一种欠驱动精巧传动结构的仿人手
专利汇可以提供一种欠驱动精巧传动结构的仿人手专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种欠驱动精巧传动结构的仿人手，该手有五个 手指 ，大拇指由两个关节组成，其它手指均由三个关节组成。拇指之外的手指主要由冠状 齿轮 ，圆柱齿轮， 冠状齿轮 连接轴及其相关部分组成，其各关节是紧密联系在一起的整体，通过一个 电机 即可实现每个手指的转动：首先由电机带动第一个圆柱齿轮，使与之相 啮合 的左右两个冠状齿轮向相反方向转动，实现指节转动的同时，带动与之啮合的另一圆柱齿轮转动，从而将传动传到下一指节；下两个关节的传动方式与之类似。本精巧传动机构的仿人手结构简单紧凑，传递 精度 高，安装方便， 质量 轻，体积小，所需电机少，适合作为仿人手或 机械臂 上使用。，下面是一种欠驱动精巧传动结构的仿人手专利的具体信息内容。
1.一种欠驱动精巧传动结构的仿人手，包括手掌(14)、拇指(15)、食指(16)、中指(17)、无名指(18)和小指(19)，其特征在于：
所述食指(16)、中指(17)、无名指(18)、小指(19)均包括第一指节(1)、第二指节(2)、第三指节(3)及第四指节(4)，通过三个传动关节相连；
所述拇指(15)包括第一指节(1)、第三指节(3)、第四指节(4)，通过两个传动关节相连；
各个手指通过各自的第一指节(1)固定在所述手掌(14)上；
所述食指(16)、中指(17)、无名指(18)、小指(19)的四个手指指节(1、2、3、4)均为矩形结构；
各个所述传动关节分别包括一级圆柱齿轮(5)、固定冠状齿轮(6)、可动冠状齿轮(7)、二级圆柱齿轮(8)，以及冠状齿轮连接轴(9)；
各所述第一指节(1)上分别固定有减速器(10)，各所述减速器下边分别连接电机(11)；
所述各指节中心固定有关节定位柱(13),所述关节定位柱(13)中心通过圆柱传动轴(12)；
所述一级圆柱齿轮(5)和所述固定冠状齿轮(6)及可动冠状齿轮(7)啮合，所述固定冠状齿轮(6)及可动冠状齿轮(7)还与二级圆柱齿轮(8)啮合；由此将转动传到所述第二指节(2)，再传到所述第三指节(3)及第四指节(4)；
所述第二指节(2)，通过与所述固定冠状齿轮(6)固定实现自身的转动，而所述可动冠状齿轮(7)不与第二指节(2)固定；
所述的二级圆柱齿轮(8)和可动冠状齿轮(7)啮合的位置开一小口，以免齿轮相互之间卡死，使传递运动更流畅；
电机(11)通过减速器(10)带动一级圆柱齿轮(5)转动，则与之啮合的固定冠状齿轮(6)随之转动，固定冠状齿轮(6)的转动一方面带动第二指节(2)绕冠状齿轮连接轴(9)转动，另一方面带动与之啮合的二级圆柱齿轮(8)转动，从而实现第二指节(2)转动的同时，又能将转动传到下一级；第三指节(3)和第四指节(4)运动方式与之类似；每个手指的运动也类似，均由一个电机驱动，实现该仿人手抓取物体；
所述仿人手可通过调节冠状齿轮与圆柱齿轮之间的传动比和改变各指节(2、3、4)的长度可实现不同角度，不同幅度的弯曲转动。
一种欠驱动精巧传动结构的仿人手
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