专利汇可以提供坐标系配准专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且一种系统包括配准组件,其基于从中间图像数据和 位置 传感器 (160)获得的患者体内的介入器械位置信息,更新在 图像空间 坐标系 与介入空间坐标系之间的配准,所述中间图像数据表示介入器械位置,所述 位置传感器 位于患者体内的介入器械(156)上。,下面是坐标系配准专利的具体信息内容。
1、一种介入系统,其使用医学成像数据作为推进介入器械的向导,其 包括:
配准组件,其基于从中间图像数据和位置传感器(160)获得的患者体内 的介入器械位置信息,来更新在图像空间坐标系与介入空间坐标系之间的 配准,其中,所述中间图像数据表示所述介入器械位置,所述位置传感器(160) 位于所述患者体内的介入器械(156)上。
2、如权利要求1所述的系统,其中,从由电磁传感器、磁性传感器、 光学传感器和超声传感器组成的组中选择所述位置传感器。
3、如权利要求1所述的系统,其中,所述位置传感器位于所述介入器 械在所述患者体内的末端附近。
4、如权利要求1所述的系统,其中,在所述中间图像数据中定位所述 位置传感器。
5、如权利要求1所述的系统,其中,所述配准组件最初借助于在图像 数据内识别的至少三个基准标志的第一组空间坐标和在所述患者身上空间 识别的所述至少三个基准标志的第二组空间坐标,来将所述图像空间坐标 系与所述介入空间坐标系配准。
6、如权利要求5所述的系统,还包括变换组件(192),其产生在所述坐 标系中的坐标之间的映射。
7、如权利要求1所述的系统,其中,在所述介入器械在所述患者体内 的多次连续渐进式前进的每一次之后,所述配准组件更新所述配准。
8、如权利要求1所述的系统,其中,所述组件使用与所述多次连续渐 进式前进中的至少两次相对应的介入器械位置信息和所述基准标志信息, 来更新所述配准。
9、如权利要求8所述的系统,其中,将所述介入设备位置信息加权为 采集时间的函数。
10、如权利要求1所述的系统,其中,所述介入器械是针、导管和导 丝中的一种。
11、如权利要求1所述的系统,还包括计算机断层摄影扫描器,其产 生所述图像数据。
12、一种系统,包括:
第一组件,其基于在图像数据内识别的至少三个基准标志的空间位置 和用位置测量设备(168)在患者身上空间识别的所述至少三个基准标志的空 间坐标,将图像空间坐标系与介入空间坐标系配准;以及
第二组件,其使用从中间图像获得的介入器械位置信息来更新由所述 位置测量设备执行的位置测量,其中,所述中间图像根据在所述介入器械 进入到所述患者体内之后获取的图像数据产生。
13、如权利要求12所述的系统,其中,由经校准的位置测量设备所提 供的所述位置信息在每一次前进之前定位所述介入器械。
14、如权利要求12所述的系统,其中,用在所述介入器械的每一次渐 进式前进之后获取的相应位置信息,在所述介入器械的每一次前进之后校 准所述位置测量设备。
15、如权利要求12所述的系统,其中,所述校准调整所述位置测量设 备,以校正所述位置测量设备的误差。
16、如权利要求12所述的系统,其中,所述传感器是用于感测电磁场 的线圈。
17、如权利要求12所述的系统,其中,所述介入器械包括具有电磁传 感器的最小侵入式外科手术工具。
18、如权利要求12所述的系统,其中,所述第一组件使用从所述中间 图像获得的所述介入器械位置信息和来自所述介入器械上的传感器线圈的 介入器械位置信息以及至少三个基准标志的所述空间位置,来更新所述配 准。
19、一种方法,包括:
基于多个基准标志的基准标志位置信息,将图像空间坐标系与介入系 统坐标系进行配准;以及
基于从中间图像获得的介入器械位置信息、从位于所述介入器械上的 电磁传感器获得的介入器械位置信息以及所述至少三个基准标志的空间位 置来更新所述配准,其中,在沿着所述患者体内的路径推进所述介入器械 之后,获取由所述中间图像和所述电磁传感器获得的所述介入器械位置信 息。
20、如权利要求19所述的方法,其中,所述电磁传感器位于所述介入 器械的远端。
21、如权利要求19所述的方法,还包括用从所述中间图像获得的所述 介入器械位置信息来校准所述位置测量设备。
22、如权利要求19所述的方法,还包括以通常不共线的方向来定位放 置在感兴趣区域附近的患者皮肤上的三个基准标志。
23、如权利要求19所述的方法,还包括在所述介入器械沿着所设计的 路径的第二次前进之后,执行至少一次后续配准更新。
24、如权利要求19所述的方法,还包括使用与多次连续渐进式前进中 的至少两次相对应的介入器械位置信息和所述基准标志信息来更新所述配 准,以便更新所述配准。
25、如权利要求19所述的方法,还包括获取基准标志位置信息以及所 述介入器械位置信息,并使用所述新获取的基准标志位置信息和所述介入 器械位置信息来更新所述配准。
26、一种计算机可读存储介质,其包含指令,所述指令当由计算机执 行时,使得所述计算机执行如权利要求19所述的方法。
27、一种系统,包括:
用于基于多个基准标志的基准标志位置信息,将图像空间坐标系与介 入系统坐标系进行配准的模块;以及
用于基于从中间图像获得的介入器械位置信息、从位于所述介入器械 上的电磁传感器获得的介入器械位置信息、以及所述多个基准标志的空间 位置来更新所述配准的模块。
本发明总体上涉及对物理坐标系与图像空间坐标系进行配准。尽管其 在介入放射学中得到具体应用,但其也涉及其它医学和非医学成像应用。
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