专利汇可以提供机器人灵巧手手指的手指关节专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且机器人 灵巧手 手指 的手指关节,它涉及一种 机器人手 指的手指关节。本 发明 有效决解了现有的机器人灵巧手存在可靠性差、驱动系统表现滞后、 位置 精度 差、结构复杂、可维修性差、传递 力 的空间距离较远的问题。 电机 (35)固定在第一指节 外壳 (61)内壁上,第一 同步带 轮(34)固装在电机(35)的 输出轴 上,第二同步带轮(31)固装在第一关节轴(20)上,谐波减速器(53)装在第一关节轴(20)上,传动件(18)装在谐波减速器(53)上,指尖一维力矩 传感器 (28)装在第二关节轴(26)上,第一关节 钢 丝轮(37)与第一指节外壳(61)的内壁连接,第二关节钢丝轮(39)与指尖一维力矩传感器(28)连接。本发明具有集成度高、可靠性高、位置精度高、 迟滞 小的优点。,下面是机器人灵巧手手指的手指关节专利的具体信息内容。
1、一种机器人灵巧手手指的手指关节,它包括第一指节外壳(61)、第二指节外壳(62)、末端指节外壳(63)、第一关节轴(20)、第二关节轴(26)、电机(35);第一指节外壳(61)的上端与第二指节外壳(62)的下端通过第一关节轴(20)转动连接,第二指节外壳(62)的上端与末端指节外壳(63)的下端通过第二关节轴(26)转动连接;其特征在于它还包括指尖一维力矩传感器(28)、钢丝耦合传动机构(51)、带传动机构(52)、谐波减速器(53)、传动件(18);所述的电机(35)固定在第一指节外壳(61)内壁上,带传动机构(52)中的第一同步带轮(34)固装在电机(35)的输出轴上,带传动机构(52)中的第二同步带轮(31)固装在第一关节轴(20)上,谐波减速器(53)装在第一关节轴(20)上,传动件(18)装在谐波减速器(53)上并与第二指节外壳(62)的内壁固定连接,指尖一维力矩传感器(28)装在第二关节轴(26)上并与末端指节外壳(63)的内壁固定连接,钢丝耦合传动机构(51)中的第一关节钢丝轮(37)与第一指节外壳(61)的内壁连接,钢丝耦合传动机构(51)中的第二关节钢丝轮(39)装在末端指节外壳(63)内并与指尖一维力矩传感器(28)连接。
2、 根据权利要求1所述的机器人灵巧手手指的手指关节,其特征在于所述 的第一指节外壳(61)由第一指节左侧板(1)、第一指节右侧板(11)、第一指 节指肚盖板(12)、第一指节上盖板(2)组成,所述的第一指节指肚盖板(12) 的左侧边与第一指节上盖板(2)的左侧边分别与第一指节左侧板(1)固定连 接;第一指节指肚盖板(12)的右侧边与第一指节上盖板(2)的右侧边分别与 第一指节右侧板(ll)固定连接。
3、 根据权利要求2所述的机器人灵巧手手指的手指关节,其特征在于所述 的第二指节外壳(62)由第二指节左侧板(3)、第二指节右侧板(10)、第二指 节指肚盖板(9)、第二指节上盖板(4)组成,所述的第二指节指肚盖板(9) 的左侧边与第二指节上盖板(4)的左侧边分别与第二指节左侧板(3)固定连 接;所述的第二指节指肚盖板(9)的右侧边与第二指节上盖板(4)的右侧边 分别与第二指节右侧板(10)固定连接。
4、 根据权利要求3所述的机器人灵巧手手指的手指关节,其特征在于所述的第一指节左侧板(1)上设有左限位突起(1-3),第一指节右侧板(11)上设有右限位突起(11-3),所述的第一指节外壳(61)和第二指节外壳(62)所成 的角度a为0度〜90度。
5、 根据权利要求3或4所述的机器人灵巧手手指的手指关节,其特征在于 所述的末端指节外壳(63)由指尖指肚(7)、指尖上盖(6)组成,指尖上盖(6) 盖在指尖指肚(7)上并与指尖指肚(7)固定连接。
6、 根据权利要求1所述的机器人灵巧手手指的手指关节,其特征在于所述 的带传动机构.(52)由第一同步带轮挡板(33)、第一同步带轮(34)、 K型同步 带(32)、第二同步带轮(31)、第二同步带轮挡板(30)组成,所述的第一同 步带轮挡板(33)固定装在第一同步带轮(34)的两侧端面上,第二同步带轮 挡板(30)固定装在第二同步带轮(31)的两侧端面上,第一同步带轮(34) 与第二同步带轮(31)通过K型同步带(32)连接。
7、 根据权利要求1所述的机器人灵巧手手指的手指关节,其特征在于所述 的钢丝耦合传动机构(51)由第一关节钢丝轮(37)、两根钢丝(38)、第二关 节钢丝轮(39)、钢丝预紧压板(36)、钢丝卡板(40)、钢丝预紧螺钉(41)、 钢丝预紧块(27)组成,所述的两根钢丝(38)分别缠绕在第一关节钢丝轮(37) 和第二关节钢丝轮(39)上并交叉成"8"字形,钢丝预紧板(36)固定在第一 指节外壳(61)的内壁上,钢丝卡板(40)装在第二关节钢丝轮(39)上,钢 丝预紧块(27)设置在第二关节钢丝轮(39)上,钢丝预紧螺钉(41)设置在 钢丝预紧块(27)上。
8、 根据权利要求2所述的机器人灵巧手手指的手指关节,其特征在于所述 的谐波减速器(53)由波发生器(16)、谐波内套轴承(19)、谐波内套(21)、 谐波柔轮(23)、谐波钢轮(24)组成,谐波内套(21)装在第一关节轴(20) 上,谐波柔轮(23)装在谐波内套(21)上并与第一指节右侧板(11)固定, 谐波钢轮(24)套在谐波柔轮(23)上,所述的波发生器(16)设置在谐波柔 轮(23)内,谐波内套轴承(19)装在谐波内套(21)和第一关节轴(20)之 间,谐波钢轮(24)与传动件(18)连接。
9、 根据权利要求3所述的机器人灵巧手手指的手指关节,其特征在于它还 包括第一关节左垫片(17)和第一关节右垫片(22),所述的第一关节左垫片(17)设置在第一指节左侧板(1)与第二指节左侧板(3)的搭接处之间;所述的第 一关节右垫片(22)设置在第一指节右侧板(11)与第二指节右侧板(10)的 搭接处之间。
10、根据权利要求1所述的机器人灵巧手手指的手指关节,其特征在于它 还包括磁钢(14)、位置传感器电路板(15)、第一指节电路板(44)、第二指节 电路板(43)、转接电路板(42),所述的磁钢(14)固定在第二关节轴(26) 端部的中心槽内,位置传感器电路板(15)位于磁钢(14)的左端并固定在第 二指节外壳(62)的内壁上;第一指节电路板(44)装在第一指节外壳(61) 的内壁上;第二指节电路板(43)装在第二指节外壳(62)的内壁上;所述的 转接电路板(42)设置在指尖一维力矩传感器(28)的后端面上。
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