一种交会对接用相机内参数的标定方法
专利汇可以提供一种交会对接用相机内参数的标定方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且交会对接用相机内参数的标定方法，是一种基于光学外标法对相机有效焦距和图像中心进行标定并精确建立相机 坐标系 的方法，通过利用光学镜头光轴指向基准建立相机视线方向的坐标轴和相机测量数学模型中焦距随距离变化而变化的思想建立有效焦距曲线等方法，解决了难以同时实现 位置 和 姿态 测量 精度 ，以及沿视线方向位置测量精度较低的技术难题。，下面是一种交会对接用相机内参数的标定方法专利的具体信息内容。
1.一种交会对接用相机内参数的标定方法，其特征在于步骤如下：
(1)建立CCD相机坐标系，原点为CCD相机上放置的基准镜相互垂直的三个面的过十字刻线中心的法线在空间上的交点，所述三个面中法线与基准镜前端面法线平行的镜面的法线方向为Z轴，指向大地方向的基准镜面的法线方向为Y轴，X轴与Y轴和Z轴符合右手定则；
(2)选取均匀覆盖相机测量距离和相机视场的点作为已知测点，利用CCD相机对已知测点测量，对相机的相面中心坐标xp，yp和焦距fp进行标定，步骤为：
(21)选取相机中心坐标和焦距的初值
(22)计算Fk＝(f1，f2，...，fn)(f1，f2，...，fn)T，其中
i＝1，2.....，n，n为已知测点个
数，<>表示内积运算， 为第i个已知测点在大地坐标系下的坐标，χj为相机在不同位置下测量的第i个已知测点在CCD相机坐标系的坐标，和 为与χj对应的位置下测量的第i个已知测点在相机像平面上的坐标， 和 分别为矩阵R的第一行、第二行和第三行，R为大地坐标系和CCD相机坐标系之间的转换矩阵；
(23)若求得的Fk满足精度要求，则求得的 分别作为第i个已知测点下相机的相面中心坐标和焦距，否则调整 直至Fk满足精度要求；
(24)不断重复步骤(21)～(23)，将得到的各已知测点下相机的相面中心坐标进行几何平均，得到相机的相面中心坐标xp，yp，同时将得到的各已知测点下相机的焦距连接起来形成相机的焦距曲线；
(3)将步骤(2)确定的相机焦距曲线和相面中心坐标作为相机自带姿态位置求解软件的初始值，对所有已知测点计算姿态位置并与步骤(2)的测量结果进行比较，由此得到CCD相机的测量误差。
一种交会对接用相机内参数的标定方法
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