仿人工打磨机械手
专利汇可以提供仿人工打磨机械手专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及自动化机械手技术领域，具体是一种仿人工打磨机械手，包括柔性 手指 和往复运动手部，往复运动手部包括往复 连杆 、主动 齿轮 ；主动齿轮与从动齿轮I 啮合 ；从动齿轮I与从动齿轮II同轴，从动齿轮II与随动轮II通过随动连杆b传动；随动轮II与随动轮I同轴；从动连杆两端分别与往复连杆、从动齿轮I连接；随动连杆c两端分别与往复连杆、随动轮I连接；从动齿轮I和随动轮I之间通过随动连杆a连接；主动连杆两端分别与往复连杆和主动齿轮连接，主动连杆和从动连杆为对称摆杆。本发明提供的仿人工打磨机械手，结构简单，操作方便，擦布 角 度自动调整，可实现人工打磨动作，能够对外形复杂 工件 进行打磨作业，具有良好的打磨效果。，下面是仿人工打磨机械手专利的具体信息内容。
1.一种仿人工打磨机械手，其特征在于：包括柔性手指（1）和往复运动手部，往复运动手部与关节机器臂末端手腕相连；
主动齿轮（23）、从动齿轮I（24）、随动轮I（26）安装在底板（27）同一侧并且转动轴线平行，主动齿轮（23）与从动齿轮I（24）啮合；
电机（211）、从动齿轮II（212）和随动轮II（213）安装在底板（27）的另一侧；电机（211）输出轴与主动齿轮（23）同轴固定连接；从动齿轮II（212）与从动齿轮I（24）同轴固定连接，随动轮II（213）与随动轮I（26）同轴固定连接；
主动连杆（22）、从动连杆（210）和随动连杆c（29）为同长度连杆；主动连杆（22）一端与主动齿轮（23）通过转动副连接，从动连杆（210）一端与从动齿轮I（24）通过转动副连接；主动连杆（22）的另一端、从动连杆（210）的另一端分别与往复连杆（21）的中间轴孔通过转动副同轴连接；
随动连杆a（25）和随动连杆b（28）为同长度连杆，且长度等于从动齿轮I（24）与随动轮I（26）轴间距；随动连杆a（25）两端分别与从动齿轮I（24）和随动轮I（26）通过转动副连接；随动连杆b（28）两端分别与从动齿轮II（212）和随动轮II（213）通过转动副连接；随动连杆b（28）与随动连杆a（25）平行；随动连杆c（29）一端连接到随动连杆a（25）与随动轮I（26）的转动副上，另一端与往复连杆（21）端部通过转动副连接；
柔性手指（1）安装在往复连杆（21）另一端部。
2.根据权利要求1所述的仿人工打磨机械手，其特征在于：所述的柔性手指（1）包括三对铰接的手指（15），每一对手指（15）的指根端通过转动副与手指支架（14）连接，且同轴连接一个角度传感器（13）；每对手指（15）的两根手指间有旋转弹簧（11）连接，擦布（16）为柔性多层片状结构，安装在手指（15）的末端。
仿人工打磨机械手
技术领域
背景技术
发明内容
主动连杆、从动连杆和随动连杆c 为同长度连杆；主动连杆一端与主动齿轮通过转动副连接，从动连杆一端与从动齿轮I 通过转动副连接；主动连杆的另一端、从动连杆的另一端分别与往复连杆的中间轴孔通过转动副同轴连接；
随动连杆a 和随动连杆b 为同长度连杆，且长度等于从动齿轮I 与随动轮I 轴间距；
随动连杆a 两端分别与从动齿轮I 和随动轮I 通过转动副连接；随动连杆b两端分别与从动齿轮II 和随动轮II 通过转动副连接；随动连杆b 与随动连杆a 平行；随动连杆c 一端连接到随动连杆a 与随动轮I 的转动副上，另一端与往复连杆端部通过转动副连接；
柔性手指安装在往复连杆另一端部。
图3为本发明的机构简图；
图4为本发明的柔性手指结构示意图。
具体实施方式
24相互啮合。
从动齿轮I 24通过随动连杆a 25和随动连杆b 28带动随动轮I 26以相同转速转动。由于随动连杆a 25和随动连杆b 28不重合，因此避免了从动齿轮I 24和随动轮I 26转动过程中的奇异点。从动齿轮I 24和随动轮I 26保持相同转速转动，随动连杆a 25与往复连杆21始终保持平行，即图3四边形 始终为平行四边形，从而保证了往复连杆21及其杆端连接的柔性手指1运动过程中姿态不变。该往复运动手部实现了柔性手指1一定距离内的快速直线往复运动打磨。
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 供纸装置和图像形成设备 | 2020-05-11 | 298 |
| 一种可用于大变形杆件的大收纳比展开装置 | 2020-05-14 | 123 |
| 齿轮带轮过渡欠驱动机器人手指装置 | 2020-05-12 | 730 |
| 三关节欠驱动机器人手小指装置 | 2020-05-13 | 36 |
| 高气密特殊螺纹管端密封面直径和椭圆度的测量装置及方法 | 2020-05-13 | 178 |
| 供纸装置和图像形成设备 | 2020-05-11 | 723 |
| 锥齿轮系双电机协同复合抓取机器人手指装置 | 2020-05-13 | 239 |
| 一种楔形增力式线控制动器 | 2020-05-13 | 260 |
| 改进的无靠模缩口系统及其在工件缩口加工中的应用 | 2020-05-12 | 298 |
| 仿人工打磨机械手 | 2020-05-11 | 592 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
