1.一种被配置为接合到使用者的下肢的外骨骼，所述外骨骼包括：
第一连接件，所述第一连接件包括第一连接器，以将所述第一连接件接合到使用者的大腿；
第二连接件，所述第二连接件包括第二连接器，以将第二连接件接合到使用者的小腿；
膝部关节，其被定位在所述第一连接件和第二连接件之间，并且被配置为允许所述第一连接件和第二连接件之间的屈曲和伸展；
绕簧，其具有第一端部和第二端部，其中所述绕簧的第一端部被接合到所述第一连接件；
柱体，其被接合到所述第二连接件，其中所述柱体的一部分位于所述绕簧内部，并且所述柱体的主轴线基本平行于所述绕簧的主轴线；
至少一个电子致动器，其被接合到所述绕簧的第二端部；
至少一个腿部传感器，其被定位在第一连接件和使用者的大腿的其中之一上，且产生用于控制器的腿部信号，其中所述腿部信号包括选自由表示所述第一连接件和所述第二连接件之间的角度的信号、表示所述第一连接件相对于所述第二连接件的速度的信号、表示所述第一连接件相对于垂直重力线的绝对角度的信号、表示所述第一连接件相对于垂直重力线的绝对速度的信号及其组合所组成的组中的信号，
其中，所述控制器与所述电子致动器相通信；并且
其中，所述控制器被设置为，使得在膝部屈曲的至少一个时间长度期间所述电子致动器选择性地定位所述绕簧的所述第二端部，以提供所述第一连接件和所述第二连接件之间需要的阻力矩。
2.根据权利要求1所述的外骨骼，其中，所述第一连接件能够配置为与使用者的大腿一致的移动，并且所述第二连接件能够配置为与所述使用者的小腿一致的移动。
3.根据权利要求1所述的外骨骼，其中，所述阻力矩通过所述柱体的表面和所述绕簧的表面之间的摩擦接触而产生。
4.根据权利要求1所述的外骨骼，其中，所述柱体的外径稍大于所述绕簧的内径，以致当所述绕簧的所述第二端部不被接合到所述电子致动器时，所述绕簧的内表面的至少一部分将与所述柱体的外表面接触。
5.根据权利要求4所述的外骨骼，其中，在膝部伸展期间所述绕簧的所述第二端部不受所述电子致动器约束并且自由移动。
6.根据权利要求5所述的外骨骼，其中，所述膝部关节总是自由伸展。
7.根据权利要求1所述的外骨骼，其中，所述电子致动器被接合到所述第一连接件。
8.根据权利要求1所述的外骨骼，其中，所述腿部传感器包括选自由电位计、磁编码器、光编码器、线性可变差动变压器、电容位移传感器、涡电流接近传感器、可变电感接近传感器、摇臂开关、滑动开关、加速计、惯性测量单元、陀螺仪、磁力计及其组合所组成的组中的元件。
9.根据权利要求2所述的外骨骼，其进一步包括能够被接合到所述使用者的足部的踝足矫形器。
10.根据权利要求9所述的外骨骼，其中，所述踝足矫形器能够连接到所述第二连接件。
11.根据权利要求9所述的外骨骼，其中，所述踝足矫形器包括内部或外部踝足矫形器。
12.根据权利要求9所述的外骨骼，其中，所述踝足矫形器包括选自由刚性AFO、障碍AFO、铰链AFO、非铰链AFO、跖屈止动AFO、标准后片弹性AFO、能量返回AFO、柔性AFO、具有落叶松屈曲的AFO、具有抗距骨的AFO、AFO抗距骨、具有自由运动踝部关节的AFO、具有可调的刚性踝部关节的AFO、具有弹簧承载踝部关节的AFO以及具有可调的弹簧承载踝部关节的AFO所组成的组的内部踝足矫形器或外部踝足矫形器的组合。
13.根据权利要求2所述的外骨骼，其进一步包括能够配置为接合到所述使用者的上身的外骨骼主体，所述外骨骼主体包括：
躯干连接件，其能够被接合到使用者的躯干；以及
主体大腿连接件，其能够配置为可旋转地接合到所述躯干连接件。
14.根据权利要求13所述的外骨骼，其中，所述主体大腿连接件被接合到所述第一连接件。
15.根据权利要求13所述的外骨骼，其进一步包括能够在所述躯干连接件和所述主体大腿连接件之间提供力矩的致动器。
16.根据权利要求13所述的外骨骼，其进一步包括能够被接合到使用者的足部的踝足矫形器。
17.根据权利要求16所述的外骨骼，其中，所述踝足矫形器被接合到所述第二连接件。
18.根据权利要求16所述的外骨骼，其进一步包括能够在所述躯干连接件和所述主体大腿连接件之间提供力矩的致动器。
19.根据权利要求16所述的外骨骼，其中，所述踝足矫形器包括内部或外部踝足矫形器。
20.根据权利要求16所述的外骨骼，其中，所述踝足矫形器包括选自由刚性AFO、障碍AFO、铰链AFO、非铰链AFO、跖屈止动AFO、标准后片弹性AFO、能量返回AFO、柔性AFO、具有落叶松屈曲的AFO、具有抗距骨的AFO、AFO抗距骨、具有自由运动踝部关节的AFO、具有可调的刚性踝部关节的AFO、具有弹簧承载踝部关节的AFO以及具有可调的弹簧承载踝部关节的AFO所组成的组的内部踝足矫形器或外部踝足矫形器的组合。
21.一种被配置为接合到使用者的下肢的外骨骼，所述外骨骼包括：
大腿连接件，其被配置为与使用者的大腿一致的移动；
小腿连接件，其被配置为与使用者的小腿一致的移动；
膝部关节，其被定位在所述大腿连接件和小腿连接件之间，并且被配置为允许所述小腿连接件和所述大腿连接件之间的屈曲和伸展；
力矩产生器，其被配置为在所述大腿连接件和所述小腿连接件之间、沿着屈曲方向产生可控的阻力矩；
至少一个腿部传感器，其被定位在大腿连接件和使用者的大腿的其中之一上，至少一个腿部传感器能够产生用于控制器的腿部信号，所述腿部信号表示所述大腿连接件相对于线的绝对角度，该线选自由垂直重力线和基本平行于使用者躯干的线所组成的组；以及控制器，其与所述力矩产生器通信，其中所述控制器被配置为将所述外骨骼移动到阻力状态，其中在所述阻力状态下，所述力矩产生器响应所述大腿连接件和所述小腿连接件之间的屈曲而提供所选择的阻力矩。
22.根据权利要求21所述的外骨骼，其中，所述力矩产生器被配置为通过使用第一摩擦表面和第二摩擦表面之间的摩擦力在所述大腿连接件和所述小腿连接件之间产生可控的阻力矩。
23.根据权利要求22所述的外骨骼，其进一步包括电子致动器，其中，所述第一摩擦表面是被接合到所述小腿连接件的柱体的外表面，并且所述第二摩擦表面是被接合到所述大腿连接件的绕簧的、从所述绕簧的第一端部开始的内表面，其中，通过移动所述绕簧的第二端部，所述电子致动器控制所述柱体的外表面和所述绕簧的内表面之间的压力。
24.根据权利要求22所述的外骨骼，其进一步包括电子致动器，其中，所述第一摩擦表面是被接合到所述大腿连接件的柱体的外表面，并且所述第二摩擦表面是被接合到所述小腿连接件的绕簧的、从所述绕簧的第一端部开始的内表面，其中，通过移动所述绕簧的第二端部，所述电子致动器控制所述柱体的外表面和所述绕簧的内表面之间的压力。
25.根据权利要求21所述的外骨骼，其中，所述腿部传感器包括元件或元件的组合，该元件选自由电位计、磁编码器、光编码器、线性可变差动变压器、电容位移传感器、涡电流接近传感器、可变电感接近传感器、摇臂开关、滑动开关、加速计、惯性测量单元、磁力计和陀螺仪所组成的组。
26.根据权利要求21所述的外骨骼，其中，当所述外骨骼处于所述阻力状态并且所述腿部信号小于预定的最小大腿角度时，所述控制器适于将所述外骨骼移动到自由状态，在该状态下，所述力矩产生器开始产生小于所述阻力矩的第二力矩。
27.根据权利要求26所述的外骨骼，其中，当所述外骨骼处于所述自由状态并且所述腿部信号大于预定的最大大腿角度时，所述控制器适于将所述外骨骼移动到所述阻力状态。
28.根据权利要求26所述的外骨骼，其进一步包括膝部传感器，该膝部传感器测量所述大腿连接件和所述小腿连接件之间的角度，其中，当所述外骨骼处于所述自由状态、所述腿部信号大于预定的最大大腿角度并且所述膝部传感器指示在所述大腿连接件和所述小腿连接件之间的角度小于30度时，所述控制器适于将所述外骨骼移动到所述阻力状态。
29.根据权利要求21所述的外骨骼，其中，当所述外骨骼处于所述阻力状态并且所述腿部信号小于预定的最小大腿角度时，所述控制器适于将所述外骨骼移动到自由状态，在该状态下，所述力矩产生器开始产生零力矩。
30.根据权利要求29所述的外骨骼，其中，当所述外骨骼处于所述自由状态并且所述腿部信号大于预定的最大大腿角度时，所述控制器适于将所述外骨骼移动到所述阻力状态。
31.根据权利要求21所述的外骨骼，其中，当所述外骨骼在所述阻力状态下保持了比预设的最大支撑时间更长时，所述控制器适于将外骨骼移动到锁定状态，在该状态下，所述力矩产生器产生最大阻力矩。
32.根据权利要求26或28所述的外骨骼，其中，当所述外骨骼在所述自由状态下保持了比预设的最大摆动时间更长时，控制器适于将外骨骼移动到锁定状态，在该状态下，所述力矩产生器产生最大阻力矩。
33.根据权利要求31所述的外骨骼，其中，当所述腿部信号大于预定的最大大腿角度时，所述控制器适于将所述外骨骼移动到所述阻力状态。
34.根据权利要求32所述的外骨骼，其中，当所述腿部信号小于预定的最小大腿角度时，所述控制器适于将所述外骨骼移动到所述自由状态。
35.根据权利要求21所述的外骨骼，其进一步包括能够产生用于所述控制器的锁定信号的手动锁定装置，其中，当所述手动锁定装置被使用者致动时，所述外骨骼将移动到锁定状态，在该状态下，所述力矩产生器产生最大阻力矩。
36.根据权利要求21所述的外骨骼，其进一步包括能够产生用于所述控制器的手动解锁信号的手动解锁装置，其中，当所述手动解锁装置被使用者致动时，所述外骨骼将移动到解锁状态，在该状态下，所述力矩产生器产生最小阻力矩。
37.根据权利要求21所述的外骨骼，其进一步包括能够产生用于所述控制器的手动解锁信号的手动解锁装置，其中，当所述手动解锁装置被使用者致动时，所述外骨骼将移动到解锁状态，在该状态下，所述力矩产生器产生零阻力矩。
38.根据权利要求21所述的外骨骼，其进一步包括能够产生用于所述控制器的手动就座信号的手动就座装置，其中，当所述手动就座装置被使用者致动时，所述外骨骼将移动到就座状态，在该状态下，所述力矩产生器产生适于逐渐屈曲所述膝部关节的任意阻力矩。
39.根据权利要求36或37所述的外骨骼，其中，当所述腿部信号达到预定的最大就座大腿角度值时，所述外骨骼将移动进入所述解锁状态。
40.根据权利要求39所述的外骨骼，其中，所述预定的最大就座大腿角度大约是90度。
41.根据权利要求21所述的外骨骼，其进一步包括能够被接合到所述使用者的足部的踝足矫形器。
42.根据权利要求41所述的外骨骼，其中，所述踝足矫形器能够连接到所述小腿连接件。
43.根据权利要求41所述的外骨骼，其中，所述踝足矫形器包括内部或外部踝足矫形器。
44.根据权利要求41所述的外骨骼，其中，所述踝足矫形器包括选自由刚性AFO、障碍AFO、铰链AFO、非铰链AFO、跖屈止动AFO、标准后片弹性AFO、能量返回AFO、柔性AFO、具有落叶松屈曲的AFO、具有抗距骨的AFO、AFO抗距骨、具有自由运动踝部关节的AFO、具有可调的刚性踝部关节的AFO、具有弹簧承载踝部关节的AFO以及具有可调的弹簧承载踝部关节的AFO所组成的组的内部踝足矫形器或外部踝足矫形器的组合。
45.根据权利要求21所述的外骨骼，其进一步包括能够配置为被接合到所述使用者的上身的外骨骼主体，所述主体包括：
躯干连接件，其能够被接合到使用者的躯干；以及
主体大腿连接件，其能够配置为可旋转地接合到所述躯干连接件。
46.根据权利要求45所述的外骨骼，其中，所述主体大腿连接件被接合到所述大腿连接件。
47.根据权利要求45所述的外骨骼，其进一步包括能够在所述躯干连接件和所述主体大腿连接件之间提供力矩的致动器。
48.根据权利要求45所述的外骨骼，其进一步包括能够被接合到使用者的足部的踝足矫形器。
49.根据权利要求48所述的外骨骼，其中，所述踝足矫形器被接合到所述小腿连接件。
50.根据权利要求48所述的外骨骼，其中，所述踝足矫形器包括内部或外部踝足矫形器。
51.根据权利要求48所述的外骨骼，其中，所述踝足矫形器包括选自由刚性AFO、障碍AFO、铰链AFO、非铰链AFO、跖屈止动AFO、标准后片弹性AFO、能量返回AFO、柔性AFO、具有落叶松屈曲的AFO、具有抗距骨的AFO、AFO抗距骨、具有自由运动踝部关节的AFO、具有可调的刚性踝部关节的AFO、具有弹簧承载踝部关节的AFO以及具有可调的弹簧承载踝部关节的AFO所组成的组的内部踝足矫形器或外部踝足矫形器的组合。
52.一种外骨骼的控制方法，该外骨骼具有大腿连接件、小腿连接件、能够响应屈曲而在所述小腿连接件和所述大腿连接件之间产生阻力矩的力矩产生器、定位在大腿连接件和使用者的大腿的其中之一上的腿部传感器，所述控制方法包括步骤：
从所述腿部传感器产生腿部信号，该腿部信号表示所述大腿连接件或人体的大腿相对于垂直重力线或者相对于使用者躯干的角度；以及
只有当所述腿部信号显示所述人体的腿部向前摆动并且经过预定的最大大腿角度时，才响应膝部屈曲而在所述大腿连接件和所述小腿连接件之间产生阻力矩。
53.根据权利要求52所述的方法，其中，所述阻力矩是所述腿部信号的函数。