波纹腹板H型钢焊接算法
专利汇可以提供波纹腹板H型钢焊接算法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供一种波纹 腹板 H型 钢 焊接 算法 ，包括下述步骤：步骤S1，利用摄像头采集焊接部位的影像，然后利用canny算子检测图像中焊接线的 位置 ；步骤S2，利用camshift算法 跟踪 焊枪 激光点的位置，将焊接线位置和激光点位置作比较形成完整的闭环控制，保证焊接的准确性；步骤S3，利用kalman算法预估焊枪激光点的下一位置，使焊枪及时调整；步骤S4，根据预估点移动焊枪的同时检测焊接线的位置，及时调整焊枪进行焊接。本发明使得H型钢波纹腹板生产焊接工艺方法工序科学合理，焊接准确性，产品 质量 显著提高，降低了劳动强度。，下面是波纹腹板H型钢焊接算法专利的具体信息内容。
1.一种波纹腹板H型钢焊接算法，其特征在于，包括下述步骤：
步骤S1，利用摄像头采集焊接部位的影像，然后利用canny算子检测图像中焊接线的位置；
步骤S2，利用camshift算法跟踪焊枪激光点的位置，将焊接线位置和激光点位置作比较形成完整的闭环控制，保证焊接的准确性；
步骤S3，利用kalman算法预估焊枪激光点的下一位置，使焊枪及时调整；
步骤S4，根据预估点移动焊枪的同时检测焊接线的位置，及时调整焊枪进行焊接。
2.如权利要求1所述的波纹腹板H型钢焊接算法，其特征在于：
步骤S2具体包括：
初始化激光点所在搜索窗口，搜索窗口略大于激光点的大小，窗口质心位置为:
其中M00为搜索窗口的零阶矩，M10、M01为搜索窗口的一阶矩：
式中，(u,v)为搜索窗口内的像素点坐标，(u,v)在投影图中对应的灰度值为I(u,v)；
接着调整搜索窗口的大小，移动搜索窗口的中心到其质心；重新搜索直到运算次数达到预设值或质心与中心间的移动距离小于事先设定的阈值，即认为已经收敛，然后在下一帧图像中进行新的搜索，循环执行以实现对激光点位置的跟踪；新的搜索窗口的宽度w及长度l分别为：
其中:
M20、M11、M02为搜索窗口的二阶矩：
3.如权利要求2所述的波纹腹板H型钢焊接算法，其特征在于：
搜索窗口比激光点大20％～50％。
4.如权利要求1所述的波纹腹板H型钢焊接算法，其特征在于：
步骤S3中，包括一个基于Kalman滤波器的焊枪激光点运动估计过程：
初始化Kalman滤波器，即初始化激光点的位置和速度，位置的初始值为手动选择得到的目标或检测得到的目标的位置；若速度未知，可设为0，并记录当前时刻；然后利用当前的激光点运动状态和协方差矩阵，预测焊枪激光点在下一帧中的位置和速度，获得先验估计值；最终利用反馈的方法，结合新的实际观测值与先验估计值获取后验估计，并将其作为本帧的焊枪激光点位置和速度信息，利用当前帧camshift的跟踪结果得到的位置信息更新Kalman滤波器，重新预测焊枪激光点在下一帧的位置和速度，循环执行下去。
波纹腹板H型钢焊接算法
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 一种用于透明或白色塑料焊接的光参量振荡器 | 2022-03-06 | 3 |
| 放气阀及其焊接方法 | 2022-02-13 | 5 |
| 用于对由塑料制成的两个待接合元件进行激光焊接的方法和设备 | 2021-03-20 | 0 |
| 一种激光冲击消除焊接残余拉应力的方法 | 2021-01-28 | 4 |
| 一种基于激光焊接的磁头制造装置及制造磁头的方法 | 2021-06-06 | 5 |
| 一种玻纤增强高透光可激光焊接的尼龙复合材料及其制备方法 | 2021-06-06 | 2 |
| 改善激光透明性的可焊接用聚酯复合材料 | 2020-12-30 | 2 |
| 智能激光打码焊接系统 | 2020-05-28 | 4 |
| 一种便于激光焊接的振子 | 2021-08-21 | 2 |
| 一种光纤激光焊接装置 | 2020-10-26 | 2 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
