专利汇可以提供一种具有机电输出的大容差微型末端执行器专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且一种具有机电输出的大容差微型 末端执行器 ,它涉及一种末端执行器。本 发明 为解决现有空间 机械臂 末端执行器无机电输出、可操作性差、容差小、 能源 消耗大的问题。本发明 外壳 模 块 、动 力 输出模块、 传感器 模块、多个运动驱动模块和多条捕获 运动链 ;运动链外壳、驱动外壳、 螺纹 固定壳和机械臂连接件从上到下依次连通,运动固定座安装在运动链外壳和驱动外壳之间,动力输出模块穿设在运动链外壳内,运动驱动模块与动力输出模块同轴并固定在运动固定座上,每条捕获运动链固接在运动固定座上并由运动驱动模块驱动运动,多个连接检测组件均位于运动链外壳的顶端且均布在动力输出模块的周围,运动固定座固接在运动链外壳的底部。本发明用于航天航空领域中。,下面是一种具有机电输出的大容差微型末端执行器专利的具体信息内容。
1.一种具有机电输出的大容差微型末端执行器,其特征在于:它包括外壳模块(1)、动力输出模块(2)、传感器模块(3)、运动驱动模块(4)和多条捕获运动链(5);
所述外壳模块(1)包括运动链外壳(1-1)、驱动外壳(1-2)、螺纹固定壳(1-3)、机械臂连接件(1-4)、六维传感器(1-5)、运动固定座(1-7)、电路板(1-8)、六维传感器用连接件(1-9)、电气快接组件(1-11)、多个定位释放组件(1-10)、多个电气输出组件(1-12)和多个连接检测组件(1-13);
所述运动链外壳(1-1)、驱动外壳(1-2)、螺纹固定壳(1-3)和机械臂连接件(1-4)从上到下依次连通,所述运动固定座(1-7)安装在运动链外壳(1-1)和驱动外壳(1-2)之间,所述动力输出模块(2)穿设在运动链外壳(1-1)内,所述运动驱动模块(4)与动力输出模块(2)同轴设置并固定在运动固定座(1-7)上,每条捕获运动链(5)固定连接在运动固定座(1-7)上并由运动驱动模块(4)驱动运动,多个电气输出组件(1-12)以动力输出模块(2)为中心均布在运动链外壳(1-1)的顶端,多个定位释放组件(1-10)以动力输出模块(2)为中心均布在运动链外壳(1-1)的顶端,每个电气输出组件(1-12)的内侧对应设有一个定位释放组件(1-10),多个连接检测组件(1-13)均位于运动链外壳(1-1)的顶端且均布在动力输出模块(2)的周围,所述运动固定座(1-7)固定连接在运动链外壳(1-1)的底部,电路板(1-8)和传感器模块(3)均安装在运动固定座(1-7)上,所述六维传感器用连接件(1-9)固定连接在驱动外壳(1-2)的底部,电气快接组件(1-11)设置在驱动外壳(1-2)和六维传感器用连接件(1-9)之间,所述六维传感器(1-5)设置在螺纹固定壳(1-3)内,六维传感器(1-5)的底部与机械臂连接件(1-4)固定连接,六维传感器(1-5)的顶部与六维传感器用连接件(1-9)相连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有机电输出的大容差微型末端执行器,其特征在于:
每条捕获运动链(5)包括组合连杆运动链组件(5-1)、捕获手指(5-2)、固定铰链座(5-3)、连杆输出铰链轴(5-4)、凸轮铰链轴(5-5)和连杆固定铰链轴(5-7),所述固定铰链座(5-3)固定连接在运动固定座(1-7)上,所述组合连杆运动链组件(5-1)设置在运动驱动模块(4)和连杆固定铰链轴(5-7)之间,组合连杆运动链组件(5-1)的输出端通过连杆输出铰链轴(5-4)与捕获手指(5-2)相铰接,捕获手指(5-2)上加工有条线滑槽(5-2-1),凸轮铰链轴(5-5)水平穿过条线滑槽(5-2-1)并固定连接在固定铰链座(5-3);
所述组合连杆运动链组件(5-1)包括主动摇杆(5-1-1)、四杆耦合连杆(5-1-4)、四杆被动连杆(5-1-7)、耦合铰链轴(5-1-6)、同源连杆(5-1-2)、输出连杆(5-1-5)和同源连杆铰链轴(5-1-3),所述主动摇杆杆(5-1-1)与四杆耦合连杆(5-1-4)通过微动开关轴(7)铰接,所述四杆被动连杆(5-1-7)的一端通过耦合铰链轴(5-1-6)铰接,所述四杆被动连杆(5-1-7)的另一端通过连杆固定铰链轴(5-7)与固定铰链座(5-3)铰接,所述同源连杆(5-1-2)的一端通过运动驱动模块(4)与主动摇杆(5-1-1)铰接,所述同源连杆(5-1-2)的另一端通过同源连杆铰链轴(5-1-3)与输出连杆(5-1-5)相铰接,所述输出连杆(5-1-5)的中部通过耦合铰链轴(5-1-6)与四杆耦合连杆(5-1-4)铰接,所述输出连杆(5-1-5)的右端通过连杆输出铰链轴(5-4)与捕获手指(5-2)相铰接。
3.根据权利要求2所述的一种具有机电输出的大容差微型末端执行器,其特征在于:
所述运动驱动模块(4)包括摇杆动力模块(4-1)和多个输出摇杆模块(4-2),多个输出摇杆模块(4-2)以摇杆动力模块(4-1)为中心均布在摇杆动力模块(4-1)的周围;
所述摇杆动力模块(4-1)包括支座(4-1-1)、蜗杆(4-1-2)、电机座(4-1-3)和电机(4-1-5),所述支座(4-1-1)的下端设置有电机座(4-1-3),所述电机座(4-1-3)内设置有电机(4-1-5),所述蜗杆(4-1-2)的上端穿设在支座(4-1-1)上,所述蜗杆(4-1-2)的下端与电机(4-1-5)相连接;
所述输出摇杆模块(4-2)包括蜗轮铰链轴(4-2-2)、蜗轮(4-2-3)、间距调整杆(4-2-4)、右间距微调组件(4-2-5)和左间距微调组件(4-2-6),所述右间距微调组件(4-2-5)和左间距微调组件(4-2-6)分别套装在蜗轮铰链轴(4-2-2)的两端,所述右间距微调组件(4-2-5)和左间距微调组件(4-2-6)之间设置有间距调整杆(4-2-4),所述蜗轮铰链轴(4-2-2)通过右间距微调组件(4-2-5)和左间距微调组件(4-2-6)设置在支座(4-1-1)上,所述组合连杆运动链组件(5-1)设置在蜗轮铰链轴(4-2-2)和连杆固定铰链轴(5-7)之间,所述组合连杆运动链组件(5-1)中的主动摇杆(5-1-1)的一端与蜗轮铰链轴(4-2-2)相铰接,所述蜗轮(4-2-3)为扇形蜗轮,蜗轮(4-2-3)套装在蜗轮铰链轴(4-2-2)上且位于右间距微调组件(4-2-5)和左间距微调组件(4-2-6)之间,蜗轮(4-2-3)的连接端与主动摇杆(5-1-1)固定连接,蜗轮(4-2-3)的锯齿端与蜗杆(4-1-2)相啮合;
所述右间距微调组件(4-2-5)的结构和左间距微调组件(4-2-6)的结构相同,所述右间距微调组件(4-2-5)包括右蜗轮轴承(4-2-5-1)、右偏心轴承座(4-2-5-2)和右侧紧定螺钉(4-2-5-3),所述蜗轮铰链轴(4-2-2)的右端依次通过右蜗轮轴承(4-2-5-1)、右偏心轴承座(4-2-5-2)安装在支座(4-1-1)上,所述右蜗轮轴承(4-2-5-1)和右偏心轴承座(4-2-5-2)通过右侧紧定螺钉(4-2-5-3)相连接;所述左间距微调组件(4-2-6)包括左蜗轮轴承(4-2-6-1)、左偏心轴承座(4-2-6-2)和左侧紧定螺钉(4-2-6-3),所述蜗轮铰链轴(4-2-2)的左侧依次通过左蜗轮轴承(4-2-6-1)和左偏心轴承座(4-2-6-2)安装在支座(4-1-1)上,左蜗轮轴承(4-2-6-1)和左偏心轴承座(4-2-6-2)通过左侧紧定螺钉(4-2-6-3)相连接,所述间距调整杆(4-2-4)连接在左偏心轴承座(4-2-6-2)和右偏心轴承座(4-2-5-2)之间;
所述右偏心轴承座(4-2-5-2)和左偏心轴承座(4-2-6-2)均为偏心圆结构的轴承座体,蜗杆(4-1-2)中心轴线到蜗轮(4-2-3)中心之间的水平距离为L,水平距离L通过右偏心轴承座(4-2-5-2)和左偏心轴承座(4-2-6-2)调节其大小,使蜗轮(4-2-3)和蜗杆(4-1-2)之间的顺滑运动实现主动摇杆(5-6)的零回差;
每条捕获运动链(5)与输出摇杆模块(4-2)的蜗轮(4-2-3)一一对应设置,每条捕获运动链(5)固定连接在运动固定座(1-7)上并由其对应的输出摇杆模块(4-2)中的蜗轮(4-2-3)驱动运动。
4.根据权利要求3所述的一种具有机电输出的大容差微型末端执行器,其特征在于:
所述一种具有机电输出的大容差微型末端执行器还包括电位计轴(6)和微动开关轴(7),所述传感器模块(3)包括位置检测组件(3-1)和限位检测组件(3-2),所述位置检测组件(3-1)与电位计轴(6)同轴设置,所述位置检测组件(3-1)安装在运动固定座(1-7)上;所述限位检测组件(3-2)安装在运动固定座(1-7)上,微动开关轴(7)位于组合连杆运动链组件(5-1)的主动摇杆(5-6)右端铰链处。
5.根据权利要求4所述的一种具有机电输出的大容差微型末端执行器,其特征在于:
所述动力输出模块(2)包括减速器外壳(2-1)、输出电机外壳(2-2)、输出连接组件(2-3)和旋转动力组件(2-4),所述减速器外壳(2-1)的底部固定连接有输出电机外壳(2-2),减速器外壳(2-1)的顶部设置在运动链外壳(1-1)的顶端;所述输出连接组件(2-3)设置在减速器外壳(2-1)内,所述旋转动力组件(2-4)设置在减速器外壳(2-1)和输出电机外壳(2-2)之间,所述输出连接组件(2-3)与旋转动力组件(2-4)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种具有机电输出的大容差微型末端执行器,其特征在于:
所述蜗轮(4-2-3)为铜制成的蜗轮,所述蜗杆(4-1-2)为不锈钢制成的蜗杆,所述蜗杆(1-2)的导程角为α,导程角α为3°,导程角α使蜗轮(2-3)和蜗杆(1-2)之间啮合时的压力角小于摩擦角,使蜗轮(2-3)和蜗杆(1-2)实现自锁。
7.根据权利要求6所述的一种具有机电输出的大容差微型末端执行器,其特征在于:
所述组合连杆运动链组件(5)通过组合连杆方式实现将运动驱动模块(4)中蜗轮(4-2-3)的旋转运动转换为连杆输出铰链轴(5-4)的直线运动。
8.根据权利要求7所述的一种具有机电输出的大容差微型末端执行器,其特征在于:
所述捕获手指(5-2)前端设置有两个凸球(5-2-2)以减小碰撞摩擦力,所述捕获手指(5-2)通过两个凸球(5-2-2)的先后接触完成捕获过程中的初步包络和精确定位的两个过程。
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