一般的6轴多关节电弧焊接机器人，在机械臂前端部安装有焊接焊枪 (以下称为“焊枪”)，该焊枪的构成方式是能够以任意的姿势移动到空间 座标的任意的位置上。而且，在进行各种坡口的对接焊和角焊时，为了确 保熔深并且抑制未熔合等焊接缺陷的发生，一般会实施使从焊枪内的导电 嘴(contact tip)伸出的焊丝相对于焊接线进行大体垂直摇动的横横摆动作 (例如，参照特开平9-253853号，专利第3531811号)。
另外，在实际的焊接工序中，即使预先对焊接机器人教授与焊接线和 坡口对应的焊接动作，由于焊接带来的热应变仍会导致坡口位置和其角度 发生相当的位移，焊枪相对于焊接线发生位置偏差。因此，使焊枪横摆时， 通过监测焊接中的焊接电流和电压的任意一方或双方的变化，以修正焊枪 相对于焊接线的位置偏差的是电弧仿形等的坡口仿形被实施。
图6(a)、(b)中显示的图分别模式化地表示了公知的横摆方法。图 6(a)所示的横摆方法显示的是，在距第1母材(立板)91有一定距离的 位置配置第2母材(坡口)92，在两者之间的根部间隙配置衬垫93，在如 此构成的レ形坡口内使焊枪94不带倾斜角地摇动的横摆方法。图6(b) 所示的横摆方法显示的是，在同构造的レ形坡口内使焊枪94带倾斜角摇 动的横摆方法。还有，图6(a)、(b)所示的符号95表示焊丝。
另外，在6轴多关节电弧焊接机器人中，已知有相对于焊接线大体垂 直且边使焊枪倾斜角和焊枪前倾斜角变化，边使焊枪的前端摇动的横摆方 法，即，边使焊枪做圆弧运动边使焊枪沿着焊接线移动的横摆方法(例如， 参照特开2005-21971号)。这种使焊枪倾斜角变化的横摆方法中，一般存 在定位精度容易降低的问题。特开2005-21971号所公开的技术解决了此问 题，其记载的要旨可以使焊枪前端的定位精度提高，从而可以使其沿着焊 接线焊接。
然而，现有的横摆方法中存在如下问题点。即，采用图6(a)所示的 方法，使焊枪94不带倾斜角地横摆焊枪94而进行レ形坡口内的焊接时， 若根部间隙狭小，则在焊枪94不干扰到第1母材91的范围内确保充分的 横摆幅度很困难，第1母材91侧的熔深不足，容易发生未熔合等焊接缺 陷。
另外，采用图6(b)所示的方法，使焊枪94带倾斜角地横摆焊枪94 而进行レ形坡口内的焊接时，由于横摆造成在第2母材92侧电弧点移动 时的焊枪进入角(坡口斜面与焊枪94的轴向(焊丝95的轴向)构成的角 度)极小。因此，第2母材92侧的熔深容易不足。另外，未熔合等焊接 缺陷容易发生。
此外，因为电弧向坡口斜面侧偏转，所以作用于焊丝95前端的熔滴 的反力方向大大偏离焊丝送给方向，脱离的熔滴飞溅而大量附着在第1母 材91上。
此外，在横摆中实施电弧仿形时，横摆幅度和横摆频率变大，因此飞 溅的发生显著。如此而附着在第1母材91上的飞溅会损害焊接结构物的 外观。另外，在焊接结构物的超声波探伤试验中，飞溅会成为探头的障碍， 因此就产生了去除飞溅的需要。这一飞溅的除去作业使生产性降低。
在特开2005-21971号中，虽然对于焊枪前端的定位精度的提高有所 记载，但是关于横摆方法与熔深、未熔合等焊接缺陷及飞溅的关系未做记 载。因此，如果单纯采用专利公报所公开的同一横摆方法，则不能确保熔 深、抑制未熔合等焊接缺陷的发生、降低飞溅，只有针对坡口形状适当设 定横摆条件才能实现焊接品质的大幅提高。

本发明鉴于这一情况而仅此浓化，其目的在于，提供一种在进行レ形 坡口内的焊接时，抑制焊接缺陷的发生，并使飞溅的发生大幅降低的电弧 焊接方法。
本发明的电弧焊接方法，是一种在レ形坡口内的横摆中心位置以规定 的倾斜角配置焊枪，以所述横摆中心位置为中心，以规定的横摆摆动角大 体圆弧状地使所述焊枪横摆，同时实施电弧仿形的电弧焊接方法，其中， 设所述横摆中心位置的所述焊枪的倾斜角为θ1(°)，设所述横摆摆动角为 θ2(°)，设所述レ形坡口的坡口角度为θ3(°)时，满足以下全部的条件(a) ～(f)：(a)5°≤θ1≤25°，(b)1°≤θ2≤20°，(c)25°≤θ3≤35°， (d)θ1-5°≤θ3/2≤θ1+5°，(e)θ2/2-θ1+θ3≥15°，(f)θ1+θ2/2≥15°
根据这样的构成，能够确保构成レ形坡口的母材的熔深，进行未熔合 等焊接缺陷的发生得到抑制的良好的焊接。另外，作用于焊丝前端的熔滴 的反力方向不会大大偏离焊丝送给方向，因此飞溅的发生降低。发生的飞 溅即使附着在母材上，其几乎也都包含在焊道中。如此，飞溅的除去造成 的负担减轻，另外实质上并不需要进行飞溅的除去，从而能够提高生产性， 而且也不会损害焊接结构物的外观。此外，飞溅的大幅的降低还具有提高 焊丝利用率的优点。
在本发明中，作为焊接电流优选使用脉冲电流。即，本发明的横摆方 法，适用于使用以Ar为主成分的混合气体而进行一个脉冲过渡一个熔滴 的脉冲MAG焊接方法，以及以二氧化碳气体(CO2气体)为主成分，每 一个周期交互输出脉冲峰值电流和脉冲宽度(期间)不同的两种脉冲波形， 由此使每一个周期过渡一个熔滴的CO2脉冲电弧焊接方法。据此能够进一 步降低飞溅的发生，更确实地确保熔深，防止未熔合等焊接缺陷的发生。
本发明起到的显著效果是，在レ形坡口内的焊接中，确保两母材的熔 深，抑制未熔合等焊接缺陷的发生，并且能够大幅地降低飞溅的发生。另 外，依据本发明的横摆方法和使用脉冲电流的焊接方法，能够进一步降低 飞溅的发生。
附图说明
图1是电弧焊接机器人的概略结构图。
图2是模式化地表示レ形坡口的构造及焊枪的设定条件的图。
图3是模式化地表示坡口侧焊枪进入角和飞溅的飞散方向的关系的 图，(a)是本发明例，(b)是参考例。
图4是模式化地表示试验方法的图，(a)是概略透视图，(b)是概略 剖面图。
图5是表示用于脉冲焊的脉冲图形的图。
图6(a)、(b)分别是模式化地表示公知的横摆方法的图。

以下，参照附图对于本发明的实施的方式进行说明。
(电弧焊接机器人的概略结构)
图1中显示用于实施本发明的横摆方法而使用的6轴多关节型电弧焊 接机器人的一例的概略结构。该电弧焊接机器人具有固定设置于床面的基 座11，和设于基座11上的机械臂10。机械臂10具有基台12、第一机械 臂13、第二机械臂14和手腕构件15。基台12作为旋转轴J1发挥功能而 被可旋转地设于基座11上。在基台12的上面纵设有第一机械臂13，第一 机械臂13作为前后摇动轴J2发挥功能而可以摇动。
第一机械臂13由主机械臂13a和副机械臂13b构成。主机械臂13a 和副机械臂13b作为上下摇动轴J3发挥功能，如此在自由端侧分别自如 回转地轴承第二机械臂14。第二机械臂14作为机械臂回转轴J4发挥功能 而可以回转，在其自由端侧设有手腕构件15。手腕构件15作为手腕摇动 轴J5和手腕回转轴J6发挥功能而可以摇动和可以回转。如此构成的机械 臂10借助各轴J1～J6而具备多个自由度，由此能够在三维构成的空间座 标(X、Y、Z)的任意的位置使机械臂的前端部10a移动。
在机械臂前端10a经由焊枪托架18设有焊接焊枪17(以下记为“焊 枪17”)。焊枪托架18在脱离手腕回转轴J6的轴线的位置支承焊枪17。 焊枪17被从前端面到后端面连通，使后端面所供给的焊接焊丝16(以下 记为“焊丝16”)插入贯通焊枪17内并从前端面送出，而成为消耗电极式 的构造。焊枪17的轴心方向和焊丝16的长度方向实质上平行。焊丝16 的送出方向设定为相对于手腕回转轴J6的轴线以一定角度交差。
使用如此构成的电弧焊接机器人，进行以下说明的レ形坡口内的焊接。 对于其条件进行详细说明。
(レ形坡口的构成和焊枪的设定)
图2中显示的图模式化地表示了レ形坡口的构造和焊枪的设定条件。 作为レ形坡口20，例示的是由具有垂直壁的第1母材21、进行了坡口加 工的第2母材22和衬垫23构成。第1母材21的垂直壁和第2母材22的 坡口斜面构成的角度为θ3(以下称为“坡口角度θ3”)。
レ形坡口20内的焊接进行的是使焊枪17的前端沿着焊接线移动，并 且使焊枪17的前端相对于焊接线左右摇动。这一动作是通过使焊枪17的 焊枪倾斜角与焊枪前进角变化，同时使之进行横摆动作(以下称为“钟摆 摆动”)而进行。通过这一动作，使焊枪17的前端大体圆弧状地动作。另 外这时，优选以使基本三轴(旋转轴J1、前后摇动轴J2、上下摇动轴J3) 的活动减少的方式使焊枪17的焊枪回转角变化。
为了实施这样的钟摆摆动，首先如图2中的实线所示，焊枪17以规 定的角度θ1(以下称“焊枪倾斜角θ1”)被配置在钟摆摆动的中心位置(以 下称为“横摆中心位置”)。然后，以该横摆中心位置为中心，以规定的角 度θ2(以下称为“横摆摆动角θ2”)使焊枪17做钟摆摆动而进行电弧焊。 以横摆摆动角θ2进行的焊枪17的横摆，例如主要能够通过手腕摇动轴J5 的回转动作而进行。另外，也可以指定横摆两端的倾斜角(为图2所示的 焊枪1 7的虚线位置的倾斜角，相当于后述的“坡口侧焊枪进入角α”和“立 板侧焊枪进入角β”)和横摆摆动角θ2，以直线插补进行焊枪17的移动。
如图2所示，进行钟摆摆动时，在第2母材22侧横摆端焊枪17的轴 心方向和第2母材22的坡口加工面构成的角度α(以下称为“坡口侧焊枪 进入角α”)由[θ2/2-θ1+θ3]表示。另外，在第1母材21侧横摆端焊枪 17的轴心方向和第1母材21的垂直面构成的角度β(以下称为“立板侧 焊枪进入角β”)由[θ1+θ2/2]表示。
使用钟摆横摆方式的レ形坡口20内的电弧焊，以满足如下条件的状 态进行：
(a)5°≤θ1≤25°，
(b)1°≤θ2≤20°，
(c)25°≤θ3≤35°，
(d)θ1-5°≤θ3/2≤θ1+5°，
(e)α＝θ2/2-θ1+θ3≥15°，
(f)β＝θ1+θ2/2≥15°。
通过采用满足全部这些条件的钟摆横摆的レ形坡口20内的电弧焊，能够 进行降低飞溅的发生，并且确保熔深，抑制未熔合等焊接缺陷(以下仅称 为“焊接缺陷”)的发生的焊接。以下，对于上述(a)～(f)的各条件进 行说明。
[(a)5°≤θ1≤25°]
焊枪倾斜角θ1低于5°时，焊丝16的前端难以接近第1母材21和衬 垫23的接合部，因此在第1母材21侧熔深容易不足，焊接缺陷容易发生。 另外，作为前提条件如条件(c)这样设定坡口角度θ3，因此焊枪倾斜角θ1 超过25°时，则与坡口角度θ3的差小，焊丝16将以这样的状态接近坡口 斜面。这时，电弧向坡口侧偏转，作用于焊丝16前端的熔滴反力方向大 大偏离焊丝送给方向，熔滴成为飞溅而附着在第1母材21上(关于该现 象，就后面条件(e)进行说明时，边参照图3边详细说明)，因此焊接后 需要将其除去的作业。此外，在第2母材22侧熔深容易不足，焊接缺陷 容易发生。因此，焊枪倾斜角θ1为5°～25°的范围(5°≤θ1≤25°)。
[(b)1°≤θ2≤20°]
横摆摆动角θ2低于1°时，实质上是没有进行横摆的状态，在这样的 条件下，如后述的实施例所示，飞溅的发生量变多，也容易发生焊接缺陷。 因此，横摆摆动角θ2为1°以上。另外，作为前提条件，如条件(c)这 样设定坡口角度θ3，使焊枪倾斜角θ1为5～25°，因此将横摆摆动角θ2 的上限设定为能够现实地进行钟摆摆动的20°。
[(c)25°≤θ3≤35°]
坡口角度θ3考虑到实际焊接的母材的结构、焊接结构物所要求的强度 等而适宜设定，但因为预想到钟摆摆动的条件会根据坡口角度θ3而变化， 所以在本发明中，作为前提条件，将坡口角度θ3设定为25～35°(25° ≤θ3≤35°)。
[(d)θ1-5°≤θ3/2≤θ1+5°]
根据本发明发现，焊枪17为了在不干扰第1母材21及第2母材22 的范围内确保充分的横摆宽度ΔW(参照图2)，需要以满足条件(d)的 方式，根据坡口θ3设定焊枪倾斜角θ1，其条件为[θ1-5°≤θ3/2≤θ1+5°]。 但是，在钟摆摆动中，仅仅满足条件(d)，第1母材21侧熔深仍容易不 足，焊接缺陷发生，并且在第2母材22侧大量飞溅发生，该飞溅会附着 在第1母材21上。为了避免这一问题，需要条件(e)、(f)。
[(e)α＝θ2/2-θ1+θ3≥15°]
经锐意研究的结果发现，条件(e)对于坡口侧焊枪进入角α加以规 定，通过满足该条件(e)，飞溅的发生降低，并且在第2母材22侧熔深 得以确保，焊接缺陷的发生得到抑制。为了更有效地降低飞溅的发生，优 选α≥20°。关于其理由对照图3加以说明。图3中显示的图是模式化地 表示坡口侧焊枪进入角和飞溅的飞散方向的关系。在此，图3(a)表示本 发明例的情况，图3(b)表示坡口侧焊枪进入角小(不满足条件(e))的 参考例的情况。
如图3(b)所示，若坡口侧焊枪进入角α小，则作用于焊丝16的前 端的熔滴反力方向大大偏离焊丝送给方向，从焊丝16脱离的熔滴成为飞 溅26，沿与坡口斜面直交的方向飞散，附着在第1母材21上。因此，飞 溅26的附着的位置，多位于最终焊接表面的上侧，由于附着在第1母材 21的飞溅26导致焊接结构物的外观受损。另外，在焊接结构物的超声波 探伤试验中，因为飞溅26成为探头的障碍，所以需要除去飞溅26。这样 的飞溅26的除去作业使生产性降低。此外，在第2母材22侧熔深容易不 足，焊接缺陷发生的可能性高。
相对于此，如图3(a)所示，通过使坡口侧焊枪进入角α确保在一定 的大小，作用于焊丝16的前端的熔滴反力方向不会大大偏离焊丝送给方 向，从焊丝16脱离的熔滴即使成为飞溅26飞散而附着到第1母材21上， 多数情况下，该附着位置也位于最终焊接表面的下侧。因此，附着于第1 母材21上的飞溅26不会损害焊接结构物的外观，除去飞溅26的作业被 减轻，或者没有作业的必要。另外，通过使坡口侧焊枪进入角α确保在一 定的大小，能够防止第2母材22侧的焊接缺陷的发生。
[(f)β＝θ1+θ2/2≥15°]
条件(f)对于立板侧焊枪进入角β进行与所述条件(e)相同的规定。 因此，通过满足条件(f)，飞溅的发生被降低，并且第1母材21侧的熔深 得到确保，焊接缺陷的发生受到抑制。为了更有效地降低飞溅的发生，优 选β≥20°。
(焊接电流的脉冲化)
钟摆摆动适用于脉冲MAG焊接方法和CO2脉冲电弧焊接方法，由此， 能够进一步降低飞溅的发生，更确实地确保熔深，进一步抑制焊接缺陷的 发生。关于其理由以下进行说明。
在将于Ar气体中混合5～30％的气体而成的混合气体作为保护气体加 以使用的MAG焊接方法中，通过使焊接电流作为200～350Hz左右的脉 冲电流进行输出而使一个脉冲过渡一个熔滴的脉冲MAG焊接方法，作为 低飞溅焊接方法得到推广。另外在使用以CO2气体为主成分的保护气体的 CO2电弧焊接方法中，每一个周期交互输出脉冲峰值电流和脉冲宽度(期 间)不同的两种脉冲波形的CO2脉冲电弧焊接方法，因为实现了每一个周 期过渡一个熔滴的极其规律的熔滴过渡，所以能够使飞溅量降低。
然而，如图6(a)所示焊枪94不带倾斜角，或者如图6(b)所示， 焊枪94带倾斜角而在レ形坡口内相对于焊接线在垂直方向摇动的现有的 横摆方法，即使应用于脉冲MAG焊接方法和CO2脉冲电弧焊接方法，因 为脉冲峰值期间中的电弧反力强，所以在坡口侧横摆端存在脱离的熔滴成 为飞溅的情况。作为脉冲MAG焊接方法和CO2脉冲电弧焊接方法的优点 的飞溅降低的效果变小。
相对于此，在脉冲MAG焊接方法和CO2脉冲电弧焊接方法中应用使 用了本发明的钟摆摆动的电弧焊接方法而进行レ形坡口20内的焊接时， 即使在坡口侧横摆端，脱离的熔滴也很难成为飞溅，可以进行飞溅发生量 极少的焊接。此外，进行钟摆摆动和脉冲电弧带来的强力的电弧压力相乘， 能够使第1母材21及第2母材22的熔深增大，并且在对于第1母材21 及第2母材22的电弧压力的直接作用下，能够防止焊接缺陷的发生。
(电弧仿形)
在本发明中，边实施钟摆摆动边实行作为坡口仿形的电弧仿形。一般 来说，若采用钟摆摆动，则与现有方法相比，焊接电流的变化小，难以仿 形。但是，通过规定前述条件(d)～(f)，横摆带来的电流的变化显现。 因此，如果使用本发明的钟摆摆动，电弧仿形的精度也得到确保。
【实施例】
以下，对于本发明的实施例进行说明，但本发明当然不受这些实施例 限定。
使用图1所示的构造的电弧焊接机器人，使用100％CO2气体作为保 护气体进行电弧焊。以下显示焊接试验通用条件。另外，表1、2中显示 每个试料所设定的试验条件。此外，图4(a)是显示用于电弧焊的母材的 构造和飞溅的捕集工具的外观的立体图，图4(b)中显示图4(a)所示 的A-A剖面图。另外，图5中显示在脉冲焊中使用的脉冲图形。
(焊接试验的通用条件)
焊丝：JIS Z3312 YGW111.2mm
保护气体：100％二氧化碳气体(CO2)
母材材质：SM490A
导电嘴-母材间距离：25mm
焊接速度：40cm/min
焊丝送给速度：13.0～18.0m/min
平均根部间隙：3～16mm
坡口仿形方法：电弧仿形(电流控制)
图4(a)、(b)所示的第1母材21与图2所示的相同。第1母材21 厚32mm，宽(在图4(b)中为高度)200mm，长500mm。第2母材22a 在坡口加工前与是第1母材21相同的形状，对其进行坡口加工，使平均 根部间隙被设定为3～16mm的范围的规定值，并且成为表1、2所示的坡 口角度θ3。
还有，在采用使根部间隙在长度方向为7mm这样进行坡口加工的第2 母材22a时的实际的焊接试验中，根部间隙以5mm～9mm左右的宽度发 生偏差。但是，其平均大体为7mm。即使根部间隙如此变化，因为实施电 弧仿形，所以横摆宽度ΔW仍会根据根部间隙被修正为适当的横摆宽度Δ W，同时焊接进行。另外，即使根部间隙和根据根部间隙横摆幅度ΔW变 化，因为固定了钟摆摆动端的焊枪倾斜角θ1，所以横摆摆动角为θ2不会变 化。因此，坡口焊枪进入角α和立板侧焊枪进入角β的值也不会变化(适 宜参照图2)。
关于图5所示的脉冲图形，Tp1表示第1脉冲的峰值期间，Tb1示第 1脉冲的基值期间，Tp2表示第2脉冲的峰值期间，Tb2表示第2脉冲的 基值期间，Ip1表示第1脉冲的峰值电流，Ib1表示第1脉冲的基值电流， Ip2表示第2脉冲的峰值电流，Ib2表示第2脉冲的基值电流，在此，Tp1 ＝2.0msec、Tb1＝2.0msec、Tp2＝3.5msec、Ip1＝500A、Ib1＝150A、Ip2 ＝400A、Ib2＝150A，基本上，实施一个周期过渡一个熔滴的脉冲焊接， 同时使Tb2变化，由此维持焊丝的熔融平衡。
关于试验条件，表1、2所示的“f”为横摆的频率。另外，表1、2 所示的横摆宽度ΔW是初期设定值。通常，レ形坡口内的焊接进行的是多 层焊，因此在本试验中也进行假定为这样的多层焊的试验。即，在实施例 及比较例中，横摆宽度ΔW的设定值2～6mm、6～9mm、9～12mm、12～ 16mm分别假定为初层焊接、第2层焊接、第3层焊接、第4层焊接。还 有，例如表1的试料4的ΔW：6～16假定为使从第2层到第4层关于角 度的条件相同的情况。
焊接试验以在第1母材21和第2母材22a的侧面设置有铜制的捕集 箱31的状态进行。以捕集箱31捕集这时发生的飞溅，通过测定其重量求 得飞溅发生量。另外，使用超声波探伤装置，检查有无焊接缺陷。
【表1】


〔注1〕条件(a)：5°≤θ1≤25°    〔注2〕条件(b)：1°≤θ2≤20°
〔注3〕条件(c)：25°≤θ3≤35°
〔注4〕条件(d)：θ1-5°≤θ3/2≤θ1+5°
〔注5〕条件(e)：α＝θ2/2-θ1+θ3≥15°
〔注6〕条件(f)：β＝θ1+θ2/2≥15°
〔注7〕条件(d)栏的「○」表示满足条件(d)。
【表2】


〔注1〕条件(a)：5°≤θ1≤25°      〔注2〕条件(b)：1°≤θ2≤20°
〔注3〕条件(c)：25°≤θ3≤35°
〔注4〕条件(d)：θ1-5°≤θ3/2≤θ1+5°
〔注5〕条件(e)：α＝θ2/2-θ1+θ3≥15°
〔注6〕条件(f)：β＝θ1+θ2/2≥15°
〔注7〕条件(b)·(e)·(f)栏的「*」不满足各条件。
〔注8〕条件(d)栏的「○」满足条件(d)，「×」不满足条件(d)。
表1、2中一并记录试验结果。关于飞溅发生量，以连续电流进行时 (表1、2的“无脉冲”的一栏)，其发生量在3g/min以上为不合格以“×” 表示，低于3g/min为合格以“○”表示。以脉冲电流进行焊接时(表1、 2的“有脉冲”的一栏)，其发生量在1g/min以上为不合格以“×”表示， 低于1g/min为合格以“○”表示。有无焊接缺陷通过使用了超声波探伤装 置的斜角探伤法进行检查，缺陷回声未出现的为合格以“○”表示，缺陷 回声出现的为不合格以“×”表示。
表1所示的编号1～29的试验条件，是满足前述的(a)～(f)的本 发明的电弧焊接方法，确认到即使是无脉冲的电弧焊接，飞溅发生量也充 分地小，而通过使用脉冲电流，则能够进一步降低飞溅发生量。另外，也 没有确认到焊接缺陷的发生。另外，实施电弧仿形也没有问题。
相对于此，编号30～47是横摆摆动角θ2为0°的情况，不满足前述的 条件(b)。因此得到的结果是，作为评价项目的飞溅和焊接缺陷少至少有 一方不合格。还有，通过利用脉冲电流进行焊接，例如试料31，虽然也发 现焊接缺陷得到改善，但飞溅的发生的改善效果并没有显示。另外发现， 坡口侧焊枪进入角α越大，飞溅的发生越有得到改善的倾向。
编号48、49、52、53、54、55、58、59，第1母材21侧所配置的捕 集箱31中的飞溅捕集量多。其结果被认为表示的是，这些编号的焊接条 件中，坡口侧焊枪进入角α小，因此坡口侧的飞溅发生量极多。其中，编 号49、52、53、55、58、59特别是因为坡口侧焊枪进入角α小，所以在 坡口侧有焊接缺陷发生。另一方面，编号50、51、54、56、57在第1母 材21侧有焊接缺陷发生。这被认为是因为立板侧焊枪进入角β小。这样 的焊接缺陷的发生，很难认为仅仅是由焊枪进入角的大小引起的，这被认 为是加入了得不到电弧仿形的精度这一影响的结果。还有，用这些试料， 还显现出通过使用脉冲电流，能够改善焊接缺陷的倾向。