仅当测试功能已经成功执行时才允许后续输注操作的开始。
[0020] 在一个实施方式中，输注装置可以构造成输出与在测试功能期间的压力变化有关的信息。通常，在执行测试功能时的反向泵送期间，输送管线中的压力将减小并变为负，其中，所得到的压力曲线将大大取决于输送管线与患者的连接。如果连接至输送管线的导管不正确地安置在患者身上，则流体将以比导管正确安置的情况下更大的阻力被抽入输送管线中。因此，如果导管被不正确地安置在患者体内，则测试功能期间的压力变化将比导管正确安置的情况下更大，反向泵送导致输注管线内的负压力具有相对较大的量级。因此，可以从测试功能期间压力的绝对变化和/或压力的斜率得出导管是否被正确地安置在患者身上。
[0021] 输注装置可以例如构造成在显示装置上输出压力的变化或压力曲线的斜率的绝对数字，使得使用者、例如护士可以从压力的变化和/或从压力曲线的斜率看出导管是否被正确或不正确地安置在患者身上。另外地或替代性地，输注装置可以输出警告消息，例如在显示装置上输出文本消息、或者经由合适的声音警报系统输出声音消息，该消息警告使用者导管可能被不正确地安置在患者身上。
[0022] 在一个实施方式中，控制装置构造成根据在测试功能的执行期间观察到的至少一个标准来终止测试功能。在本文中，可能存在可以被观察到并可以导致测试功能终止的不同的标准。
[0023] 例如，控制装置可以构造成将测试功能执行预先确定的时间量。因此，泵送机构被控制成反向泵送流体持续预先确定的时间量，并且经过该预先确定的时间之后测试功能终止。
[0024] 另外地或替代性地，控制装置可以构造成在输送管线中的压力下降成低于预先确定的负压力阈值的情况下终止测试功能。输送管线中的压力从传感器装置的传感器读数得到。在测试功能期间，由于流体沿上游方向的反向泵送动作，输送管线中的压力将下降。如果发现压力下降成低于预先确定的负阈值(即，负压力的量级超过该阈值的量级)，则得出结论可能存在异常状况，这可能是由于连接至输送管线和患者的导管的不正确安置。由于导管的不正确安置，流体在被抽入输送管线中时可能经受相当大的阻力，从而导致输送管线中的压力显著降低(负压力的上升)。这可以被观察到，并且通过与预定的阈值相对比，可以被用作终止标准。
[0025] 替代性地或另外地，在测试功能期间沿上游方向泵送的流体的体积可以被观察到。如果发现在测试功能期间泵送的体积超过预先确定的最大体积，则控制装置可以终止测试功能。因此，确保了在测试功能期间沿反向方向泵送的流体不多于最大体积。
[0026] 替代性地或另外地，控制装置可以构造成在使用者将输入装置释放的情况下终止测试功能。例如，输注装置可以构造成使得使用者按压输注装置上的专用按钮多久测试功能就执行多久。如果使用者将按钮释放，则测试功能可以自动终止。
[0027] 在另一实施方式中，控制装置可以构造成在测试功能的终止之后控制泵送机构将流体沿下游方向泵送穿过输送管线，以重新注射在测试功能期间沿上游方向泵送的流体。因此，在测试功能终止之后，沿上游方向泵送的流体的体积被重新注射到患者体内，使得所泵送的体积被输送到患者体内。有益地，在本文中，重新注射的体积与在测试功能期间沿上游方向泵送的体积相匹配(基本上精确地匹配)，使得在测试功能和测试功能随后的重新注射操作中移动的总的净体积为零。
[0028] 输注装置可以具有不同的构造和形状。例如，输注装置可以是注射器泵，在该注射器泵中，注射器安置在接纳部中，推进器装置作用在注射器的活塞上，以便将医用流体从注射器的筒形管输送到连接至筒形管的输送管线中。在另一实施方式中，输注装置可以是容积式(蠕动式)输注泵，在该容积式(蠕动式)输注泵中，泵送机构以蠕动的方式作用在输送管线上，以便将流体泵送穿过输送管线。在又一实施方式中，输注装置可以具有完全不同的构造和形状。因此，本发明不限于任何特定种类的输注装置。
[0029] 该目的还通过用于操作用于向患者施用医用流体的输注装置的方法实现。该方法包括：
[0030] -使用泵送机构将医用流体泵送穿过输送管线，以及
[0031] -在输注操作期间使用处理器装置控制泵送机构将医用流体沿下游方向泵送穿过输送管线，
[0032] 在本文中，在输注操作之前测试功能被执行，在该测试功能期间，处理器装置控制泵送机构将医用流体沿与下游方向相反的上游方向泵送穿过输送管线。
[0033] 在本文中，在一个实施方式中，使用传感器装置对表示输送管线中的压力的测量值进行测量，其中，处理器装置评估从传感器装置获得的测量值以确定在测试功能期间输送管线中的压力的变化。
[0035] 随后将参考图中所示的实施方式更详细地描述本发明的构思。在本文中：
[0036] 图1示出了构造为注射器泵的输注装置的视图；
[0037] 图2示出了在反向泵送操作期间测量的压力的曲线图；以及
[0038] 图3示出了构造为容积式(蠕动式)输注泵的输注装置的视图。
具体实施方式
[0039] 图1示出了呈注射器泵形式的输注装置1的实施方式。
[0040] 输注装置1包括具有前部面100的壳体10和设置在前部面100上的显示装置13。显示装置13可以例如是允许使用者输入用于输注装置1的操作的命令并显示关于实际输注操作过程的操作信息的触敏显示器。
[0041] 输注装置1包括接纳部12，接纳部12中设置有具有筒形管20的注射器2。活塞21能够在筒形管20内移动并与输注装置1的泵送机构的推进器装置11接合。在筒形管20的与活塞21相反的端部处，输送管线3从筒形管20朝向患者B延伸，输送管线3在端部30处连接至筒形管20并且在端部31处连接至患者B。
[0042] 活塞21包括背向筒形管20并与输注装置1的推进器装置11抵接的头部210。当注射器2安置在接纳部12中时，活塞头部210借助于到达活塞头部210周围的夹持装置110固定至推进器装置11，使得活塞头部210与推进器装置11保持紧密抵接。在输注装置1的操作期间，推进器装置11被沿致动方向A电动地驱动，使得活塞21移动到筒形管20中，并且容纳在筒形管20中的医用流体经由输送管线3朝向患者B输送。
[0043] 输注装置1包括处理器装置15和存储装置16。输注装置1的输注操作经由处理器装置15被控制。操作参数、比如用在输注装置1上的注射器2的机械特征以及操作数据可以存储在存储装置16中。
[0044] 在输注过程期间，医用流体、例如用于患者的肠胃外给养的药物或营养流体等被从筒形管20经由输送管线3朝向患者B输送。为此，活塞21被沿致动方向A连续地推入筒形管20中，从而获得在输注操作开始之前由使用者写入的期望流量。
[0045] 输送管线3通常由挠性管制成，挠性管例如由PVC材料制成。输送管线从筒形管20朝向患者B延伸，并且在输送管线的第一端部30处与筒形管20流体连接并在输送管线的第二端部31处例如连接至用于提供通向患者B的静脉通路的导管。
[0046] 在推进器装置11与活塞头部210之间安置有力传感器14，力传感器14测量施加在活塞头部210上的力。力传感器14能够在推进器装置11被致动以将活塞21沿致动方向A推入筒形管20中从而将医用流体从筒形管20沿下游方向F1朝向患者B输送时对力进行测量。同样，由于活塞头部210借助于夹持装置110保持在推进器装置11上的紧密抵接，因而力传感器14还能够在推进器装置11被沿与致动方向A相反的方向致动而使得活塞21被拉出筒形管20并且流体通过输送管线3被沿上游方向F2抽出的情况下对推进器装置11与活塞头部210之间的力进行测量。
[0047] 推进器装置11和设置在推进器装置11上的力传感器14例如可以如WO 2012/123417 A1中所描述的那样构造，其内容将通过参引并入本文中。
[0048] 应特别注意的是，输注装置1被构造成在常规输注操作期间在推动注射器2的活塞21时测量(正)力并且在反向泵送动作期间在拉动活塞21时测量(负)力。
[0049] 为了观察输送管线3中的压力，通过安置在推进器装置11与活塞头部210之间并且例如通过弹性预张紧而抵接活塞头部210的传感器14来测量借助于推进器装置11施加至活塞21的活塞头部210的力。以这种方式测得的力允许间接测量筒形管20内的压力，该压力通常等于输送管线3中的压力。
[0050] 在输注操作期间(在此期间，推进器装置11将活塞21沿致动方向A推入筒形管20中)筒形管20中的压力根据以下关系取决于所测得的力：
[0051]
[0052] 在本文中，P表示压力，F表示所测得的力，F0表示摩擦力分量，并且S表示活塞21作用于容纳在筒形管20中的流体上的有效面积(effectivesurface)。有效面积S基本上由筒形管20的内径确定。尽管F是测得的，并且S从注射器2的筒形管20的几何尺寸获知，但摩擦力分量F0可以假设为常数或者可以对特定注射器2使用校准或建模来确定。F0可以取决于所使用的特定注射器2以及活塞21在筒形管20内的位置。
[0053] 在反向泵送期间，即，在通过推进器装置11的沿与致动方向A相反的方向的致动而将活塞21拉出筒形管20期间，输送管线3中的压力可以使用下述等式通过力传感器14的传感器读数推导出：
[0054]
[0055] 因此，考虑到摩擦力F0与运动相反并因此改变符号，为了得到在沿上游方向F2反向泵送期间输送管线3中的压力P，摩擦力分量F0使用与针对沿下游泵送方向F1向前泵送的上述等式相比相反的符号。同样，F是由力传感器14测得的力值，并且S表示注射器2的活塞21作用于容纳在注射器2的筒形管20中的流体上的有效面积，该有效面积由筒形管20的内径确定。在反向泵送期间，由于施加在活塞21上的拉力，所测得的力F可以预期为负。如果在反向泵送期间所测得的力F小于-F0，则输注管线中的(估算的)压力P变为负。
[0056] 在输注操作开始之前，必须确保连结至输送管线3的导管被正确地安置在患者B体内并且进入期望的输注路径。特别地，如果要执行静脉输注，则必须确保导管被正确地安置在要进入的静脉中。如果导管没有被正确地安置在患者B体内(因为例如导管错过静脉或刺穿静脉的壁)，则存在潜在的外渗风险，即，(例如)发泡流体或药物泄漏到周围组织中，这可能引起对患者B造成严重伤害的风险。
[0057] 为了检查导管的正确安置，输注装置1的处理器装置15构造成在输注操作开始之前执行测试功能。在图1中所示的实施方式中，输注装置1包括多个专用按钮104，所述多个专用按钮104中的一者可以专用于执行测试功能。如果使用者按压与测试功能相关联的按钮104，则输注装置1可以自动启动并执行测试功能。在本文中，在一个实施方式中，可以规定使用者按压按钮104多久，测试功能就执行多久(最大)。因此，可能要求使用者在测试功能的执行期间保持按压按钮104，按钮104的释放导致测试功能的终止。
[0058] 在测试功能期间，处理器装置15控制推进器装置11将活塞21沿与致动方向A相反的方向致动。因此，流体被沿上游方向F2泵送，使得体液被从患者B吸出。在反向泵送期间，活塞21上的力借助力传感器14被测量，并且输送管线3中的压力通过处理器装置15被监测。
[0059] 通常，如果导管被正确地安置在患者B体内并且反向泵送被启用，则体液将在低阻力下被从患者B抽出。在导管(正确地)安置在患者B的静脉中以用于静脉输注的情况下，血液被吸出。在导管的正确安置的情况下，输送管线3中的压力将仅略微变为负(即，由于活塞21的吸力，输送管线3中将产生小的负压力)。
[0060] 相比之下，在不正确安置的情况下，从患者B抽出体液的阻力显著增加，从而导致输送管线3中的压力显著降低。因此，输送管线3中将产生显著的负压力，这可以通过处理器装置15评估并且例如可以显示在显示装置13上，使得使用者注意到输送管线3中的异常压降。
[0061] 例如，处理器装置15可以在显示装置13上显示压力的曲线。替代性地或另外地，可以在显示装置13上显示与绝对压降和/或压降的斜率有关的信息。
[0062] 在测试功能期间，流体通过使推进器装置11和(与推进器装置11一起)活塞21相反于致动方向A移动而沿上游方向F2被反向泵送，测试功能可以执行预先确定的时间量或预先确定的体积。在后者的情况下，如果例如发现沿上游方向F2泵送的体积等于或超过预定的最大体积，则可以使测试功能停止。
[0063] 另外地或替代性地，如图2中所示，输送管线3中的(负)压力可以与负压力阈值Pthres相对比。在图2的示例中，如果测试功能在时刻t1启用并且输注管线3中的压力在时刻t2变成小于负压力阈值Pthres，则测试功能可以在时刻t2终止并且相应的警告消息可以显示在显示装置13上。
[0064] 当在测试功能期间出现异常状况时，例如由于输注管线3中的压力降低到负压力阈值Pthres以下，警告消息可以被显示在显示装置13上，该警告消息包括关于压降的相关信息和/或关于导管的潜在错误安置的文本消息警告，其中，替代性地或另外地，可以触发声音警报消息。
[0065] 在测试功能终止之后，在一个实施方式中，处理器装置15控制推进器装置11沿下游方向F1泵送一定体积的流体以重新注射在测试功能期间被反向泵送的流体的体积。因此，在测试功能期间被吸出的体液被重新输送至患者B。有益地，在测试功能期间沿上游方向F2泵送的流体的体积与在测试功能终止之后沿下游方向F1重新注射的流体的体积相匹配，使得所泵送的流体的净总和为零。
[0066] 本发明不限于如图1中所示的注射器泵。而是，如图3中所示，本发明同样也适用于容积式泵。
[0067] 在图3的示例中，输注装置1构造为容积式(蠕动式)输注泵且具有壳体10和前部面100，前部面100包括接纳部101，输注套件3的泵模块32可以接纳在接纳部101中。壳体元件
103(也称为“门”)能够相对于壳体10围绕枢转轴线D枢转，并且可以朝向前部面100接近，使得在关闭状态下管套件3保持在输注装置1上。
103(也称为“门”)能够相对于壳体10围绕枢转轴线D枢转，并且可以朝向前部面100接近，使得在关闭状态下管套件3保持在输注装置1上。
[0068] 管部分320、321从泵模块32延伸。在这些管部分320、321中，上游管部分321将泵模块32连接至容纳医用流体的容器，而下游泵部分320将泵模块32连接至患者B以将医用流体朝向患者B输送。输注装置1包括泵送机构11(图3中仅示意性地示出)，泵送机构11具有例如作用在泵模块32上的摆动装置，以用于通过管套件3将医用流体朝向患者B蠕动地泵送。
[0069] 本发明可以以与上面描述的相类似的方式在根据图3的输注装置1中实施，使得根据图3的输注装置1应参考上文。在本文中，输注装置1的泵送机构11构造为在常规输注操作期间沿下游方向F1泵送流体，并且当执行测试功能时沿上游方向F2泵送流体。
[0070] 本发明的构思不限于上述实施方式，而是可以在完全不同的实施方式中以完全不同的方式执行。
[0071] 附图标记列表
[0072] 1 输注装置
[0073] 10 壳体
[0074] 100 前部面
[0075] 101 接纳部
[0076] 102 通道
[0077] 103 壳体元件(门)
[0078] 104 输入装置
[0079] 11 泵送机构(推进器装置)
[0080] 110 夹持装置
[0081] 12 接纳部
[0082] 13 显示装置
[0083] 14 力传感器
[0084] 15 处理器装置
[0085] 16 存储装置
[0086] 2 泵送装置(注射器)
[0087] 20 筒形管
[0088] 21 活塞
[0089] 210 活塞头部
[0090] 3 输送管线
[0091] 30、31 端部
[0092] 32 泵模块
[0093] 320、321 管部分
[0094] A 致动方向
[0095] B 患者
[0096] D 枢转轴线
[0097] F1 下游方向
[0098] F2 上游方向
[0099] P 压力
[0100] Pthres 压力阈值
[0101] t 时间
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