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一种 飞行器的控制方法及控制终端

阅读：4发布：2021-09-03

专利汇可以提供一种飞行器的控制方法及控制终端专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明实施例公开了一种飞行器的控制方法，该方法应用于至少一个飞行器协作组，其中包含了一个控制终端、一个头机以及至少一个从机，包括：当飞行器处于飞行状态时，接收头机和从机发送的当前飞行信息；根据头机的当前飞行信息和从机的当前飞行信息，确定从机的飞行误差值；根据头机的当前飞行信息生成头机的第一控制指令，并根据头机的当前飞行信息以及从机的飞行误差值生成从机的第二控制指令；向头机发送第一控制指令，并向从机发送第二控制指令。本发明实施例还提供一种控制终端。本发明实施例可以由一个控制终端同时操控多台飞行器在相互间不发生碰撞的情况下飞行，保证飞行过程中的安全性并在飞行时保持队形，有利于操作者对其进行控制。，下面是一种飞行器的控制方法及控制终端专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法应用于至少一个飞行器协作组，所述飞行器协作组中包含了一个控制终端、一个头机以及至少一个从机，所述方法包括：
当所述飞行器协作组中的飞行器处于飞行状态时，接收所述头机和所述从机发送的当前飞行信息；
根据所述头机的当前飞行信息和所述从机的当前飞行信息，确定所述从机的飞行误差值；
根据所述头机的当前飞行信息生成所述头机对应的第一控制指令，并根据所述头机的当前飞行信息以及所述从机的飞行误差值生成所述从机对应的第二控制指令；
向所述头机发送第一控制指令，并向所述从机发送所述第二控制指令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述头机和所述从机发送的当前飞行信息，包括：
接收所述头机发送的头机坐标位置、头机偏航角以及头机飞行姿态；
接收所述从机发送的从机坐标位置、从机偏航角以及从机飞行姿态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述头机的当前飞行信息和所述从机的当前飞行信息，确定所述从机的飞行误差值，包括：
根据所述头机偏航角以及所述从机偏航角，确定所述头机与所述从机的偏航角误差；
根据所述头机坐标位置与所述从机坐标位置，确定所述从机的控制量；
根据所述偏航角误差、所述从机的控制量、所述头机飞行姿态以及所述从机飞行姿态，确定所述从机的飞行误差值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述头机发送第一控制指令，并向所述从机发送所述第二控制指令之后，所述方法还包括：
获取一个所述飞行器协作组中所述从机与所述头机之间的第一距离信息；
根据所述第一距离信息判断是否满足预置的组内距离修正条件；
若是，则向所述从机发送第一修正指令，所述第一修正指令用于所述从机将所述第一距离信息修正为第一目标距离信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一距离信息包括东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项；
所述根据所述第一距离信息判断是否满足预置的组内距离修正条件，包括：
根据所述东西维度值、所述南北维度值和所述高度值中的至少一项确定距离向量；
判断所述距离向量是否超过第一预置范围；
若是，则确定所述第一距离信息满足预置的组内距离修正条件。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述头机发送第一控制指令，并向所述从机发送所述第二控制指令之后，所述方法还包括：
获取两两所述飞行器协作组中各个所述头机之间的第二距离信息；
根据所述第二距离信息判断是否满足预置的组间距离修正条件；
若是，则向每个所述飞行器协作组中的所述头机发送第二修正指令，所述第二修正指令用于所述头机将所述第二距离信息修正为第二目标距离信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二距离信息包括东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项；
所述根据所述第二距离信息判断是否满足预置的组间距离修正条件，包括：
根据所述东西维度值、所述南北维度值和所述高度值中的至少一项确定组间距离向量；
判断所述组间距离向量是否超过第二预置范围；
若是，则确定所述第二距离信息满足预置的组间距离修正条件。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述向每个所述飞行器协作组中的所述头机发送第二修正指令之后，所述方法还包括：
根据第三距离信息确定第三修正指令，其中，所述第三距离信息为所述飞行器协作组中所述从机到所述头机之间的距离信息；
向每个所述飞行器协作组中的所述从机发送所述第三修正指令，所述第三修正指令用于调整所述从机与所述头机之间的距离信息。
9.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端应用于至少一个飞行器协作组，所述飞行器协作组中包含了一个所述控制终端、一个头机以及至少一个从机，所述控制终端包括：
接收模块，用于当所述飞行器协作组中的飞行器处于飞行状态时，接收所述头机和所述从机发送的当前飞行信息；
第一确定模块，用于根据所述接收模块接收的所述头机的当前飞行信息和所述从机的当前飞行信息，确定所述从机的飞行误差值；
生成模块，用于根据所述接收模块接收的所述头机的当前飞行信息生成所述头机对应的第一控制指令，并根据所述接收模块接收的所述头机的当前飞行信息以及所述第一确定模块确定的所述从机的飞行误差值生成所述从机对应的第二控制指令；
第一发送模块，用于向所述头机发送所述生成模块生成的所述第一控制指令，并向所述从机发送所述生成模块生成的所述第二控制指令。
10.根据权利要求9所述的控制终端，其特征在于，所述接收模块包括：
第一接收单元，用于接收所述头机发送的头机坐标位置、头机偏航角以及头机飞行姿态；
第二接收单元，用于接收所述从机发送的从机坐标位置、从机偏航角以及从机飞行姿态。
11.根据权利要求10所述的控制终端，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第一确定单元，用于根据所述头机偏航角以及所述从机偏航角，确定所述头机与所述从机的偏航角误差；
第二确定单元，用于根据所述头机坐标位置与所述从机坐标位置，确定所述从机的控制量；
第三确定单元，用于根据所述第一确定单元确定的所述偏航角误差、所述第二确定单元确定的所述从机的控制量、所述头机飞行姿态以及所述从机飞行姿态，确定所述从机的飞行误差值。
12.根据权利要求9所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端还包括：
第一获取模块，用于所述第一发送模块向所述头机发送第一控制指令，并向所述从机发送所述第二控制指令之后，获取一个所述飞行器协作组中所述从机与所述头机之间的第一距离信息；
第一判断模块，用于根据所述第一获取模块获取的所述第一距离信息判断是否满足预置的组内距离修正条件；
第二发送模块，用于若所述第一判断模块判断所述第一距离信息满足预置的组内距离修正条件，则向所述从机发送第一修正指令，所述第一修正指令用于所述从机将所述第一距离信息修正为第一目标距离信息。
13.根据权利要求12所述的控制终端，其特征在于，所述第一距离信息包括东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项；
所述第一判断模块包括：
第四确定单元，用于根据所述东西维度值、所述南北维度值和所述高度值中的至少一项确定距离向量；
第一判断单元，用于判断所述第四确定单元确定的所述距离向量是否超过第一预置范围；
第五确定单元，用于若所述第一判断单元判断得到所述距离向量超过所述第一预置范围，则确定所述第一距离信息满足预置的组内距离修正条件。
14.根据权利要求9所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端还包括：
第二获取模块，用于所述第一发送模块向所述头机发送第一控制指令，并向所述从机发送所述第二控制指令之后，获取两两所述飞行器协作组中各个所述头机之间的第二距离信息；
第二判断模块，用于根据所述第二获取模块获取的所述第二距离信息判断是否满足预置的组间距离修正条件；
第三发送模块，用于若所述第二判断模块判断所述第二距离信息满足预置的组间距离修正条件，则向每个所述飞行器协作组中的所述头机发送第二修正指令，所述第二修正指令用于所述头机将所述第二距离信息修正为第二目标距离信息。
15.根据权利要求14所述的控制终端，其特征在于，所述第二距离信息包括东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项；
所述第二判断模块包括：
第六确定单元，用于根据所述东西维度值、所述南北维度值和所述高度值中的至少一项确定组间距离向量；
第二判断单元，用于判断所述第六确定单元确定的所述组间距离向量是否超过第二预置范围；
第七确定单元，用于若第二判断单元判断所述组间距离向量超过第二预置范围，则确定所述第二距离信息满足预置的组间距离修正条件。
16.根据权利要求14所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端还包括：
第二确定模块，用于所述第三发送模块向每个所述飞行器协作组中的所述头机发送第二修正指令之后，根据第三距离信息确定第三修正指令，其中，所述第三距离信息为所述飞行器协作组中所述从机到所述头机之间的距离信息；
第四发送模块，用于向每个所述飞行器协作组中的所述从机发送所述第二确定模块确定的所述第三修正指令，所述第三修正指令用于调整所述从机与所述头机之间的距离信息。
17.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端应用于至少一个飞行器协作组，所述飞行器协作组中包含了一个所述控制终端、一个头机以及至少一个从机，所述控制终端包括：
输入装置、输出装置、存储器和处理器；
当所述飞行器协作组中的飞行器处于飞行状态时，控制所述输入装置在接收所述头机和所述从机发送的当前飞行信息；
根据所述头机的当前飞行信息和所述从机的当前飞行信息，确定所述从机的飞行误差值；
根据所述头机的当前飞行信息生成所述头机对应的第一控制指令，并根据所述头机的当前飞行信息以及所述从机的飞行误差值生成所述从机对应的第二控制指令；
控制所述输出装置向所述头机发送第一控制指令，并向所述从机发送所述第二控制指令。

说明书全文

一种飞行器的控制方法及控制终端

技术领域

[0001] 本发明涉及无人驾驶飞机技术领域，尤其涉及一种飞行器的控制方法及控制终端。

背景技术

[0002] 无人驾驶的飞机简称为“飞行器”，飞行器是利用无线电遥控遥测设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。多台飞行器可以在飞行的过程中排成多种不同的队列，以便进行侦查或者进行表演等。

[0003] 通常情况下，在同一个时刻，用户只能通过一个控制终端对一台飞行器进行控制。如果要同时对多台飞行器进行控制，则需要多个用户分别使用不同的控制终端同时对多台飞行器进行控制。

[0004] 然而当多人同时使控制多台飞行器飞行时，难以保持飞行器在飞行过程中的一致性，容易出现飞行器队形混乱，或者由于操作不当，引起飞行器相互间摩擦和碰撞，造成较大的安全隐患。

发明内容

[0005] 本发明实施例提供了一种飞行器的控制方法及控制终端，可以由一个控制终端同时操控多台飞行器在相互间不发生碰撞的情况下飞行，保证飞行过程中的安全性，并且能够使飞行器之间协作工作，在飞行时保持队形，有利于操作者对其进行控制，提升方案的实用性。

[0006] 有鉴于此，本发明第一方面提供了一种飞行器的控制方法，所述方法应用于至少一个飞行器协作组，所述飞行器协作组中包含了一个控制终端、一个头机以及至少一个从机，所述方法包括：

[0007] 当所述飞行器协作组中的飞行器处于飞行状态时，接收所述头机和所述从机发送的当前飞行信息；

[0008] 根据所述头机的当前飞行信息和所述从机的当前飞行信息，确定所述从机的飞行误差值；

[0009] 根据所述头机的当前飞行信息生成所述头机对应的第一控制指令，并根据所述头机的当前飞行信息以及所述从机的飞行误差值生成所述从机对应的第二控制指令；

[0010] 向所述头机发送第一控制指令，并向所述从机发送所述第二控制指令。

[0011] 本发明第二方面提供了一种控制终端，所述控制终端应用于至少一个飞行器协作组，所述飞行器协作组中包含了一个所述控制终端、一个头机以及至少一个从机，所述控制终端包括：

[0012] 接收模块，用于当所述飞行器协作组中的飞行器处于飞行状态时，接收所述头机和所述从机发送的当前飞行信息；

[0013] 第一确定模块，用于根据所述接收模块接收的所述头机的当前飞行信息和所述从机的当前飞行信息，确定所述从机的飞行误差值；

[0014] 生成模块，用于根据所述接收模块接收的所述头机的当前飞行信息生成所述头机对应的第一控制指令，并根据所述接收模块接收的所述头机的当前飞行信息以及所述第一确定模块确定的所述从机的飞行误差值生成所述从机对应的第二控制指令；

[0015] 第一发送模块，用于向所述头机发送所述生成模块生成的所述第一控制指令，并向所述从机发送所述生成模块生成的所述第二控制指令。

[0016] 本发明第三方面提供了一种控制终端，所述控制终端应用于至少一个飞行器协作组，所述飞行器协作组中包含了一个所述控制终端、一个头机以及至少一个从机，所述控制终端包括：输入装置、输出装置、存储器和处理器；

[0017] 当所述飞行器协作组中的飞行器处于飞行状态时，控制所述输入装置在接收所述头机和所述从机发送的当前飞行信息；

[0018] 根据所述头机的当前飞行信息和所述从机的当前飞行信息，确定所述从机的飞行误差值；

[0019] 根据所述头机的当前飞行信息生成所述头机对应的第一控制指令，并根据所述头机的当前飞行信息以及所述从机的飞行误差值生成所述从机对应的第二控制指令；

[0020] 控制所述输出装置向所述头机发送第一控制指令，并向所述从机发送所述第二控制指令。

[0021] 从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

[0022] 本发明实施例中，提供了一种飞行器的控制方法，该方法主要应用于至少一个飞行器协作组，每个飞行器协作组中包含了一个控制终端、一个头机以及至少一个从机，当飞行器协作组中的飞行器处于飞行状态时，控制终端接收头机和从机发送的当前飞行信息，再根据头机的当前飞行信息和从机的当前飞行信息，确定从机的飞行误差值，然后根据头机的当前飞行信息生成头机对应的第一控制指令，并根据头机的当前飞行信息以及从机的飞行误差值生成从机对应的第二控制指令，最后控制终端向头机发送第一控制指令，并向从机发送所述第二控制指令。采用本发明方案控制飞行器，可以由一个控制终端同时操控多台飞行器在相互间不发生碰撞的情况下飞行，保证飞行过程中的安全性，并且能够使飞行器之间协作工作，在飞行时保持队形，有利于操作者对其进行控制，提升方案的实用性。附图说明

[0023] 图1为本发明实施例中飞行器的控制方法一个实施例示意图；

[0024] 图2为本发明实施例中控制终端向飞行器发送控制指令的实施例示意图；

[0025] 图3为本发明实施例中飞行器飞行时进行位置修正的实施例示意图；

[0026] 图4为本发明实施例中一部控制终端同时控制多个飞行器协作组的实施例示意图；

[0027] 图5为本发明实施例中控制终端一个实施例示意图；

[0028] 图6为本发明实施例中控制终端另一个实施例示意图；

[0029] 图7为本发明实施例中控制终端另一个实施例示意图；

[0030] 图8为本发明实施例中控制终端另一个实施例示意图；

[0031] 图9为本发明实施例中控制终端另一个实施例示意图；

[0032] 图10为本发明实施例中控制终端另一个实施例示意图；

[0033] 图11为本发明实施例中控制终端另一个实施例示意图；

[0034] 图12为本发明实施例中控制终端另一个实施例示意图；

[0035] 图13为本发明实施例中控制终端一个结构示意图。

具体实施方式

[0036] 本发明实施例提供了一种飞行器的控制方法及控制终端，可以由一个控制终端同时操控多台飞行器在相互间不发生碰撞的情况下飞行，保证飞行过程中的安全性，并且能够使飞行器之间协作工作，在飞行时保持队形，有利于操作者对其进行控制，提升方案的实用性。

[0037] 本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0038] 应理解，本发明方案主要应用于飞行器的操作，飞行器(英文全称：Unmanned Aerial Vehicle，英文缩写：UAV)就是利用无线遥控或程序控制来执行特定航空任务的飞行器，指不搭载操作人员的一种动力空中飞行器，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行或远程引导，既能一次性使用也能进行回收，又能够携带致命性和非致命性有效负载。

[0039] 需要说明的是，飞行器可以是无人机，也可以是航模飞机，还可以是其他飞行机器，此处不做限定。

[0040] 遥控飞行器除了在警用、城市管理、农业、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业中得以应用，目前也举办了多项飞行器表演大赛，比如创办了世界大学生航空设计大赛，这项比赛目前是水平最高的世界大学生飞行器航模赛事，堪称科研类飞行器航模赛事的“世界杯”，还创办了“全国飞行器航空模型业余选手大奖赛”，目前国内连续成功举办了六届，国内具有一定的影响力。通过一系列的飞行器飞行赛事可以在提高参赛者身体素质的同时，结合相关科研任务，进一步挖掘、拓展高校学生及科研院所相关人员的科技创新能力，为培养航空工业和国防后备力量搭建一个发掘创新人才、检验创新作品的平台。

[0041] 操控飞行器需要掌握较多的技巧，通常在飞行器飞行赛事中会有多人同时代表一个队伍参赛，在比赛过程中，各自操作控制终端对应的一个飞行器，并且通过多架飞行器同时飞行而摆出各种不同的队列造型，通过方向舵的偏转，飞行器就可以在机身竖轴上转动，转弯速度与方向舵偏转角度成正比。

[0042] 但是，多人控制飞行器同时飞行可能会存在较大的难度，需要很大的默契才能完成复杂的飞行动作，比如方向舵转弯、侧飞、筒滚、8字横滚或者失速螺旋等，都可能在控制时没有掌握好角度或者速度而导致飞行失误，出现飞行器之间发生碰撞等情况。

[0043] 本发明方案旨在解决多台飞行器同时飞行时，仍可以保持队形的一致的问题，以及无需多人分别对多台飞行器进行控制，使用一个控制终端就能够完成多台飞行器飞行的目的。

[0044] 请参阅图1，本发明实施例中飞行器的控制方法一个实施例包括：

[0045] 101、在至少一个飞行器协作组中包含了一个控制终端、一个头机以及至少一个从机，当飞行器协作组中的飞行器处于飞行状态时，接收头机和从机发送的当前飞行信息；

[0046] 本实施例中，基于编队的飞行器集群系统中至少包含了一个飞行器协作组，而在每个飞行器协作组中又包含了一个控制终端、一个头机以及至少一个从机，头机作为飞行器编队中的“首领”，其余从机需要向它“看齐”，换言之，即一个飞行器协作组中所有的从机都以头机为目标，计算与头机之间的飞行信息，以便控制终端得到各个从机与头机之间的关系，通过控制头机的飞行来确定控制从机的飞行。

[0047] 其中，控制终端可以对飞行器分配组身份识别信息(英文全称：identification，英文缩写：ID)和组内ID，同时每组分配一个无人机作为头机，其余无人机作为从机。控制终端将分配的组ID、组内成员ID发送给对应的头机和从机。

[0048] 于是，当飞行器协作组中的头机和从机均处于飞行状态时，头机和从机都要向控制终端发送自身的当前飞行信息，使得控制终端可以接收头机和从机发送的当前飞行信息。

[0049] 102、根据头机的当前飞行信息和从机的当前飞行信息，确定从机的飞行误差值；

[0050] 本实施例中，由于从机和头机的当前飞行信息可能不一致，所以控制终端需要以头机的当前飞行信息为基准，根据头机和每个从机的当前飞行信息来确定每个从机的飞行误差值。

[0051] 需要说明的是，飞行误差值可以是偏航角度的误差值，偏航角度即为飞机或导弹的飞行偏离目标方向的角度。对于飞机或导弹来说，确定飞机或导弹在空间中的方向通常需要三个角度，分别为偏航角度、俯仰角度和滚转角度，这三个角也称为欧拉角，故飞行误差值还可以是欧拉角的偏差值等，此处不做限定。

[0052] 103、根据头机的当前飞行信息生成头机对应的第一控制指令，并根据头机的当前飞行信息以及从机的飞行误差值生成从机对应的第二控制指令；

[0053] 本实施例中，控制终端根据头机的当前飞行信息生成头机对应的第一控制指令，也就是说，控制终端可以先根据头机的当前飞行信息来设定一个将要飞行的目标位置，然后通过第一控制指令来控制头机飞行到这个目标位置，但是由于从机和头机存在着飞行误差值，因此需要再根据头机的当前飞行信息和飞行误差值对第一控制指令进行相应的转换，以得到第二控制指令。

[0054] 104、向头机发送第一控制指令，并向从机发送第二控制指令。

[0055] 本实施例中，控制终端在生成第一控制指令和第二控制指令后，分别向头机发送第一控制指令，并向从机发送第二控制指令。

[0056] 请参阅图2，图2为本发明实施例中控制终端向飞行器发送控制指令的实施例示意图，即控制终端对头机下发了一个控制指令，然后根据实际情况，在对从机的飞行进行预判，得到转换后的控制指令，并分别向每个从机发转换后的控制指令，以使得这个飞行器协作组能够协同工作。其中，控制指令主要用于控制飞行器的航行方向以及飞行姿态。

[0057] 本发明实施例中，提供了一种飞行器的控制方法，该方法主要应用于至少一个飞行器协作组，每个飞行器协作组中包含了一个控制终端、一个头机以及至少一个从机，当飞行器协作组中的飞行器处于飞行状态时，控制终端接收头机和从机发送的当前飞行信息，再根据头机的当前飞行信息和从机的当前飞行信息，确定从机的飞行误差值，然后根据头机的当前飞行信息生成头机对应的第一控制指令，并根据头机的当前飞行信息以及从机的飞行误差值生成从机对应的第二控制指令，最后控制终端向头机发送第一控制指令，并向从机发送所述第二控制指令。采用本发明方案控制飞行器，可以由一个控制终端同时操控多台飞行器在相互间不发生碰撞的情况下飞行，保证飞行过程中的安全性，并且能够使飞行器之间协作工作，在飞行时保持队形，有利于操作者对其进行控制，提升方案的实用性。

[0058] 可选地，在上述图1对应的实施例的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第一个可选实施例中，接收头机和从机发送的当前飞行信息，可以包括：

[0059] 接收头机发送的头机坐标位置、头机航行方向以及头机飞行姿态；

[0060] 接收从机发送的从机坐标位置、从机航行方向以此从机飞行姿态。

[0061] 本实施例中，控制终端既可以先接收头机发送的头机坐标位置、头机航行方向以及头机飞行姿态，再接收从机发送的从机坐标位置、从机航行方向以此从机飞行姿态，也可以先接收从机发送的从机坐标位置、从机航行方向以此从机飞行姿态，再接收头机发送的头机坐标位置、头机航行方向以及头机飞行姿态，当然，在实际应用中，还可以同时接收头机发送的头机坐标位置、头机航行方向以及头机飞行姿态，以及从机发送的从机坐标位置、从机航行方向以此从机飞行姿态，此处不做限定。

[0062] 控制终端再根据头机坐标位置与头机航行方向和从机发送的从机坐标位置和从机航行方向，确定从机的飞行误差值，如上述图1对应的实施例中步骤102所述，飞行误差值可以是偏航角度的误差值。具体地，假设以头机为坐标原点，其头机坐标位置为(0，0)，头机航行方向可以沿正前方飞行，从机A的从机坐标位置为(1，-1)，其从机A的航行方向也是沿正前方飞行，所以通过坐标位置可以判断出从机A到头机的偏航角度为东南方45度。

[0063] 需要说明的是，坐标位置还可以以东西经和南北纬来表示，或者通过坐标值来表示，当然，还可以通过其他合理的方式表示头机坐标位置以及从机坐标位置，上述介绍仅仅为一个示意，并不应理解为对本发明方案的限定。

[0064] 其中，头机飞行姿态与从机飞行姿态为飞行器的三轴在空中相对于某条参考线或某个参考平面，或某固定的坐标系统间的状态。飞行中飞行器机体轴相对于地面的角位置。通常可以用三个角度表示：俯仰角，飞行器机体纵轴与水平面的夹角；偏航角，飞行器机体纵轴在水平面上的投影与该面上参数线之间的夹角；滚转角，飞行器对称平面与通过飞行器机体纵轴的铅垂平面间的夹角。

[0065] 其次，本发明实施例中，具体限定了控制终端接收的头机和从机发送的当前飞行信息为，头机坐标位置、头机航行方向以及头机飞行姿态，以及接收从机发送的从机坐标位置、从机航行方向以此从机飞行姿态，于是控制终端根据头机的当前飞行信息和从机的当前飞行信息，确定从机的飞行误差值，具体可以包括，控制终端根据机坐标位置与头机航行方向和从机发送的从机坐标位置和从机航行方向，确定从机的飞行误差值。由于本方案可以使控制终端可以采用具体的头机坐标位置与头机航行方向，以及从机坐标位置和从机航行方向，来计算每个从机的飞行误差值，从而保证方案在实现过程中的有效性和实用性。

[0066] 可选地，在上述图1或图1对应的第一个可选实施例的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第二个可选实施例中，根据头机的当前飞行信息和从机的当前飞行信息，确定从机的飞行误差值，可以包括：

[0067] 根据头机偏航角以及从机偏航角，确定头机与从机的偏航角误差；

[0068] 根据头机坐标位置与从机坐标位置，确定从机的控制量；

[0069] 根据偏航角误差、从机的控制量、头机飞行姿态以及从机飞行姿态，确定从机的飞行误差值。

[0070] 本实施例中，确定从机的飞行误差值具体可以通过以下公式进行计算。

[0071] 首先按照如下方式计算头机与从机的偏航角误差：

[0072] Δ＝α–β

[0073] 其中，Δ表示头机与从机的偏航角误差，α表示头机偏航角，β表示从机偏航角。

[0074] 然后可以按照如下方式计算从机的前后方向控制量：

[0075] X＝γ·cos(Δ)-ρ·sin(Δ)

[0076] 其中，X表示从机的前后方向控制量，γ表示头机前后方向的控制量，头机前后方向的控制量为根据头机坐标位置确定的，ρ表示头机左右方向的控制量，头机左右方向的控制量为根据头机坐标位置确定的，cos()表示余弦计算，sin()表示正弦计算，Δ表示头机与从机的偏航角误差。

[0077] 假设在一个二维坐标中，头机的坐标为(1,2)，那么其前后方向控制量为2，左右方向控制量为1，在实际情况下，还可以采用测量法得到前后方向控制量和左右方向控制量，此处不做限定。

[0078] 同样地，可以按照如下方式计算从机的左右后方向控制量：

[0079] Y＝ρ·cos(Δ)+γ·sin(Δ)

[0080] 其中，Y表示从机的左右后方向控制量。

[0081] 最后，综合头机与从机的偏航角误差、从机的前后方向控制量、从机的左右方向控制量、头机飞行姿态以及从机飞行姿态，确定一个从机的飞行误差值，该误差值也可以是一个合理的范围。

[0082] 再次，本发明实施例中，控制终端可以先根据头机偏航角以及从机偏航角，确定头机与从机的偏航角误差，然后根据头机坐标位置与从机坐标位置，确定从机的控制量，最后根据偏航角误差、从机的控制量、头机飞行姿态以及从机飞行姿态，确定从机的飞行误差值。采用上述方式，为本发明的实现提供了一种可行的方式，并且有利于控制终端获取更为准确的飞行误差值，通过计算相应的参数，可以得到更为合理的结果，提升方案的可行性。

[0083] 可选地，在上述图1、图1对应的第一个或第二个可选实施例的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第三个可选实施例中，向头机发送第一控制指令，并向从机发送第二控制指令之后，还可以包括：

[0084] 获取一个飞行器协作组中从机与头机之间的第一距离信息；

[0085] 根据第一距离信息判断是否满足预置的组内距离修正条件；

[0086] 若是，则向从机发送第一修正指令，第一修正指令用于从机将第一距离信息修正为第一目标距离信息。

[0087] 本实施例中，控制终端在向头机发送第一控制指令，并向从机发送第二控制指令之后，还可以进一步地修正飞行器协作组内各个飞行器之间的距离。

[0088] 具体为，请参阅图3，图3为本发明实施例中飞行器飞行时进行位置修正的实施例示意图，首先控制终端需要获取一个飞行器协作组中，从机到头机之间的第一距离信息，以图3为例，该飞行器协作组中有一个头机以及一个从机，而在实际应用中，可能会有多个从机，此处仅为一个示意。

[0089] 第一距离信息用于表示从机到头机的距离大小，由控制终端进而检测该第一距离信息是否满足预先设置的组内距离修正调节，通常情况下，如果第一距离信息大于合理距离信息的范围，或者小于合理距离信息的范围，那么就可以确定满足组内距离修正条件。于是控制终端向从机发送第一修正指令，使得从机根据第一修正指令将第一距离信息修正为第一目标距离信息。

[0090] 其中，第一目标距离信息即为用户预先定义的合理距离信息，比如，20厘米，然而在实际应用中，第一目标距离信息也可以是一个范围，比如15厘米到30厘米的范围，故此次可以根据实际情况进行调整。

[0091] 其次，本发明实施例中，为了保证在一个飞行器协作组中，各个飞行器之间都能保持一个合理的距离，以免出现飞行器之间碰撞，或者掉队等情况，于是控制终端实时地获取一个飞行器协作组中从机与头机之间的第一距离信息，再根据第一距离信息判断是否满足预置的组内距离修正条件，若是，则向从机发送第一修正指令，第一修正指令用于从机将第一距离信息修正为第一目标距离信息。通过上述方式，可以保证飞行器协作组中的各个飞行器在飞行时保持稳定的距离，同时实时地修正飞行器之间的距离，还有利于飞行的稳定性。

[0092] 可选地，在上述图1、图1对应的第一至第三个实施例中任一项的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第四个可选实施例中，第一距离信息可以包括东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项；

[0093] 根据第一距离信息判断是否满足预置的组内距离修正条件，可以包括：

[0094] 根据东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项确定距离向量；

[0095] 判断距离向量是否超过第一预置范围；

[0096] 若是，则确定第一距离信息满足预置的组内距离修正条件。

[0097] 本实施例中，第一距离信息可以包括东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项，控制终端根据第一距离信息判断是否满足预置的组内距离修正条件可以通过下面介绍的方法实现。

[0098] 具体为，请继续参阅图3，图3为本发明实施例中飞行器飞行时进行位置修正的实施例示意图，首先控制终端在一个初始时刻确定距离向量，而距离向量的确定与第一距离信息有关，第一距离信息可以包括东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项。接着，控制终端在T时刻检测距离向量是否发生了变化，变化的话可以对其进行修正。

[0099] 具体地，假设第一距离信息包括了东西维度值α、南北维度值β和高度值γ，从机与头机欲保持的距离向量为(α1,β1,γ1)，T时刻从机与头机的距离向量为(α2,β2,γ2)，那么距离误差为(α1-α2,β1-β2,γ1-γ2)，根据距离误差，采用控制算法计算出从机三个维度额外的控制量，将从机额外的控制量叠加到从机的控制量中，从而实现位置修正。

[0100] 其中，控制算法具体可以是指导航基本算法，在飞行器飞行时，飞行器的当前点和目标点的连线指定了飞行器的飞行航向(即目标航向)，如果要是飞行器朝目标点飞行，需要控制飞行器转弯，使飞行航向与目标航向一致。当前飞行航向和目标点的经纬度可以从定位系统中提取，通过平面几何知识计算反正切，再经过象限处理后即可得到目标航向。控制量用于表示飞行器的东西维度值、南北维度值和高度值的合成量。

[0101] 需要说明的是，如果第一距离信息中包含两个维度或者一个维度，仍可以根据上述的方法计算得到距离误差，并且确定相应的额外控制量。

[0102] 通常第一预置范围可以是一个预置的合理范围，即预先设定的距离向量范围，而距离向量是由东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项而确定的。

[0103] 东西维度值是指东经和西经的值，0°经线(本初子午线)以西至180度经线部分为西经，0°经线以东至180°经线部分为东经。南北维度值是指南纬的值和北纬的值，赤道(0度纬线)以北的是北纬，度数向北增大，最大90度。以南的是南纬，度数向南增大，最大90度。高度值就是垂直与地面的距离值。

[0104] 再次，本发明实施例中，说明了第一距离信息可以包括东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项，于是控制终端根据东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项确定距离向量，然后判断距离向量是否超过第一预置范围，若是，则确定第一距离信息满足预置的组内距离修正条件。通过具体的第一距离信息，可以在判断是否满足预置的组内距离修正条件时，更具有合理的判断依据，以此增强方案的实用性和可靠性。

[0105] 可选地，在上述图1、图1对应的第一至第四个实施例中任一项的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第五个可选实施例中，向头机发送第一控制指令，并向从机发送第二控制指令之后，还可以包括：

[0106] 获取两两飞行器协作组中各个头机之间的第二距离信息；

[0107] 根据第二距离信息判断是否满足预置的组间距离修正条件；

[0108] 若是，则向每个飞行器协作组中的头机发送第二修正指令，第二修正指令用于头机将第二距离信息修正为第二目标距离信息。

[0109] 本实施例中，在对飞行器集群系统中的多个飞行器进行分组时，既可以将所有的飞行器都分为一组，也可以分为多组，每组飞行器协作组进行协同飞行，且每组飞行器协作组中都分配有一个头机，其余均为从机。在本实施例中，主要是针对在飞行器集群系统中，多台飞行器被分为多个飞行器协作组的情况进行介绍的。

[0110] 具体地，请参阅图4，图4为本发明实施例中一部控制终端同时控制多个飞行器协作组的实施例示意图，控制终端向头机发送第一控制指令，并向从机发送第二控制指令之后，先获取两两飞行器协作组中各个头机之间的第二距离信息，因为每个飞行器协作组中从机都是以头机为基准来组成阵型飞行的。控制终端根据第二距离信息判断第二距离信息是否满足预置的组间距离修正条件，如果满足，那么控制终端就需要调整各个飞行器协作组中头机的距离，以达到组间保持合理的距离。

[0111] 控制终端对满足预置的组间距离的条件的头机计算出调整的参数，根据参数生成第二修正指令，并向飞行器协作组中的头机发送该第二修正指令，使得头机可以将第二距离信息修正为合理的第二目标距离信息。

[0112] 其中，第二目标距离信息即为用户预先定义的合理距离信息，比如，25厘米，然而在实际应用中，第二目标距离信息也可以是一个范围，比如30厘米到50厘米的范围，故此次可以根据实际情况进行调整。

[0113] 其次，本发明实施例中，为了保证有多个飞行器协作组同时飞行时，各个协作组之间都能保持一个合理的距离，以免出现飞行器之间发生碰撞，或者因为飞行器协作组的阵型混乱而导致飞行失误，于是控制终端可以先获取两两飞行器协作组中各个头机之间的第二距离信息，再根据第二距离信息判断是否满足预置的组间距离修正条件，若是，则向每个飞行器协作组中的头机发送第二修正指令，第二修正指令用于头机将第二距离信息修正为第二目标距离信息。通过上述方式，可以保证飞行器协作组之间的各个飞行器在飞行时保持稳定的距离，同时实时地修正飞行器协作组之间的距离，还有利于飞行的稳定性。

[0114] 可选地，在上述图1、图1对应的第一至第五个实施例中任一项的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第六个可选实施例中，第二距离信息可以包括东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项；

[0115] 根据第二距离信息判断是否满足预置的组间距离修正条件，可以包括：

[0116] 根据东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项确定组间距离向量；

[0117] 判断组间距离向量是否超过第二预置范围；

[0118] 若是，则确定第二距离信息满足预置的组间距离修正条件。

[0119] 本实施例中，第二距离信息可以包括东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项，控制终端根据第二距离信息先确定组间距离向量。

[0120] 具体地，假设第二距离信息包括了东西维度值x、南北维度值y和高度值z，两两飞行器协作组欲保持的距离向量为(x1,y1,z1)，W时刻两两飞行器协作组的距离向量为(x2,y2,z2)，那么距离误差为(x1-x2,y1-y2,z1-z2)，根据距离误差，采用控制算法计算出两两飞行器协作组三个维度额外的控制量，将两两飞行器协作组额外的控制量叠加到两两飞行器协作组的控制量中，从而实现两两飞行器协作组的位置修正。

[0121] 可选地，在实际应用中，判断是否满足预置的组间距离修正条件还可以通过下面介绍的方法实现。

[0122] 具体为，控制终端获取两两飞行器协作组中各个头机之间的东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项，并判断东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项是否超过第二预置范围，第二预置范围同样也可以是一个合理的距离范围，例如30厘米到50厘米之间的距离范围，或其他合理的距离范围。若东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项不在第二预置范围内，则确定第二距离信息满足预置的组间距离修正条件。

[0123] 东西维度值是指东经和西经的值，0°经线(本初子午线)以西至180度经线部分为西经，0°经线以东至180°经线部分为东经。南北维度值是指南纬的值和北纬的值，赤道(0度纬线)以北的是北纬，度数向北增大，最大90度。以南的是南纬，度数向南增大，最大90度。高度值就是垂直与地面的距离值。

[0124] 再次，本发明实施例中，说明了第二距离信息可以包括东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项，于是控制终端根据东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项确定组间距离向量，然后判断组间距离向量是否超过第二预置范围，若是，则确定第二距离信息满足预置的组间距离修正条件。通过具体的第二距离信息，可以在判断是否满足预置的组间距离修正条件时，更具有合理的判断依据，以此增强方案的实用性和可靠性。

[0125] 可选地，在上述图1、图1对应的第一至第六个实施例中任一项的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第七个可选实施例中，向每个飞行器协作组中的头机发送第二修正指令之后，还可以包括：

[0126] 根据第三距离信息确定第三修正指令，其中，第三距离信息为飞行器协作组中从机到头机之间的距离信息；

[0127] 向每个飞行器协作组中的从机发送第三修正指令，第三修正指令用于调整从机与头机之间的距离信息。

[0128] 本实施例中，在多个飞行器协作组同时飞行时，如果已经调整好每个飞行器协作组之间的距离，为了更细致地调节组内各个飞行器之间的距离，于是，控制终端可以进而根据第三距离信息确定第三修正指令，其中，第三距离信息是控制终端分别获取的每个飞行器协作组中，从机距离从机的之间的距离信息。最后控制终端向每个飞行器协作组中的从机发送第三修正指令，从机收到第三修正指令后，分别调整自身与头机之间的距离。

[0129] 可以理解的是，调整方式如上述图1对应的第二个或第三个可选实施例中描述的内容，故此处不做赘述。

[0130] 再次，本发明实施例中，为了保证有多个飞行器协作组同时飞行时，各个协作组之间都能保持一个合理的距离，以免出现飞行器之间发生碰撞，或者因为飞行器协作组的阵型混乱而导致飞行失误，于是控制终端可以先获取两两飞行器协作组中各个头机之间的第二距离信息，再根据第二距离信息判断是否满足预置的组间距离修正条件，若是，则向每个飞行器协作组中的头机发送第二修正指令，第二修正指令用于头机将第二距离信息修正为第二目标距离信息。通过上述方式，可以保证飞行器协作组之间的各个飞行器在飞行时保持稳定的距离，同时实时地修正各个飞行器协作组之间的飞行器位置，有利于保证所有飞行器协作组的顺利飞行。

[0131] 为便于理解，下面以一个具体应用场景对本发明中一种飞行器的控制方法进行详细描述，具体为：

[0132] 甲同学准备参加大学生飞行器表演赛，于是选用一个控制终端已经4台飞行器作为自己表演的“主角”。其中，将飞行器A作为头机，其余的飞行器B、飞行器C和飞行器D作为从机。

[0133] 甲同学希望四台飞行器可以以三角形的阵型作为开场，控制终端以飞行器A的坐标位置为坐标原点，即(0，0)，飞行器B的坐标位置应该为(-1，-1)，飞行器C的坐标位置应该为(0，-1)，飞行器D的坐标位置应该为(1，-1)。假设目前以头机为领队，向正北方向飞行，则控制终端需要分别计算每个从机的偏航角度。

[0134] 飞行器B的偏航角度为西南方45度，飞行器C的偏航角度为正南方0度，飞行器D的偏航角度为东南方45度。此时，控制终端向飞行器A发送控制指令，指示飞行器A向正北方向飞行，同时，向飞行器B、飞行器C和飞行器D发送转化后的控制指令，分别用于指示飞行器B沿正北方向飞行，即保持三角形的阵型。后续变化阵型时，再根据从机的偏航角度和头机的当前飞行的坐标位置与航行方向，对控制指令进行转换。

[0135] 如果在飞行过程中发现飞行器B逐渐偏离整个阵型，往正南方的方向移动时，则控制终端将自动发送修正指令给飞行器B，使飞行器B收到该指令后，重新定位当前位置，并网正北方方向进行移动，直到与其他的飞行器保持飞行的同步。

[0136] 下面对本发明中的控制终端进行详细描述，请参阅图5，本发明实施例中的控制终端应用于至少一个飞行器协作组，所述飞行器协作组中包含了一个所述控制终端、一个头机以及至少一个从机，所述控制终端20包括：

[0137] 接收模块201，用于当所述飞行器协作组中的飞行器处于飞行状态时，接收所述头机和所述从机发送的当前飞行信息；

[0138] 第一确定模块202，用于根据所述接收模块201接收的所述头机的当前飞行信息和所述从机的当前飞行信息，确定所述从机的飞行误差值；

[0139] 生成模块203，用于根据所述接收模块201接收的所述头机的当前飞行信息生成所述头机对应的第一控制指令，并根据所述接收模块201接收的所述头机的当前飞行信息以及所述第一确定模块202确定的所述从机的飞行误差值生成所述从机对应的第二控制指令；

[0140] 第一发送模块204，用于向所述头机发送所述生成模块203生成的所述第一控制指令，并向所述从机发送所述生成模块203生成的所述第二控制指令。

[0141] 本实施例中，当飞行器协作组中的飞行器处于飞行状态时，接收模块201接收所述头机和所述从机发送的当前飞行信息，第一确定模块202根据所述接收模块201接收的所述头机的当前飞行信息和所述从机的当前飞行信息，确定所述从机的飞行误差值，生成模块203根据所述接收模块201接收的所述头机的当前飞行信息生成所述头机对应的第一控制指令，并根据所述接收模块201接收的所述头机的当前飞行信息以及所述第一确定模块202确定的所述从机的飞行误差值生成所述从机对应的第二控制指令，第一发送模块204向所述头机发送所述生成模块203生成的所述第一控制指令，并向所述从机发送所述生成模块
203生成的所述第二控制指令。

[0142] 本发明实施例中，提供了一种飞行器的控制方法，该方法主要应用于至少一个飞行器协作组，每个飞行器协作组中包含了一个控制终端、一个头机以及至少一个从机，当飞行器协作组中的飞行器处于飞行状态时，控制终端接收头机和从机发送的当前飞行信息，再根据头机的当前飞行信息和从机的当前飞行信息，确定从机的飞行误差值，然后根据头机的当前飞行信息生成头机对应的第一控制指令，并根据头机的当前飞行信息以及从机的飞行误差值生成从机对应的第二控制指令，最后控制终端向头机发送第一控制指令，并向从机发送所述第二控制指令。采用本发明方案控制飞行器，可以由一个控制终端同时操控多台飞行器在相互间不发生碰撞的情况下飞行，保证飞行过程中的安全性，并且能够使飞行器之间协作工作，在飞行时保持队形，有利于操作者对其进行控制，提升方案的实用性。

[0143] 可选地，在上述图5所对应的实施例的基础上，请参阅图6，本发明实施例提供的控制终端的另一实施例中，

[0144] 所述接收模块201包括：

[0145] 第一接收单元2011，用于接收所述头机发送的头机坐标位置、头机偏航角以及头机飞行姿态；

[0146] 第二接收单元2012，用于接收所述从机发送的从机坐标位置、从机偏航角以及从机飞行姿态。

[0147] 其次，本发明实施例中，具体限定了控制终端接收的头机和从机发送的当前飞行信息为，头机坐标位置、头机航行方向以及头机飞行姿态，以及接收从机发送的从机坐标位置、从机航行方向以此从机飞行姿态，于是控制终端根据头机的当前飞行信息和从机的当前飞行信息，确定从机的飞行误差值，具体可以包括，控制终端根据机坐标位置与头机航行方向和从机发送的从机坐标位置和从机航行方向，确定从机的飞行误差值。由于本方案可以使控制终端可以采用具体的头机坐标位置与头机航行方向，以及从机坐标位置和从机航行方向，来计算每个从机的飞行误差值，从而保证方案在实现过程中的有效性和实用性。

[0148] 可选地，在上述图6所对应的实施例的基础上，请参阅图7，本发明实施例提供的控制终端的另一实施例中，

[0149] 所述第一确定模块202包括：

[0150] 第一确定单元2021，用于根据所述头机偏航角以及所述从机偏航角，确定所述头机与所述从机的偏航角误差；

[0151] 第二确定单元2022，用于根据所述头机坐标位置与所述从机坐标位置，确定所述从机的控制量；

[0152] 第三确定单元2023，用于根据所述第一确定单元2021确定的所述偏航角误差、所述第二确定单元2022确定的所述从机的控制量、所述头机飞行姿态以及所述从机飞行姿态，确定所述从机的飞行误差值。

[0153] 再次，本发明实施例中，控制终端可以先根据头机偏航角以及从机偏航角，确定头机与从机的偏航角误差，然后根据头机坐标位置与从机坐标位置，确定从机的控制量，最后根据偏航角误差、从机的控制量、头机飞行姿态以及从机飞行姿态，确定从机的飞行误差值。采用上述方式，为本发明的实现提供了一种可行的方式，并且有利于控制终端获取更为准确的飞行误差值，通过计算相应的参数，可以得到更为合理的结果，提升方案的可行性。

[0154] 可选地，在上述图5所对应的实施例的基础上，请参阅图8，本发明实施例提供的控制终端的另一实施例中，

[0155] 所述控制终端20还包括：

[0156] 第一获取模块205，用于所述第一发送模块204向所述头机发送第一控制指令，并向所述从机发送所述第二控制指令之后，获取一个所述飞行器协作组中所述从机与所述头机之间的第一距离信息；

[0157] 第一判断模块206，用于根据所述第一获取模块205获取的所述第一距离信息判断是否满足预置的组内距离修正条件；

[0158] 第二发送模块207，用于若所述第一判断模块206判断所述第一距离信息满足预置的组内距离修正条件，则向所述从机发送第一修正指令，所述第一修正指令用于所述从机将所述第一距离信息修正为第一目标距离信息。

[0159] 其次，本发明实施例中，为了保证在一个飞行器协作组中，各个飞行器之间都能保持一个合理的距离，以免出现飞行器之间碰撞，或者掉队等情况，于是控制终端实时地获取一个飞行器协作组中从机与头机之间的第一距离信息，再根据第一距离信息判断是否满足预置的组内距离修正条件，若是，则向从机发送第一修正指令，第一修正指令用于从机将第一距离信息修正为第一目标距离信息。通过上述方式，可以保证飞行器协作组之间的各个飞行器在飞行时保持稳定的距离，同时实时地修正飞行器之间的距离，还有利于飞行的稳定性。

[0160] 可选地，在上述图8所对应的实施例的基础上，请参阅图9，本发明实施例提供的控制终端的另一实施例中，

[0161] 所述第一距离信息包括东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项；

[0162] 所述第一判断模块206包括：

[0163] 第四确定单元2061，用于根据所述东西维度值、所述南北维度值和所述高度值中的至少一项确定距离向量；

[0164] 第一判断单元2062，用于判断所述第四确定单元2061确定的所述距离向量是否超过第一预置范围；

[0165] 第五确定单元2063，用于若所述第一判断单元2063判断得到所述距离向量超过所述第一预置范围，则确定所述第一距离信息满足预置的组内距离修正条件。

[0166] 再次，本发明实施例中，说明了第一距离信息可以包括东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项，于是控制终端根据东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项确定距离向量，然后判断距离向量是否超过第一预置范围，若是，则确定第一距离信息满足预置的组内距离修正条件。通过具体的第一距离信息，可以在判断是否满足预置的组内距离修正条件时，更具有合理的判断依据，以此增强方案的实用性和可靠性。

[0167] 可选地，在上述图5所对应的实施例的基础上，请参阅图10，本发明实施例提供的控制终端的另一实施例中，

[0168] 所述控制终端20还包括：

[0169] 第二获取模块208，用于所述第一发送模块204向所述头机发送第一控制指令，并向所述从机发送所述第二控制指令之后，获取两两所述飞行器协作组中各个所述头机之间的第二距离信息；

[0170] 第二判断模块209，用于根据所述第二获取模块208获取的所述第二距离信息判断是否满足预置的组间距离修正条件；

[0171] 第三发送模块210，用于若所述第二判断模块209判断所述第二距离信息满足预置的组间距离修正条件，则向每个所述飞行器协作组中的所述头机发送第二修正指令，所述第二修正指令用于所述头机将所述第二距离信息修正为第二目标距离信息。

[0172] 其次，本发明实施例中，为了保证有多个飞行器协作组同时飞行时，各个协作组之间都能保持一个合理的距离，以免出现飞行器之间发生碰撞，或者因为飞行器协作组的阵型混乱而导致飞行失误，于是控制终端可以先获取两两飞行器协作组中各个头机之间的第二距离信息，再根据第二距离信息判断是否满足预置的组间距离修正条件，若是，则向每个飞行器协作组中的头机发送第二修正指令，第二修正指令用于头机将第二距离信息修正为第二目标距离信息。通过上述方式，可以保证飞行器协作组之间的各个飞行器在飞行时保持稳定的距离，同时实时地修正飞行器协作组之间的距离，还有利于飞行的稳定性。

[0173] 可选地，在上述图10所对应的实施例的基础上，请参阅图11，本发明实施例提供的控制终端的另一实施例中，所述第二距离信息包括东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项；

[0174] 所述第二判断模块209包括：

[0175] 第六确定单元2091，用于根据所述东西维度值、所述南北维度值和所述高度值中的至少一项确定组间距离向量；

[0176] 第二判断单元2092，用于判断所述第六确定单元2091确定的所述组间距离向量是否超过第二预置范围；

[0177] 第七确定单元2093，用于若第二判断单元2092判断所述组间距离向量超过第二预置范围，则确定所述第二距离信息满足预置的组间距离修正条件。

[0178] 再次，本发明实施例中，说明了第二距离信息可以包括东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项，于是控制终端根据东西维度值、南北维度值和高度值中的至少一项确定组间距离向量，然后判断组间距离向量是否超过第二预置范围，若是，则确定第二距离信息满足预置的组间距离修正条件。通过具体的第二距离信息，可以在判断是否满足预置的组间距离修正条件时，更具有合理的判断依据，以此增强方案的实用性和可靠性。

[0179] 可选地，在上述图10所对应的实施例的基础上，请参阅图12，本发明实施例提供的控制终端的另一实施例中，

[0180] 所述控制终端20还包括：

[0181] 第二确定模块211，用于所述第三发送模块210向每个所述飞行器协作组中的所述头机发送第二修正指令之后，根据第三距离信息确定第三修正指令，其中，所述第三距离信息为所述飞行器协作组中所述从机到所述头机之间的距离信息；

[0182] 第四发送模块212，用于向每个所述飞行器协作组中的所述从机发送所述第二确定模块211确定的所述第三修正指令，所述第三修正指令用于调整所述从机与所述头机之间的距离信息。

[0183] 为了保证有多个飞行器协作组同时飞行时，各个协作组之间都能保持一个合理的距离，以免出现飞行器之间发生碰撞，或者因为飞行器协作组的阵型混乱而导致飞行失误，于是控制终端可以先获取两两飞行器协作组中各个头机之间的第二距离信息，再根据第二距离信息判断是否满足预置的组间距离修正条件，若是，则向每个飞行器协作组中的头机发送第二修正指令，第二修正指令用于头机将第二距离信息修正为第二目标距离信息。通过上述方式，可以保证飞行器协作组之间的各个飞行器在飞行时保持稳定的距离，同时实时地修正各个飞行器协作组之间的飞行器位置，有利于保证所有飞行器协作组的顺利飞行。

[0184] 本发明实施例还提供了另一种控制终端，如图13所示，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该终端可以为包括手机、平板电脑、个人数字助理(英文全称：Personal Digital Assistant，英文缩写：PDA)、销售终端(英文全称：Point of Sales，英文缩写：POS)、车载电脑等任意终端设备，以终端为手机为例：

[0185] 图13示出的是与本发明实施例提供的终端相关的手机的部分结构的框图。参考图13，手机包括：射频(英文全称：Radio Frequency，英文缩写：RF)电路310、存储器320、输入单元330、显示单元340、传感器350、音频电路360、无线保真(英文全称：wireless fidelity，英文缩写：WiFi)模块370、处理器380、以及电源390等部件。本领域技术人员可以理解，图13中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

[0186] 下面结合图13对手机的各个构成部件进行具体的介绍：

[0187] RF电路310可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器380处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路310包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(英文全称：Low Noise Amplifier，英文缩写：LNA)、双工器等。此外，RF电路310还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(英文全称：Global System of Mobile communication，英文缩写：GSM)、通用分组无线服务(英文全称：General Packet Radio Service，英文缩写：GPRS)、码分多址(英文全称：Code Division Multiple Access，英文缩写：CDMA)、宽带码分多址(英文全称：Wideband Code Division Multiple Access,英文缩写：WCDMA)、长期演进(英文全称：Long Term Evolution，英文缩写：LTE)、电子邮件、短消息服务(英文全称：Short Messaging Service，英文缩写：SMS)等。

[0188] 存储器320可用于存储软件程序以及模块，处理器380通过运行存储在存储器320的软件程序以及模块，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理。存储器320可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器320可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

[0189] 输入单元330可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元330可包括触控面板331以及其他输入设备332。触控面板331，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板331上或在触控面板331附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板331可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器380，并能接收处理器380发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板331。除了触控面板331，输入单元330还可以包括其他输入设备332。具体地，其他输入设备332可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

[0190] 显示单元340可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机的各种菜单。显示单元340可包括显示面板341，可选的，可以采用液晶显示器(英文全称：Liquid Crystal Display，英文缩写：LCD)、有机发光二极管(英文全称：Organic Light-Emitting Diode,英文缩写：OLED)等形式来配置显示面板341。进一步的，触控面板331可覆盖显示面板341，当触控面板331检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器380以确定触摸事件的类型，随后处理器380根据触摸事件的类型在显示面板341上提供相应的视觉输出。虽然在图13中，触控面板331与显示面板341是作为两个独立的部件来实现手机的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板331与显示面板341集成而实现手机的输入和输出功能。

[0191] 手机还可包括至少一种传感器350，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板341的亮度，接近传感器可在手机移动到耳边时，关闭显示面板341和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于手机还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

[0192] 音频电路360、扬声器361，传声器362可提供用户与手机之间的音频接口。音频电路360可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器361，由扬声器361转换为声音信号输出；另一方面，传声器362将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路360接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器380处理后，经RF电路310以发送给比如另一手机，或者将音频数据输出至存储器320以便进一步处理。

[0193] WiFi属于短距离无线传输技术，手机通过WiFi模块370可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图13示出了WiFi模块370，但是可以理解的是，其并不属于手机的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

[0194] 处理器380是手机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器320内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器320内的数据，执行手机的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器380可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器380可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器380中。

[0195] 手机还包括给各个部件供电的电源390(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器380逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

[0196] 尽管未示出，手机还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。

[0197] 在本发明实施例中，该终端所包括的处理器380还具有以下功能：

[0198] 当所述飞行器协作组中的飞行器处于飞行状态时，控制所述输入单元330在接收所述头机和所述从机发送的当前飞行信息；

[0199] 根据所述头机的当前飞行信息和所述从机的当前飞行信息，确定所述从机的飞行误差值；

[0200] 根据所述头机的当前飞行信息生成所述头机对应的第一控制指令，并根据所述头机的当前飞行信息以及所述从机的飞行误差值生成所述从机对应的第二控制指令；

[0201] 控制所述输出装置向所述头机发送第一控制指令，并向所述从机发送所述第二控制指令。

[0202] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0203] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0204] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0205] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0206] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-Only Memory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0207] 以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

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