1.一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，在预备体制备之前完成预备体制备规划，并将规划固化于预备体切削导板上，所述切削导板包括一个作为预备体切削导板基体的支撑体，至少一个轴面设计导轨或/和牙合面/切端设计导轨，及附件切削用车针；完成预备体的制备至少需要一个这样的切削导板；具体步骤如下：
一、获取病人牙牙合的三维数字模型；
二、对病人牙齿三维数字模型进行预备体数字化设计，包括轴面数字化设计或/和牙合面/切端数字化设计；同时根据预备体数字化设计进行模拟切削即可获取预备体三维数字模型；
三、通过轴面数字化设计或/和牙合面/切端数字化设计，进行预备体切削导板数字模型的构建；
四、根据预备体三维数字模型进行口腔固定修复体的设计和制作；根据预备体切削导板数字模型的构建进行预备体切削导板的制作；
五、使用制作好的切削导板对病人牙齿进行预备体制备，将制作好的固定修复体佩戴到制备好的预备体上，完成病人口腔固定修复。
2.根据权利要求1所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，所述切削用车针，包括夹持结构、导向结构和车针切削刃；其中，所述的夹持结构与牙科手机头相连接固定，用于将车针固定在牙科手机头中；所述导向结构，包括一个或者多个串行的回转曲面结构，其与切削导板中对应设计导轨相匹配，约束车针行进过程中与待备牙齿的相对空间位置，使其按照设定规则运行；所述的车针切削刃，用于实现对牙体的去除。
3.根据权利要求2所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，步骤二中所述的轴面数字化设计，包括肩台外缘线的构建、就位方向计算、轴面切削用车针设计或选型、及轴面车针行进轨迹规划。
4.根据权利要求3所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，所述的肩台外缘线的构建具体为通过分析模型特征信息构建特征线：
分析待制备牙齿三维模型的几何特征信息，采用主曲率、主方向描述待制备牙齿网格曲面顶点的原始特征；对于离散网格曲面Msurface上的一点V，过V点的做任意法截面Γ，法截面Γ与网格曲面的交线称为法截线，V点对应法截线的曲率称为法曲率，记为kn；当法截面Γ绕V点曲面法矢旋转，得到一系列的法截线及对应V点的法曲率{kn}；{kn}中取极大值、极小值分别定义为网格曲面Msurface在V点处的最大主曲率kmax、最小主曲率kmin，V点对应其法截线的切矢方向分别定义为最大主方向tmax、最小主方向tmin；
定义V点的最大主曲率、最小主曲率沿其对应的最大主方向、最小主方向上的导数为主曲率极值系数，分别记为 主曲率极值系数反映了主曲率沿其对
应的主方向上的变化率；若V点的主曲率极值系数为0，则定义V点为曲面Msurface的特征点，进一步的，通过计算主曲率极值系数在其对应的主方向上的导数，将特征点进一步划分为脊点和谷点两种类型，即
a.若ψmax＝0，且 kmax>|kmin|，则为脊点；
b.若ψmin＝0，且 kmin＜-|kmax|，则为谷点；
将具有相邻关系的谷点依次连接构造而成的曲线称作三维曲面模型的谷线特征线；沿牙齿三维数字模型上牙龈沟处提取的谷特征线记为牙龈沟特征线；进一步的，对牙龈沟特征线进行交互调整，包括形状调整和位置调整即可得到肩台外缘线。
5.根据权利要求3所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，所述的肩台外缘线的构建具体为：通过在目标区域交互拾取多个曲面上点，通过构建网格曲面两点之间的测地线并顺次连接这些点构成一条曲面上曲线。
6.根据权利要求3所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，所述的肩台外缘线的构建具体为：通过在目标区域交互拾取多个曲面上点，通过这些拾取点构建空间自由曲线即可；
或者进一步将构建的空间自由曲线映射到网格曲面上，生成网格曲面上曲线即为所求。
7.根据权利要求4-6任一项所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，所述的肩台外缘线的构建还包括肩台外缘线的优化，具体为：设权利要求4或5或6中所提取的肩台外缘线作为初始路径用Path{V0,V1,…,Vk}表示，Vi是Path中的任意一点，Vi-1是与Vi相邻的前一个节点，Vi+1是与Vi相邻的后一个节点，光顺的目标是在当前点Vi的前后节点Vi-
1与Vi+1之间构造新的路径，则具体步骤为：
(1)构造节点Vi到节点Vi-1的方向向量Dir1，同时构造节点Vi到节点Vi+1的方向向量Dir2，计算Dir1与Dir2的夹角θpath，根据θpath的大小判断是否需要对节点Vi-1到节点Vi+
1之间的路径光顺：设定角度阀值为θfazhi，如果θpath>θfazhi，则不需要对当前局部路径光顺；如果θpath<θfazhi，则执行步骤(2)，其中θfazhi取值在120°～180°之间；
(2)根据节点Vi的位置查找路径点Vi-1到Vi+1之间的三角片集合Ti：
a.如果节点Vi属于网格顶点，则将Vi的一环邻域三角片作为Ti；
b.如果节点Vi位于网格边上，则查找路径边Vi-1Vi以及ViVi+1所在的两个三角片作为Ti；
(3)构建经过节点Vi-1和Vi+1的平面P：由于在已知两点的条件下，构建平面还需要不共线的第三个点，此处采用如下方式确定第三点：先计算Vi-1和Vi+1的中点，再将距离此中点最近的网格顶点用作构造平面所需的第三个点；
(4)计算平面P与Ti中每个三角片的交点；
(5)对初始路径中的其它节点执行步骤(1)-(4)，最后更新节点数据。
8.根据权利要求3所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，所述的就位方向为修复体佩戴到其对应牙齿预备体上的佩戴方向，计算修复体就位方向的方法如下：
肩台外缘线为一系列的曲面上点的点集，将其绕牙长轴由牙根指向牙合方向逆时针排列，记为{Vi}，i＝0,…,n-1；Vi＝{xi,yi,zi},对于每一个点Vi，获取其指向前一个点的向量如果i＝0，则V0指向的前一个点为Vn-1，指向前一个点的向量为 对于每一个点Vi，获取指向后一个点的向量 如果i＝n-1，则指向的后一个点为V0，指向后一个点的向量为 对于每一个点Vi，计算其指向后一个点向量与指向前一个点向量的向量积由此，计算得出就位道的方向向量 均一化
处理可得 {Vi}的形心点为 过Vcenter以 为方向向量构建一
条直线l；
选取待制备牙模型上或附近区域一个点，记为Vobc，其在l上的投影点为Voproj，从而可得向量 其单位向量为 从而可得 以Vcenter为原
点， 分别为U，V，W坐标轴方向向量，构建局部三维空间坐标系，利
用三维几何旋转变换即可实现直线l也即就位方向向量的调整。
9.根据权利要求3所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，对于固定桥修复，所述的就位方向也称为共同就位方向；共同就位方向计算方法为：首先得到每颗待制备牙的就位方向；然后，根据整体牙体及每个单体牙体均最小破坏的原则，将得到的所有待制备牙的就位方向，优化为一个方向即可。
10.根据权利要求3所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，所述轴面切削用车针设计为：
车针的设计：切削刃为平头带锥度形状，切削刃锥度为0°～30°，预备体轴面聚合度和车针切削刃半锥度角一致；设车针切削刃的高度为h，待制备牙齿的高度为H，h>H；设轴面切削量t，车针切削刃头端的直径d，车针切削刃头端加工到圆角处理，圆角半径为r，则d>＝t+r，其中d的上限值以不得切到邻牙为准，d在这个范围内进行选值。
11.根据权利要求3所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，所述轴面车针行进轨迹规划为：肩台外缘线向牙齿中心轴偏置一个距离△t后作为轴面车针行进轨迹线，设轴面切削量为t，所用车针切削头端的直径为d，其半径为d/2，则△t＝t-(d/2)；车针轴线与就位方向保持一致，车针切削刃头端中心与轴面车针行进轨迹线重合；车针按以上规则沿轴面车针行进轨迹线完整行进，即为轴面车针行进轨迹规划。
12.根据权利要求2所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，步骤二中所述的牙合面/切端数字化设计，包括如下步骤：牙合面/切端轨迹线设计、牙合面/切端切削车针设计或选型、及牙合面/切端车针行进轨迹规划。
13.根据权利要求12所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，所述牙合面/切端轨迹线设计，按照牙齿的解剖形态将切牙、尖牙分为一类，前磨牙、磨牙分为一类，共两种来定义：
A.对于前磨牙、磨牙：即牙合面窝沟线设计，沿牙牙合面中央窝沟处，近中—远中方向走向构建的曲线，该曲线为以下任意一种：①该曲线是直线段，由牙合面窝沟近中、远中侧的两个点连接构建；②该曲线为折线，由沿牙合面中央窝沟自近中向远中方向或者反方向依次顺序连接各个拐点构建；③该曲线为自由曲线，该自由曲线由沿牙合面中央窝沟自近中向远中方向或者反方向依次顺序拾取各个拐点进行拟合构建；④该曲线为网格曲面上的曲线，以牙合面中央窝沟为曲面上特征目标区域，构建方法同肩台外缘线的构建；
B.对于切牙、尖牙：在近中、远中方向走向，构建与切缘线平行的一条曲线段。
14.根据权利要求12所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，所述牙合面/切端切削车针设计，具体为：
车针的设计：车针切削刃为平头圆柱形态，其切削刃直径记为D，牙合面/切端去除厚度记为T，保证D>T；牙合面/切端的去除宽度记为W，由车针切削刃轴向长度L保证，需满足L>W。
15.根据权利要求12所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，所述牙合面/切端车针行进轨迹规划：
首先，车针在切削过程中，车针轴线位置分两类进行定义：
A.对于前磨牙、磨牙的牙合面轨迹线：牙合面分为颊侧、舌侧两部分；牙合面中央窝沟线的近中和远中点连线构成直线段记为Lfn，垂直Lfn做沿颊侧牙合面倾角的直线段Voc，即车针进行颊侧牙合面切削时轴线方向与Voc一致；垂直于Lfn做沿舌侧牙合面倾角的直线段Vgl，即车针进行舌侧牙合面切削时轴线方向与Vgl一致；
B.对于切牙、尖牙的切端轨迹线：车针进行牙合面切削时，轴线沿待备牙颊侧、舌侧方向即可；
然后，对应的车针行进轨迹规划也分为两种定义：
①对于前磨牙、磨牙：根据获取的牙合面轨迹线，其沿就位方向向下平移一个距离△T,作为牙合面车针行进轨迹线，△T即为牙合面去除量；车针切削刃头部周向下缘点与牙合面车针行进轨迹线重合；车针按以上规则沿牙合面车针行进轨迹线完整行进，即得牙合面车针行进轨迹规划；
②对于切牙、尖牙：根据获取切端轨迹线，其沿就位方向向下平移一个距离△T,作为切端车针行进轨迹线，△T即为切端去除量；保证车针切削刃轴向尺寸完全覆盖切端宽度，切削刃工作段周向下缘一点与切端车针行进轨迹线重合；车针按以上规则沿切端车针行进轨迹线完整行进，即得切端车针行进轨迹规划。
16.根据权利要求2所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，步骤三种所述的切削导板数字模型的构建，包括支撑体的构建、轴面设计导轨的构建或/和牙合面/切端设计导轨的构建。
17.根据权利要求16所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，所述的支撑体的构建为：内部有空腔，空腔与待制备牙牙合的形态相吻合；支撑体内空腔需要进行去倒凹处理。
18.根据权利要求17所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，所述的去倒凹处理，详细过程如下：首先选取与支撑体对应的牙列上的牙齿区域，记为支撑牙区域Meshsurport，包括待制备牙及邻牙，{Vi}为Meshsurport包含的点集，对于Meshsurport中任意一点Vi，以其为基点，就位方向为方向向量构建射线Lray,i，不计射线的基点，如果射线Lray,i和Meshsurport存在两个交点Vint1和Vint2，则查找出这两个交点Vint1和Vint2在Meshsurport中对应的三角片Triint1和Triint2，并进行标记；遍历Meshsurport中所有点，标记所有上述情况的三角片，如果前面已经标记过的则不必重复标记，记为{Triinti}；将{Triinti}从Meshsurport删除，更新Meshsurport的拓扑结构；对Meshsurport删除三角片集后生成的网格孔洞构建初始网格并根据边界信息进行自适应细分、形状优化，从而完成对网格孔洞的Co阶连续的修复，经过上述过程即可完成牙牙合模型上倒凹去除；将经过倒凹去除操作的牙牙合模型与支撑体基体进行布尔减操作，即可得到无倒凹的支撑体内腔。
19.根据权利要求16所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，所述轴面设计导轨和牙合面/切端设计导轨的构建同步骤二中预备体数字化设计中轴面数字化设计和牙合面/切端设计相契合，其构成包括引入轨道、导向轨道、切削轨道。
20.根据权利要求2所述的一种数字化口腔固定修复的方法，其特征在于，步骤四中所述的预备体切削导板的制备方式为3D打印；所述的口腔固定修复体设计及制作方式为使用CAD/CAM技术，并数控加工成形或3D打印成形；步骤一中所述的获取病人牙牙合的数字化模型，获取手段包括以下任意一种：
1)光学扫描设备：首先获取病人口腔牙牙合的阴模印模，制作石膏模型，使用光学扫描设备扫描石膏模型获取三维点云数据，通过点云三角化生成病人牙牙合的三维曲面模型；
或者直接扫描病人的口腔咬合阴模，获取点云数据并三角网格化；再或者直接使用口内扫描设备获取病人口腔数字模型；
2)医学影像序列三维重建模型：病人治疗之前进行医学影像设备扫描，获取病人口腔医学影像体数据，对获取的医学影像体数据进行三维重建，获取病人牙牙合三维数字模型；
3)同时获取以上两种数字模型，并且对以上两种模型进行配准，得到配准后的病人牙牙合三维数字模型。