起重机
阅读：67发布：2020-05-12
专利汇可以提供起重机专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种 起重机 ，用于集装箱的堆叠及工位的转换。起重机包括 机架 、 旋转机 构及起升机构。旋转机构包括旋转架及固定于机架上的圆弧 导轨 ，旋转架包括相对设置的转动端及活动端。活动端可滑动地设置于圆弧导轨，转动端可转动地设置于机架远离圆弧导轨的一端。活动端沿圆弧导轨滑动，可带动旋转架在旋转平面内旋转。起升机构安装于旋转架并位于活动端及转动端之间，起升机构包括驱动组件、卷绕组件及起吊组件。驱动组件用于驱动卷绕组件带动起吊组件升降起吊组件用于抓取所述集装箱。其中，起吊组件的升降方向垂直于旋转架的旋转平面。本发明提供的起重机具有较佳的 定位 精准度。，下面是起重机专利的具体信息内容。
1.一种起重机，用于集装箱的堆叠及工位的转换，其特征在于，所述起重机包括：
起支撑及固定作用的机架；
旋转机构，包括旋转架及固定于所述机架上的圆弧导轨，所述旋转架包括相对设置的转动端及活动端，所述活动端可滑动地设置于所述圆弧导轨，所述转动端可转动地设置于所述机架远离所述圆弧导轨的一端，且所述活动端沿所述圆弧导轨滑动，可带动所述旋转架在旋转平面内旋转；
起升机构，安装于所述旋转架并位于所述活动端及所述转动端之间，所述起升机构包括驱动组件、卷绕组件及起吊组件，所述驱动组件用于驱动所述卷绕组件带动所述起吊组件升降，所述起吊组件用于抓取所述集装箱；
其中，所述起吊组件的升降方向垂直于所述旋转架的旋转平面。
2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述旋转机构还包括旋转电机及行走轮，所述行走轮设置于所述活动端，并与所述圆弧导轨压接，所述旋转电机用于驱动所述行走轮沿所述圆弧导轨滑动。
3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于，所述行走轮为三合一驱动轮，所述三合一驱动轮为两个，并间隔设置于所述活动端。
4.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述旋转机构还包括回转支承，所述转动端通过所述回转支承与所述机架转动连接，所述回转支承与所述圆弧导轨位于所述旋转架的同侧。
5.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述旋转机构还包括回转支承，所述转动端通过所述回转支承与所述机架转动连接，所述回转支承与所述圆弧导轨位于所述旋转架相对的两侧。
6.根据权利要求5所述的起重机，其特征在于，还包括固定杆、支撑座及转轴，所述支撑座固定于所述转动端，并与所述回转支承位于所述旋转架的同侧，所述固定杆的一端通过回转支承与所述机架转动连接，另一端与所述支撑座相对的位置均开设有通孔，所述转轴穿设于所述支撑座及所述固定杆的通孔。
7.根据权利要求5所述的起重机，其特征在于，还包括防脱落机构，所述防脱落机构包括安装部及配合部，所述配合部固定于所述旋转架，所述配合部开设有具有开口的收容腔，所述安装部的一端固定于所述机架，另一端收容于所述收容腔内，所述安装部另一端的端部的外径大于所述开口的口径。
8.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机、减速器及制动器，所述减速器具有转动轮，所述驱动电机的输出轴与所述转动轮传动连接，所述制动器包括液压推杆及两个间隔设置的制动瓦，所述转动轮位于两个所述制动瓦之间，所述液压推杆用于驱动两个所述制动瓦相互靠拢或分离，以使两个所述制动瓦与所述转动轮夹紧或分开。
9.根据权利要求8所述的起重机，其特征在于，所述卷绕组件包括卷筒、钢丝绳及多个滑轮，多个所述滑轮沿所述旋转架的长度方向间隔设置，所述减速器的输出轴与所述卷筒传动连接，所述钢丝绳的一端缠绕于所述卷筒上，另一端通过所述滑轮换向并沿所述起吊组件的升降方向延伸。
10.根据权利要求9所述的起重机，其特征在于，所述起吊组件包括吊具、多个抓手及起吊电机，所述吊具沿垂直于所述起吊组件升降的方向延伸，所述钢丝绳的另一端与所述吊具固定连接，所述多个抓手沿所述吊具的长度方向间隔设置，所述起吊电机用于驱动所述抓手张开或并拢。
起重机
技术领域
[0001] 本发明涉及起重机械设备技术领域，尤其涉及一种起重机。
背景技术
[0002] 随着现在运输及物流行业的发展，集装箱的使用越来越普遍。通常，在起重机上设置起升机构及平移机构，通过起升机构的升降及平移机构的平移，可实现集装箱的堆叠及工位的转换。而现有的起升机构及平移机构可驱动集装箱移动的范围较小，导致集装箱的定位不准确。
发明内容
[0003] 基于此，有必要针对传统的定位不准确的问题，提供一种定位精准的起重机。
[0004] 一种起重机，用于集装箱的堆叠及工位的转换，所述起重机包括：
[0006] 旋转机构，包括旋转架及固定于所述机架上的圆弧导轨，所述旋转架包括相对设置的转动端及活动端，所述活动端可滑动地设置于所述圆弧导轨，所述转动端可转动地设置于所述机架远离所述圆弧导轨的一端，且所述活动端沿所述圆弧导轨滑动，可带动所述旋转架在旋转平面内旋转；
[0007] 起升机构，安装于所述旋转架并位于所述活动端及所述转动端之间，所述起升机构包括驱动组件、卷绕组件及起吊组件，所述驱动组件用于驱动所述卷绕组件带动所述起吊组件升降，所述起吊组件用于抓取所述集装箱；
[0008] 其中，所述起吊组件的升降方向垂直于所述旋转架的旋转平面。
[0010] 在其中一个实施例中，所述行走轮为三合一驱动轮，所述三合一驱动轮为两个，并间隔设置于所述活动端。
[0011] 在其中一个实施例中，所述旋转机构还包括回转支承，所述转动端通过所述回转支承与所述机架转动连接，所述回转支承与所述圆弧导轨位于所述旋转架的同侧。
[0012] 在其中一个实施例中，所述旋转机构还包括回转支承，所述转动端通过所述回转支承与所述机架转动连接，所述回转支承与所述圆弧导轨位于所述旋转架相对的两侧。
[0013] 在其中一个实施例中，还包括固定杆、支撑座及转轴，所述支撑座固定于所述转动端，并与所述回转支承位于所述旋转架的同侧，所述固定杆的一端通过回转支承与所述机架转动连接，另一端与所述支撑座相对的位置均开设有通孔，所述转轴穿设于所述支撑座及所述固定杆的通孔。
[0014] 在其中一个实施例中，还包括防脱落机构，所述防脱落机构包括安装部及配合部，所述配合部固定于所述旋转架，所述配合部开设有具有开口的收容腔，所述安装部的一端固定于所述机架，另一端收容于所述收容腔内，所述安装部另一端的端部的外径大于所述开口的口径。
[0015] 在其中一个实施例中，所述驱动组件包括驱动电机、减速器及制动器，所述减速器具有转动轮，所述驱动电机的输出轴与所述转动轮传动连接，所述制动器包括液压推杆及两个间隔设置的制动瓦，所述转动轮位于两个所述制动瓦之间，所述液压推杆用于驱动两个所述制动瓦相互靠拢或分离，以使两个所述制动瓦与所述转动轮夹紧或分开。
[0016] 在其中一个实施例中，所述卷绕组件包括卷筒、钢丝绳及多个滑轮，多个所述滑轮沿所述旋转架的长度方向间隔设置，所述减速器的输出轴与所述卷筒传动连接，所述钢丝绳的一端缠绕于所述卷筒上，另一端通过所述滑轮换向并沿所述起吊组件的升降方向延伸。
[0017] 在其中一个实施例中，所述起吊组件包括吊具、多个抓手及起吊电机，所述吊具沿垂直于所述起吊组件升降的方向延伸，所述钢丝绳的另一端与所述吊具固定连接，所述多个抓手沿所述吊具的长度方向间隔设置，所述起吊电机用于驱动所述抓手张开或并拢。
[0018] 上述起重机，起吊组件抓取集装箱，驱动组件驱动卷绕组件带动起吊组件升降，可实现集装箱高度的变换。进一步地，起升机构安装于旋转架上，活动端带动整个旋转架在旋转平面内旋转，以实现集装箱角度的转换。而由于圆弧导轨相对于传统的平移组件具有更广泛的角度调整范围，在带动集装箱平移的同时还可以进行角度的转换，因而能够进行更精准的定位，便于集装箱的堆叠及工位的转换。因此，上述起重机具有较佳的定位精准度。附图说明
[0019] 图1为本发明较佳实施例中起重机的结构示意图；
[0020] 图2为图1所示的起重机的俯视图；
[0021] 图3为图1所示的起重机中旋转机构的局部放大图；
[0022] 图4为本发明另一实施例中起重机的结构示意图；
[0023] 图5为图4所示的起重机中转动端的局部放大图；
[0024] 图6为图1所示的起重机中起升机构的局部放大图。
具体实施方式
[0025] 为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
[0026] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0027] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0028] 请参阅图1，本发明较佳实施例中的起重机100包括机架110、旋转机构120及起升机构130。起重机100用于集装箱116的堆叠及工位的转换。
[0029] 机架110起支撑及固定作用。一般地，机架110可由机械强度相对较高的塑钢、合金、铸铁或者其他材料制成。具体地，起重机100可以为桥式起重机100、门式起重机100或者其他形式的起重机100。具体在本实施例中，起重机100为门式起重机100，机架110包括悬臂架112及间隔设置的门腿114。门腿114起支撑作用，悬臂架112架设于门腿114之间。悬臂架112用于设置起重机100的旋转机构120及起升机构130
[0030] 请一并参阅图2及图3，旋转机构120安装于机架110。具体在本实施例中，旋转机构120安装于悬臂架112。旋转机构120包括旋转架121及圆弧导轨122。旋转架121包括相对设置的转动端1212及活动端1213，活动端1213可滑动地设置于圆弧导轨122，且活动端1213沿圆弧导轨122滑动，可使转动端1212相对于机架110转动。
[0031] 此外，为了方便旋转架121转动，旋转架121一般设置为长条形的结构。
[0032] 在本实施例中，圆弧导轨122所在的平面与悬臂架112平行设置。圆弧导轨122通过固定件固定于机架110。通过设置圆弧导轨122，便于有效的提升起重机100的空间利用率。
[0033] 并且，由于圆弧导轨122相对于传统的平移组件具有更广泛的角度调整范围，在带动集装箱116平移的同时还可以进行角度的转换，通过将曲线运动转化成角度变化，从而具有更高的角度调整精度。故能够实现集装箱116更精准的定位，便于集装箱116的堆叠及工位的转换，从而使得起重机100具有较佳的定位精准度。具体地，圆弧导轨122的弧度可根据需要进行设置。
[0034] 进一步的，在本实施例中，圆弧导轨122为以门腿114上的一点为圆心设置的一个圆弧导轨122。更具体的，圆弧导轨122的圆心角弧度可以为90度、120度、160度或者其他度数，其具体的弧度可根据集装箱116转向工位的需要进行设置。而且，需要说明的是，在其他实施例中，圆弧导轨122也可以为其他不规则弧度的导轨。只需保证，集装箱116工位转换的范围在圆弧导轨122旋转的范围内即可。
[0035] 在本实施例中，旋转机构120还包括旋转电机123及行走轮124。行走轮124设置于活动端1213，并与圆弧导轨122压接。旋转电机123用于驱动行走轮124沿圆弧导轨122滑动。
[0036] 旋转电机123用于驱动行走轮124沿圆弧导轨122滚动，行走轮124在滚动的过程中，与圆弧导轨122的表面具有较小的摩擦力。因此，使得活动端1213在旋转过程中的阻碍作用较小，进而能够连续顺畅的沿着圆弧导轨122移动，从而使得起重机100的运行更稳定，角度转换更准确，便于实现集装箱116的精准定位。
[0037] 进一步地，在本实施例中，行走轮124为三合一驱动轮。三合一驱动轮为两个，并间隔设置于活动端1213。
[0038] 三合一驱动轮相对于普通的车轮具有更好的稳定性，通过设置两个三合一驱动轮，可防止行走轮124在运动的过程中打滑，从而便于实现行走轮124的平稳启动及停止。因此，当集装箱116到达堆叠或者转换的工位时，行走轮124可即刻停止，从而便于实现集装箱116的精准定位。具体在本实施例中，圆弧导轨122上设置有圆弧形的凸部1221，行走轮124与凸部1221相对的位置设置有凹槽1241，凸部1221收容于凹槽1241内，行走轮124可沿着凸部1221滑动。通过设置凸部1221及凹槽1241，可避免行走路在滑动的过程中从圆弧导轨122上脱落，从而使得起重机100具有较高的安全性。此外，旋转电机123也为两个，每个旋转电机123分别控制一个三合一驱动轮。通过设置两个旋转电机123，使得三合一驱动轮的运动更稳定。
[0039] 起升机构130安装于旋转架121。起升机构130位于活动端1213及转动端1212之间。其中，起升机构130包括驱动组件131、卷绕组件132及起吊组件133。
[0040] 驱动组件131用于驱动卷绕组件132带动起吊组件133升降。具体地，起吊组件133的升降方向垂直于旋转架121的旋转平面。起吊组件133用于抓取集装箱116。
[0041] 因此，当驱动组件131驱动卷绕组件132带动起吊组件133升降时，可同步带动集装箱116升降，实现集装箱116的堆叠及工位的转换。
[0042] 在本实施例中，起重机100还设置有控制器。控制器与旋转机构120、驱动组件131及起吊组件133通讯连接。控制器用于分别向旋转机构120、驱动组件131及起吊组件133发送触发信号，以触发旋转机构120、驱动组件131及起吊组件133工作。
[0043] 因此，通过控制器控制旋转机构120、驱动组件131及起吊组件133运动，可实现集装箱116的堆叠及工位转换的自动化，与人工操作相比，操作简单，生产效率高。
[0044] 在本实施例中，旋转机构120还包括回转支承125。转动端1212通过回转支承125与机架110转动连接。回转支承125与圆弧导轨122位于旋转架121的同侧。按照起重机正常的设置方式，即回转支承125与圆弧导轨122均位于旋转架121的下方。当起重机100的摆放方向发生变化时，回转支承125、圆弧导轨122与旋转架121的设置方向也可发生改变。
[0045] 具体地，起重机100还包括相对并间隔设置于悬臂架112两端的第一折杆及第二折杆。第一折杆及第二折杆均呈L形，第一折杆包括第一长边及第一短边，第二折杆包括第二长边及第二短边，第一长边及第二长边均固定于机架110。圆弧导轨122固定于第一短边，转动端1212通过回转支承125固定于第二短边。
[0046] 由于起重机100及集装箱116均为大型器械，因此，起重机100上设置的元件都必须能够承受较大应力。而回转支承125是一种能够承受综合载荷的大型轴承，可以同时承受较大的轴向、径向负荷和倾覆力矩。因此，当活动端1213沿圆弧导轨122滑动，带动转动端1212相对于机架110转动时，回转支承125能够承受较大的转动端1212与机架110之间的负荷，从而使得起重机100运行稳定，便于实现集装箱116的精准定位。而且，回转支承125与圆弧导轨122位于旋转架121的同侧，具体在本实施例中，圆弧导轨122及回转支承125均位于旋转架121的底部。因此，旋转架121转动时，圆弧导轨122及回转支承125可从底部支撑圆弧导轨122，从而可有效防止旋转架121在工作的过程中从机架110掉落，故安全性较高。
[0047] 需要指出的是，回转支承125与圆弧导轨122不限于位于旋转架121的同侧。请一并参阅图4及图5，在另一个实施例中，旋转机构120也包括回转支承125。转动端1212通过回转支承125与机架110转动连接。回转支承125与圆弧导轨122位于旋转架121相对的两侧。即回转支承125位于旋转架121的上方，圆弧导轨122位于旋转架121的下方。当起重机100的摆放方向发生变化时，回转支承125、圆弧导轨122与旋转架121的设置方向也可发生改变。
[0048] 将回转支承125与圆弧导轨122位于旋转架121相对的两侧，使得旋转架121的安装方式灵活多变，可根据不同的设计适应不同的需求，从而具有广泛的适用性。
[0049] 进一步地，在上述另一个实施例中，起重机100还包括固定杆126、支撑座127及转轴128。支撑座127固定于转动端1212，并与回转支承125位于旋转架121的同侧。固定杆126的一端通过回转支承125与机架110转动连接。另一端与支撑座127相对的位置均开设有通孔，转轴128穿设于支撑座127及固定杆126的通孔。
[0050] 因此，转动端1212在转动的过程中可相对于机架110发生微小的摆动，进而可防止旋转架121转动时，应力过于集中而使得旋转架121发生变形或断裂。因此，通过设置固定杆126、支撑座127及转轴128可对旋转架121上的应力进行分散，从而便于延长旋转架121的使用寿命。
[0051] 此外，为了防止固定杆126在连接的过程中因应力集中而断裂，可将固定杆126设置为第一段1261、第二段1262及第三段1263。第一段1261的两端分别与支撑座127及回转支承125连接，第二段1262的一端与回转支承125背向第一段1261的一端连接，另一端与第三段1263的一端通过螺栓固定连接。第三段1263的另一端固定于机架110上。因此，通过设置多段的固定杆126，可使得固定杆126在连接的过程中设置更灵活，并可将应力均匀的分散于多段固定杆126、支撑座127及回转支承125，从而便于延长起重机100的使用寿命。
[0052] 更进一步地，在上述另一个实施例中，起重机100还包括防脱落机构140。防脱落机构140包括安装部141及配合部142。配合部142固定于旋转架121，配合部142开设有具有开口1422的收容腔1421。安装部141的一端固定于机架110，另一端收容于收容腔1421内，安装部141另一端的端部的外径大于开口1422的口径。
[0053] 正常情况下，收容腔1421具有足够的收容空间，旋转架121在转动的过程中，配合部142相对安装部141旋转，安装部141伸入收容腔1421内的一端与收容腔1421的内壁不接触。当旋转架121发生故障，旋转架121脱离机架110下坠时，由于安装部141收容于收容腔1421内的另一端的端部的外径大于开口1422的口径，因此，配合部142将钩挂于安装部141，从而防止旋转架121从机架110上脱落。因此，通过设置防脱落机构140，可有效防止旋转架
121的掉落，故使得起重具有较高的安全性。
121的掉落，故使得起重具有较高的安全性。
[0054] 请一并参阅图6，在本实施例中，驱动组件131包括驱动电机1311、减速器1312及制动器1313。减速器1312具有转动轮13121，驱动电机1311的输出轴与转动轮13121传动连接。制动器1313包括液压推杆13132及两个间隔设置的制动瓦13131，转动轮13121位于两个制动瓦13131之间。液压推杆13132用于驱动制动瓦13131相互靠拢或分离，以使两个制动瓦
13131与转动轮13121夹紧或分开。
13131与转动轮13121夹紧或分开。
[0055] 正常情况下，驱动电机1311具有较高的转速，而接收驱动电机1311驱动轮的接收装置具有较低的转速。因此，在驱动电机1311与接收装置转速不匹配的情况下，可通过减速器1312与驱动电机1311传动连接，将驱动电机1311的高转速转换为低转速并输出至接收装置。此时，两个制动瓦13131分离，并与转动轮13121分开，转动轮13121通过转动将减速器1312的转速输出。通过转动轮13121转动可实现集装箱116的升降。当集装箱116到达指定高度，需将集装箱116固定于该高度时，驱动电机1311停止运转，液压推杆13132驱动制动瓦
13131相互靠拢，并夹紧转动轮13121，使得转动轮13121停止运动。故驱动组件131停止输出，集装箱116即可被固定于指定高度。
13131相互靠拢，并夹紧转动轮13121，使得转动轮13121停止运动。故驱动组件131停止输出，集装箱116即可被固定于指定高度。
[0056] 而由于惯性的存在，当驱动组件131在接收到控制器发出的停止命令时，转动轮13121仍会继续转动。通过设置制动器1313，可有效克服转动轮13121停止转动的滞后性，便于集装箱116稳定的固定于指定高度，从而使得起重机100能够精准的定位。此外，需要说明的是，制动器1313具有两个液压推杆13132，每个液压推杆13132分别驱动一个制动瓦13131运动。制动器1313具有输入轴，输入轴通过联轴器与驱动电机1311的输出轴连接。转动轮
13121套设于输入轴，并与输入轴固定连接。
13121套设于输入轴，并与输入轴固定连接。
[0057] 在一个实施例中，卷绕组件132包括卷筒1321、钢丝绳1322及多个滑轮1323。多个滑轮1323沿旋转架121的长度方向间隔设置。减速器1312的输出轴与卷筒1321传动连接。钢丝绳1322的一端缠绕于卷筒1321上，另一端通过滑轮1323换向并沿起吊组件133的升降方向延伸。
[0058] 具体地，卷筒1321为两个，减速器1312具有减速器1312输出轴，两个卷筒1321分别设置于减速器1312输出轴的两端，并与减速器1312输出轴传动连接。滑轮1323至少为4个，分别设置于旋转架121的四个边角，钢丝也至少为四组，钢丝绳1322的组数需与滑轮1323的组数相匹配。钢丝绳1322的一端缠绕于卷筒1321，另一端通过滑轮1323换向沿起吊组件133的升降方向延伸，并与起吊组件133连接。
[0059] 一般情况下，卷筒1321的转速小于驱动电机1311的转速。驱动电机1311的转速在经过减速器1312的减速作用后，可使得输出到卷筒1321的转速与卷筒1321匹配。进而，驱动电机1311控制卷筒1321旋转，可使得钢丝绳1322缠绕于卷筒1321或从卷筒1321上释放，从而实现起吊组件133的升降。
[0060] 此外，通过设置卷筒1321、多个滑轮1323及钢丝绳1322，且钢丝绳1322悬吊的位置可根据起吊组件133的位置及大小进行改变，可使得起吊组件133在升降的过程中保持平衡，进而实现起吊组件133的平稳运行。
[0061] 在本实施例中，起吊组件133包括吊具1331、多个抓手1332及起吊电机1333。吊具1331沿垂直于起吊组件133升降的方向延伸，钢丝绳1322的另一端与吊具1331固定连接。多个抓手1332沿吊具1331的长度方向间隔设置。起吊电机1333用于驱动抓手1332张开或并拢。
[0062] 起吊电机1333驱动抓手1332张开或并拢，以实现对集装箱116的抓取或释放。吊具1331设置于钢丝绳1322的另一端，因此，钢丝绳1322缠绕于卷筒1321或从卷筒1321上释放可带动起吊组件133及集装箱116进行升降。此外，多个抓手1332为多个，起吊电机1333也为多个，起吊电机1333的数量需与抓手1332匹配。抓手1332之间的间隔距离可调整，以适应不同尺寸的集装箱116。
[0063] 下面通过具体的描述，来简述起重机100的工作过程：
[0064] 在起重机100工作前，旋转机构120及起升机构130均具有等待工作的初始位置。控制器控制抓手1332抓取集装箱116后，再控制驱动电机1311运转，减速器1312将驱动电机1311的转速降低之后传递给卷筒1321。卷筒1321旋转带动钢丝绳1322缠绕，进而吊具1331带动集装箱116上升。当到达指定高度后，控制器控制驱动电机1311停止运转，同时液压推杆13132驱动制动瓦13131相互并拢，制动瓦13131夹紧转动轮13121，减速器1312停止运动，钢丝绳1322被固定在指定高度。进一步地，控制器控制旋转电机123工作，旋转电机123驱动行走轮124沿圆弧导轨122滑动，转动端1212转动，带动集装箱116沿圆弧导轨122滑动，实现集装箱角度的调整及位置的变换，集装箱116被运送至转换工位。接着，控制器控制抓手
1332张开，集装箱116在转换工位发生堆叠。最后，控制器控制旋转机构120及起升机构130回到初始位置等待。
1332张开，集装箱116在转换工位发生堆叠。最后，控制器控制旋转机构120及起升机构130回到初始位置等待。
[0065] 上述起重机100，起吊组件133抓取集装箱116，驱动组件131驱动卷绕组件132带动起吊组件133升降，可实现集装箱116高度的变换。进一步地，起升机构130安装于旋转架121上，活动端1213带动整个旋转架121在旋转平面内旋转，以实现集装箱116角度的转换。而由于圆弧导轨122相对于传统的平移组件具有更广泛的角度调整范围，在带动集装箱116平移的同时还可以进行角度的转换，因而能够进行更精准的定位，便于集装箱116的堆叠及工位的转换。因此，上述起重机100具有较佳的定位精准度。
[0066] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
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