技术领域
[0001] 本实用新型涉及仓储智能分拣系统技术领域，尤其涉及一种仓储智能分拣系统。
背景技术
[0002] 组装家具在生活中很常见，组装家具一般是以家具板的方式发给客户，然后客户自行进行组装；这些组装成家具的板材因尺寸不同，所以打包过程中需要按照板材大小将其堆垛在一起然后整体打包；板材上料过程是无序的，但是如果将组成家具的所有板材堆放并打包，在板材输送过程需要分选储存，在按照堆垛顺序依次输出，这样才能保证最终板材按照组成成套家具的板材被合理堆垛并打包。
发明内容
[0003] 基于背景技术存在的技术问题，本实用新型提出了一种仓储智能分拣系统，解决了不能按照板材的输送过程来进行分选储存,且不能按照顺序进行输出,浪费人
力和物力的问题。
[0004] 本实用新型提供如下技术方案：一种仓储智能分拣系统，包括由若干板材分道机构依次连接组成的板材输送线、设于每个板材分道机构两侧的由若干板材立体式存储分拣机构组成的板材存储分拣线、设于板材输送线与板材存储分拣线末端的板材码垛机构、出料机构及
电路控制器，所述板材分道机构、板材立体式存储分拣机构、板材码垛机构、出料机构均与电路控制器电连接；
[0005] 所述板材分道机构包括沿板材输送方向依次连接的第一直滚输送组件、第一斜滚输送组件、纵横输送组件、第二直滚输送组件，以及设于第二直滚输送组件两侧的板材暂存台架、设于第二直滚输送组件上方的第一板材抓取组件；所述第一斜滚输送组件的出料端设有第一读码器，所述纵横输送组件末端的滚筒下方设有光电感应
开关，所述第二直滚输送组件出料端口设有挡料组件，第二直滚输送组件进料端两侧设有第二读码器，所述纵横输送组件由第三直滚输送组件和设于其下方的第一横向输送组件组成；
[0006] 所述板材立体式存储分拣机构包括货架、设于板材暂存台架与货架之间用于将板材暂存台架上的板材存储到货架上的第一取送料组件、设于货架另一侧用于将板材从货架上取出并输送到码垛机构的第二取送料组件、设于第二取送料组件一侧的板材平移输送组件、与板材平移输送组件衔接的第二横向输送组件、与第二横向输送组件衔接的第四直滚输送组件、与第四直滚输送组件连接的第五直滚输送组件；所述各板材立体式存储分拣机构的第五直滚输送组件依次连接；
[0007] 所述板材码垛机构包括设于板材输送线末端的第二直滚输送组件、设于板材存储分拣线末端的并与五直滚输送组件连接的第二斜滚输送组件，以及设于第二斜滚输送组件上方的第二板材抓取组件、设于第二板材抓取组件两侧的升降组件；
[0008] 所述出料机构包括设于升降组件后方的第六直滚输送组件；
[0009] 所述第一至第六直滚输送组件、第一、第二斜滚输送组件均包括输送架、设于输送架两侧的滚筒座、
枢接在滚筒座上的滚筒、设于输送架下方的驱动
电机、设于输送架下方与
驱动电机传动连接的滚筒
传动轴、通过靠栏架设于滚筒上方的靠栏，所述滚筒传动轴通过小平皮带与滚筒传动连接，所述第一至第六直滚输送组件的滚筒座对称的设于输送架两侧，所述第一、第二斜滚输送组件的滚筒座非对称的设于输送架的两侧；
[0010] 所述第一、第二横向输送组件均包括设于第三直滚输送组件和第四直滚输送组件的输送架下方的顶升底架、滑动于顶升底架上的顶升
支架、驱动顶升支架沿顶升底架滑动的顶升
气缸、与顶升支架连接的顶升架、排布于顶升架上的横向输送带组、传动连接各横向输送带组的输送带传动轴、设于顶升架上与输送带传动轴传动连接的横向输送电机；所述顶升底架上设有气缸架，所述顶升支架上设有气缸折弯板，顶升气缸缸柱与气缸折弯板固接，顶升气缸尾部通过气缸销轴与气缸架转动连接；所述顶升支架上设有滚轮座，所述顶升架上设有滚动于滚轮座上的顶升滚轮；所述顶升底架上设有顶升滑槽，顶升支架底部设有滑动于顶升滑槽内的顶升
滑板；所述顶升底架上设有导向板，顶升架上设有可沿导向板上下滑动的导向滚轮；
[0011] 所述板材平移输送组件包括平移输送架、设于平移输送架上的平移输送带组、传动连接各平移输送带组的平移带传动轴、设于平移输送架上与平移带传动轴传动连接的平移输送电机；
[0012] 所述第一、第二取送料组件均包括取送料支架、设于取送料支架上的货叉架、设于货叉架上的伸缩货叉，所述取送料支架上设有驱动货叉架沿取送料支架上下移动的升降装置，所述货叉架上设有驱动伸缩货叉沿货叉架前后移动的平移装置，所述伸缩货叉包括下叉、滑动于下叉上的中叉、滑动于中叉上的上叉、设于下叉上的
伺服电机、设于下叉上与伺服电机传动连接的第一传动件、设于中叉上与第一传动件传动连接的第二传动件、设于上叉上与第二传动件传动连接的第三传动件；
[0013] 所述升降组件包括升降底座、升降叉架、升降板、皮带输送组件及升降油缸，所述升降叉架一端固设在升降底座上另一端滑动于升降板上，所述皮带输送组件设于升降板上，所述升降油缸驱动升降叉架滑动与升降板上，并带动升降板上升或下降，升降叉架上设有滚动轮，升降板上设有滚轮垫板；
[0014] 第一斜滚输送组件的前后均安装有横向滑轨，所述横向滑轨的顶部滑动连接有主承板，所述主承板的顶部左右两侧均
焊接有纵向
导轨，两个纵向导轨之间固定安装有堆叠
机器人；
[0015] 两个纵向导轨互相远离的一侧面均上下滑动连接有
啮合移动板，所述啮合移动板位于主承板的上方，所述啮合移动板远离纵向导轨的一侧面固定安装有纵向驱动装置，所述纵向驱动装置的动力输出端铰接有可旋转的驱动
转轮，所述纵向驱动装置的下方设置有滚动装置，所述滚动装置靠近纵向驱动装置的一侧面与主承板固定连接，所述滚动装置的背面上方固定安装有横向驱动装置，所述横向驱动装置的动力输出端固定连接有
联轴器，所述联轴器远离横向驱动装置的一端贯穿滚动装置并与滚动装置上的滚轴固定连接；
[0016] 滚动装置的底部并位于横向滑轨的两侧均贯穿设置有
螺栓，所述螺栓位于滚动装置下方的一端转动套接有滚轮，所述滚轮的轮面与横向滑轨
接触，所述螺栓位于滚动装置上方的一端
螺纹连接有螺帽；
[0017] 两个纵向导轨的顶部通过卡紧杆固定连接，所述卡紧杆的底部并位于两个纵向导轨的两侧面均固定连接有卡紧
块，所述卡紧块与纵向导轨焊接；
[0018] 两个纵向导轨之间的下方通过堆叠机器人安装架固定连接，所述堆叠机器人安装架的顶部对称固定连接有两个平衡底座。
[0019] 优选的，所述第一传动件包括设于下叉上与伺服电机传动连接的传动轴、设于传动轴上的主动
齿轮、设于下叉上与主动
齿轮传动连接的第一齿轮组、设于下叉上的第一
齿条；
[0020] 所述第二传动件包括设于中叉上的第二齿条、设于第二齿条上的第二齿轮组，所述第二齿条与第一齿轮组传动连接，所述第二齿轮组与第一齿条传动连接；
[0021] 所述第三传动件为设于上叉上的第三齿条，所述第三齿条与第二齿轮组传动连接。
[0022] 优选的，所述下叉与上叉均设有滚轮组，所述中叉
侧壁两侧均设有可容纳所述滚轮组的滚槽，所述滚轮组滚动于中叉侧壁两侧的滚槽内。
[0023] 优选的，所述取送料支架包括下横梁、上横梁及通过立柱
固定板设于下横梁与上横梁之间的支架立柱，所述下横梁上支架立柱两侧设有折弯板；
[0024] 所述升降装置包括设于折弯板上的升降电机、与升降电机
转轴传动连接的缠绕有
钢丝绳的
钢丝绳卷筒、设于上横梁上的钢丝绳轮，所述钢丝绳绕过所述钢丝绳轮与货叉架连接；
[0025] 所述平移装置包括设于货叉架上的平移电机、与平移电机传动连接的主动
同步带带轮，设于货叉架另一侧的从动带轮架、设于从动带轮架上的从动同步带带轮、设于主动同步带带轮与从动同步带带轮之间的同步带，所述伸缩货叉通过连接件与同步带传动连接。
[0026] 优选的，所述货叉架上设有升降滚轮，所述支架立柱上设有可容纳所述升降滚轮的滑槽，所述升降滚轮滑动于所述滑槽内；
[0027] 所述货叉架两侧设有平移滑轨，所述下叉上设有可沿所述平移滑轨滑动的滑块；
[0028] 所述平移滑轨下方依次设有第一货叉保护开关、第一货叉防撞开关、第二货叉防撞开关、第二货叉保护开关；
[0029] 所述货叉架上设有第三读码器，所述支架立柱上设有条码带；
[0030] 所述货叉架两侧设有感应折弯板的U型光电；支架立柱上设有减速支架；
[0031] 所述上横梁的立柱固定板上设有上限位固定
垫块，所述下横梁上的立柱固定板上设有下限位固定垫块；所述平移滑轨两端设有货叉防撞块。
[0032] 优选的，所述板材抓取组件为龙
门式，包括抓取底架、设于抓取底架上的横梁安装板、通过横梁安装板连接的第一横梁、第二横梁，驱动横梁安装板沿底架纵向移动的第一驱动电机、与第一驱动电机转轴连接的第一驱动齿轮、设于第一横梁、第二横梁之间的
支撑板、驱动支撑板沿第一横梁、第二横梁横向移动的第二驱动电机、与第二驱动电机传动连接的第二驱动齿轮、设于支撑板上的
吸盘旋转组件、与吸盘旋转组件传动连接的吸盘组件，所述抓取底架上设有纵向齿条，所述第一驱动齿轮与纵向齿条啮合；所述第一横梁上设有横向齿条，所述第二驱动齿轮与横向齿条啮合；
[0033] 所述吸盘旋转组件包括设于支撑板上的旋转立柱板、设于旋转立柱板上的旋转电机、与旋转电机传动连接的主动旋转齿轮、设于旋转立柱板下方的轴套、设于轴套内的
轴承、绕轴承转动的
旋转轴，所述吸盘组件与旋转轴固接、与主动旋转齿轮传动连接；
[0034] 所述吸盘组件包括吸盘安装板、设于吸盘安装板上的从动旋转齿轮、设于吸盘安装板下方的吸盘支架、对称的设于吸盘支架两侧的升降气缸、与升降气缸缸柱连接的吸盘、与吸盘连接的
真空发生器，所述吸盘安装板与旋转轴固接，所述从动旋转齿轮与主动旋转齿轮啮合。
[0035] 优选的，所述抓取底架上设有纵向导轨，所述横梁安装板上设有可沿纵向导轨滑动的纵向滑块；
[0036] 所述第一横梁和第二横梁上设有横向导轨，所述支撑板上设有可沿横向导轨滑动的横向滑块；
[0037] 所述抓取底架上纵向导轨两端、第一横梁两端、第二横梁两端均设有防撞块。
[0038] 优选的，所述抓取底架上纵向齿条下方设有纵向拖链托架，纵向拖链托架内设有纵向拖链，所述第一横梁上设有横向拖链托架，横向拖链托架内设有横向拖链。
[0039] 优选的，所述板材抓取组件为机器人式，包括其机械手底座、设于机械手底座上的第一机械手臂、通过连接轴与第一机械手臂转动连接的第二机械手臂、设于第二机械手臂上的吸盘，所述第二机械手臂上设有升降总成，所述升降总成包括与第二机械手臂连接的轴
底板、设于轴底板上的升降导轨、滑动于升降导轨上的轴滑动块、设于轴滑动块上的吸盘转动组件，所述吸盘与吸盘转动组件连接；所述升降导轨上设有第一感应开关，所述轴滑动块上设有启动感应开关的第一原点感应片，所述第一机械手臂上设有第二感应开关，所述第二机械手臂上设有启动第二感应开关的第二原点感应片，所述吸盘的排气孔内设有消声器。
[0040] 优选的，所述机器人式抓取机构可为
SCARA机器人式或
自由度机器人式。
[0041] 本实用新型提供了一种仓储智能分拣系统，与
现有技术相比，本实用新型的仓储智能分拣系统具有以下优点：
[0042] 1.该仓储智能分拣系统，贴有
条形码或二维码的板材随机的从板材输送线的上料端口输入，经第一斜滚输送组件时，在第一斜滚输送组件的出料端口被第一读码器获取板材型号，然后在纵横输送组件上被分靠左输送或靠右输送到第二直滚输送组件，在第二直滚输送组件处被挡料机构拦截停止，由第二读码器读码获得板材尺寸，第一板材抓取机构对板材进行中心抓取，再精确的放置到板材暂存架的中间
位置，然后由第一取送料组件移送至货架对应位置处进行储存，当板材需要被分拣堆垛时，第二取送料组件受电路控制器控制，从货架相对位置取出所需板材，并送至板材平移输送组件，经板材平移输送组件输送至第二横向输送组件，并由第二横向输送组件输送至第四直滚输送组件、然后沿板材存储分拣线被输送至板材码垛机构，在板材码垛机构被码垛后，由出料机构输出；本实用新型结构简单，布局合理，实现了板材分拣的全自动化，节省了大量人力、物力；板材分拣量大。
[0043] 2.该仓储智能分拣系统，第一斜滚输送组件的出料端口设有第一读码器，可以对板材进行第一次读码，确定板材是否属于本分道机构应分类存放的板材，若不属于本分道机构分道存放的板材，则板材经第二直滚输送组件被继续向下一分道机构输送；板材进入第二直滚输送组件时，第二板材输送组件进料端口的第二读码器对板材进行第二次读码，多次读码可以避免出现错读码、漏读码的情况，还可以将读码信息发送给后工序，便于后续工序将板材存放在特
定位置，多次解码、自查，可以避免少包、错包和漏包的情况。
[0044] 3.该仓储智能分拣系统，纵横输送组件末端的滚筒下方设有光电感应开关，只有当板材被光电感应开关感应到，且板材被第一读码器判定需要被靠右输送时，电路控制器才启动横向输送组件将板材输送到纵横输送组件的右侧，这样提前将板材分向左右两侧可以给抓取机构留有充足的时间。
[0045] 4.该仓储智能分拣系统，由打包优化
软件生成打包形式，再由电气控制板材分拣输入相应的储存库位，在输入储存货架时按就近原则储存到每一层，所谓就近原则就是根据储存时伸缩货叉将板材储存到离伸缩货叉所在位置最近且处于空位的一层上，最后再根据软件生成的打包形式顺序从储存货架输出板材并码垛。
[0046] 5.该仓储智能分拣系统，抓取组件采用的是板材中心抓取的方式，通过靠栏和
挡板确定板材的相对位置，以靠紧靠栏和挡板的边
角端点为原点，再通过读码器获取板材的尺寸参数找到板材中心点，从而实现板材的中心抓取。
[0047] 6.该仓储智能分拣系统，结构简单，操作方便，在对产品进行分拣
包装的时候通过纵向驱动装置的启动，并带动驱动转轮使滚动装置进行工作，能够对堆叠机器人进行上下的驱动工作，有利于对高度不同的产品进行多元化的包装。
附图说明
[0048] 图1为本实用新型一种仓储智能分拣系统的结构示意图；
[0049] 图2为本实用新型另一种
实施例的结构示意图；
[0050] 图3为图1中斜滚输送组件的结构示意图；
[0051] 图4为图3另一方向的结构示意图；
[0052] 图5为图1中纵横输送组件的结构示意图；
[0053] 图6为图1中第二直滚输送组件
[0054] 图7为图1中板材抓取组件第一种实施例的结构示意图；
[0055] 图8为图7另一方向的结构示意图；
[0056] 图9为图7中吸盘旋转组件的结构示意图；
[0057] 图10为图7中吸盘组件的结构示意图；
[0058] 图11为图1中板材立体式存储分拣机构中货架与第一、第二取送料组件的结构及位置关系示意图；
[0059] 图12为图11中取送料支架和升降装置的结构及位置关系示意图；
[0060] 图13为图11中伸缩货叉和平移装置的结构及位置关系示意图；
[0061] 图14为图13移去伸缩货叉后的结构示意图；
[0062] 图15为图11中伸缩货叉的结构示意图；
[0063] 图16为图15中下叉和第一传动件的结构及位置关系示意图；
[0064] 图17为图16中下叉移去一个侧板后的结构示意图；
[0065] 图18为15中中叉和第二传动件的结构及位置关系示意图；
[0066] 图19为15中上叉和第三传动件的结构及位置关系示意图；
[0067] 图20为图1中板材立体式存储分拣机构中板材平移输送组件、第二横向输送组件及第四直滚输送组件的结构及位置关系示意图；
[0068] 图21为图20中第二横向输送组件的结构示意图；
[0069] 图22为图20中顶升底架、顶升支架、顶升气缸的结构及位置关系示意图；
[0070] 图23为图22中顶升支架的结构示意图；
[0071] 图24为图22中顶升架的结构示意图；
[0072] 图25为图2中板材抓取组件第二种实施例的结构示意图；
[0073] 图26为图25中第二机械手臂、升降总成、吸盘的结构及位置关系示意图；
[0074] 图27为图1中升降组件的结构示意图；
[0075] 图28为带有横向装置的结构俯视示意图；
[0076] 图29为带有横向装置的结构示意图；
[0077] 图30为本实用新型横向装置结构示意图；
[0078] 图31为图30中A处结构示意图。
[0079] 图中：1.板材分道机构、11.第一直滚输送组件、111.输送架、112.滚筒座、113.滚筒、 114.驱动电机、115.滚筒传动轴、116.靠栏架、117.靠栏、118.小平皮带、12.第一斜滚输送组件、121.第一读码器、13.第三直滚输送组件、14.第一横向输送组件、141.顶升底架、1411. 气缸架、1412.顶升滑槽、1413.导向板、142.顶升支架、1421.气缸折弯板、1422.顶升滑板、 1423.滚轮座、143.顶升架、1431.顶升滚轮、1432.导向滚轮、144.顶升气缸、145.横向输送带组、146.输送带传动轴、147.横向输送电机、15.第二直滚输送组件、151.挡料组件、152. 第二读码器、16.第一板材抓取组件、161.抓取底架、1611.纵向导轨、1612.防撞块、1613. 纵向拖链托架、1614.纵向拖链、1615.纵向齿条、162.第一横梁、1621.横向齿条、
1622.横向导轨、1623.横向拖链托架、1624.横向拖链、163.第二横梁、164.横梁安装板、
165.第一驱动电机、166.第二驱动电机、167.支撑板、168.吸盘组件、1681.吸盘安装板、
1682.升降气缸、 1683.吸盘、1684.真空发生器、1685.吸盘支架、1686.从动旋转齿轮、169.吸盘旋转组件、1691. 旋转立柱板、1692.旋转电机、1693.主动旋转齿轮、1694.轴套、1695.旋转轴、17.板材暂存台架、2.板材立体式存储分拣机构、21.货架、22.第一取送料组件、
221.取送料支架、2211. 下横梁、22111.下限位固定垫块、22112.折弯板、2212.上横梁、
22121.上限位固定垫块、2213. 支架立柱、22131.条码带、22132.减速支架、222.货叉架、
2221.升降滚轮、2222.平移滑轨、 2223.第一货叉保护开关、2224.第二货叉保护开关、
2225.第一货叉防撞开关、2226.第二货叉防撞开关、2227.第三读码器、2228.U型光电、
2229.货叉防撞块、223.伸缩货叉、2231.下叉、 22311.滚轮组、2232.中叉、22321.滚槽、
2233.上叉、2234.伺服电机、2235.第一传动件、22351. 传动轴、22352.主动齿轮、22353.第一齿轮组、22354.第一齿条、2236.第二传动件、22361. 第二齿条、22362.第二齿轮组、
2237.第三传动件、224.升降装置、2241.升降电机、2242.钢丝绳卷筒、2243.钢丝绳轮、225.平移装置、2251.平移电机、2252.主动同步带带轮、2253. 从动同步带带轮、2254.从动带轮架、2255.同步带、23.第二取送料组件、24.板材平移输送组件、241.平移输送架、242.平移输送带组、243.平移带传动轴、244.平移输送电机、25.第二横向输送组件、26.第四直滚输送组件、27.第五直滚输送组件、3.板材码垛机构、31.第二斜滚输送组件、32.第二板材抓取组件、321.机械手底座、322.第一机械手臂、323.第二机械手臂、324.升降总成、3241.轴底板、3242.升降导轨、3243.轴滑动块、3244.第一原点感应片、 3245.第二原点感应片、3246.吸盘转动组件、33.升降组件、331.升降底座、332.升降叉架、 3321.滚动轮、333.升降板、
3331.滚轮垫板、334.皮带输送组件、335.升降油缸、4.第六直滚输送组件，34.横向滑轨、
51.主承板改成主承板、35.堆叠机器人、36.啮合移动板、37.纵向驱动装置、38.驱动转轮、
39.滚动装置、40.横向驱动装置、41.联轴器、42.横向驱动装置、 43.滚轴、44.螺栓、45.滚轮、46.螺帽、47.卡紧杆、48.卡紧块、49.堆叠机器人安装架、50. 平衡底座。
具体实施方式
[0080] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0081] 请参阅图1-31，本实用新型提供一种技术方案：一种该仓储智能分拣系统仓储智能分拣系统，包括由若干板材分道机构1依次连接组成的板材输送线、设于每个板材分道机构1两侧的由若干板材立体式存储分拣机构2组成的板材存储分拣线、设于板材输送线与板材存储分拣线末端的板材码垛机构3、出料机构电路控制器，所述板材分道机构1、板材立体式存储分拣机构2、板材码垛机构3、出料机构均与电路控制器电连接。
[0082] 所述板材分道机构1包括沿板材输送方向依次连接的第一直滚输送组件11、第一斜滚输送组件12、纵横输送组件、第二直滚输送组件15，以及设于第二直滚输送组件15两侧的板材暂存台架17、设于第二直滚输送组件15上方的第一板材抓取组件16；所述第一斜滚输送组件 12的出料端设有第一读码器121，所述纵横输送组件末端的滚筒113下方设有光电感应开关，所述第二直滚输送组件15进料端口设有挡料组件151，第二直滚输送组件15进料端两侧设有第二读码器152，所述纵横输送组件由第三直滚输送组件12和设于其下方的第一横向输送组件14组成。
[0083] 所述板材立体式存储分拣机构2包括货架21、设于板材暂存台架17与货架21之间用于将板材暂存台架17上的板材存储到货架21上的第一取送料组件22、设于货架21另一侧用于将板材从货架21上取出并输送到打包机构的第二取送料组件23、设于第二取送料组件23一侧的板材平移输送组件24、与板材平移输送组件24衔接的第二横向输送组件25、与第二横向输送组件25衔接的第四直滚输送组件26、与第四直滚输送组件26连接的第五直滚输送组件 27；所述各板材立体式存储分拣机构2的第五直滚输送组件27依次连接。
[0084] 所述板材码垛机构3包括设于板材输送线末端的第二直滚输送组件15、设于板材存储分拣线末端的并与第五直滚输送组件27连接的第二斜滚输送组件31、以及设于第二斜滚输送组件31上方的第二板材抓取组件32、设于第二板材抓取组件32两侧的升降组件33。
[0085] 所述出料机构包括设于升降组件33后方的第六直滚输送组件4。
[0086] 所述第一至第六直滚输送组件4、第一、第二斜滚输送组件31均包括输送架111、设于输送架111两侧的滚筒座112、枢轴连接在滚筒座112上的滚筒113、设于输送架111下方的驱动电机114、设于输送架111下方与驱动电机114传动连接的滚筒传动轴115、通过靠栏架 116设于滚筒113上方的靠栏117，所述滚筒传动轴115通过小平皮带118与滚筒113传动连接，所述第一至第六直滚输送组件的滚筒座112对称的设于输送架111两侧，所述第一、第二斜滚输送组件的滚筒座112非对称的设于输送架111的两侧。
[0087] 所述第一、第二横向输送组件均包括设于第三直滚输送组件12和第四直滚输送组件26 的输送架111下方的顶升底架141、滑动于顶升底架141上的顶升支架142、驱动顶升支架142 沿顶升底架141滑动的顶升气缸144、与顶升支架142连接的顶升架143、均布于顶升架143 上的横向输送带组145、传动连接各横向输送带组145的输送带传动轴146、设于顶升架143 上与输送带传动轴146传动连接的横向输送电机147；所述顶升底架141上设有气缸架1411，所述顶升支架142上设有气缸折弯板1421，顶升气缸144缸柱与气缸折弯板1421固接，顶升气缸144尾部通过气缸销轴与气缸架1411转动连接；所述顶升支架142上设有滚轮座1423，所述顶升架143上设有滚动于滚轮座1423上的顶升滚轮1431。
[0088] 所述升降组件33包括升降底座331、升降叉架332、升降板333、皮带输送组件334及升降油缸335，所述升降叉架332一端固设在升降底座331上另一端滑动于升降板333上，所述皮带输送组件334设于升降板333上，所述升降油缸335驱动升降叉架332滑动与升降板333 上，并带动升降板333上升或下降，升降叉架332上设有滚动轮3321，升降板333上设有滚轮垫板3331。
[0089] 第一斜滚输送组件11的前后均安装有横向滑轨34，横向滑轨34的顶部滑动连接有主承板51，主承板51的顶部左右两侧均焊接有纵向导轨1611，两个纵向导轨1611的顶部通过卡紧杆47固定连接，卡紧杆47的底部并位于两个纵向导轨1611的两侧面均固定连接有卡紧块 48，卡紧块48与纵向导轨1611焊接，两个纵向导轨1611之间的下方通过堆叠机器人安装架 49固定连接，堆叠机器人安装架49的顶部对称固定连接有两个平衡底座50，两个纵向导轨 1611之间固定安装有堆叠机器人35。
[0090] 两个纵向导轨1611互相远离的一侧面均上下滑动连接有啮合移动板36，啮合移动板36 位于主承板51的上方，啮合移动板36远离纵向导轨1611的一侧面固定安装有纵向驱动装置 37，纵向驱动装置37的动力输出端铰接有可旋转的驱动转轮38，纵向驱动装置37的下方设置有滚动装置39，滚动装置39靠近纵向驱动装置37的一侧面与主承板51固定连接，滚动装置39的底部并位于横向滑轨34的两侧均贯穿设置有螺栓44，螺栓44位于滚动装置39下方的一端转动套接有滚轮45，滚轮45的轮面与横向滑轨34接触，螺栓44位于滚动装置39上方的一端
螺纹连接有螺帽46，滚动装置39的背面上方固定安装有横向驱动装置40，横向驱动装置40的动力输出端固定连接有联轴器41，联轴器41远离横向驱动装置42的一端贯穿滚动装置39并与滚动装置39上的滚轴43固定连接。
[0091] 优选地，顶升底架141上设有顶升滑槽1412，顶升支架142底部设有滑动于顶升滑槽1412 内的顶升滑板1422；当顶升气缸144动作时，顶升支架142的顶升滑板1422将沿顶升底架141 的顶升滑槽1412移动，使顶升过程更顺畅。
[0092] 优选地，顶升底架141上设有导向板1413，顶升架143上设有可沿导向板1413上下滑动的导向滚轮1432；顶升气缸144启动时，顶升滚轮1431沿滚轮座1423滚动时，使导向滚轮 1432沿导向板1413移动，导向板1413可以起到导向作用。
[0093] 所述板材平移输送组件24包括平移输送架241、设于平移输送架241上的平移输送带组 242、传动连接各平移输送带组242的平移带传动轴243、设于平移输送架241上与平移带传动轴243传动连接的平移输送电机244。
[0094] 所述第一、第二取送料组件均包括取送料支架221、设于取送料支架221上的货叉架222、设于货叉架222上的伸缩货叉223，所述取送料支架221上设有驱动货叉架222沿取送料支架 221上下移动的升降装置224，所述货叉架222上设有驱动伸缩货叉223沿货叉架222前后移动的平移装置225，所述伸缩货叉223包括下叉2231、滑动于下叉2231上的中叉2232、滑动于中叉2232上的上叉2233、设于下叉2231上的伺服电机2234、设于下叉2231上与伺服电机 2234传动连接的第一传动件2235、设于中叉2232上与第一传动件2235传动连接的第二传动件2236、设于上叉2233上与第二传动件2236传动连接的第三传动件2237。
[0095] 优选地，第一传动件2235包括设于下叉2231上与伺服电机2234传动连接的传动轴 22351、设于传动轴22351上的主动齿轮22352、设于下叉2231上与主动齿轮22352传动连接的第一齿轮组22353、设于下叉2231上的第一齿条22354；所述第二传动件2236包括设于中叉2232上的第二齿条22361、设于第二齿条22361上的第二齿轮组22362，所述第二齿条
22361 与第一齿轮组22353传动连接，所述第二齿轮组22362与第一齿条22354传动连接；所述第三传动件2237为设于上叉2233上的第三齿条，所述第三齿条与第二齿轮组22362传动连接；每个传动件之间都是通过齿轮组与齿条传动，可以保证传动的精确度和
稳定性。
[0096] 优选地，下叉2231与上叉2233上均设有滚轮组22311，所述中叉2232侧壁两侧均设有可容纳所述滚轮组22311的滚槽22321，所述滚轮组22311滚动于中叉2232侧壁两侧的滚槽 22321内；在上叉2233沿中叉2232移动，中叉2232沿下叉2231移动时，滚轮组22311在滚槽22321内移动，可以使移动过程平稳，同时滚槽22321可以在移动过程中起到导向的作用。
[0097] 所述取送料支架221包括下横梁2211、上横梁2212及通过立柱固定板设于下横梁2211 与上横梁2212之间的支架立柱2213，所述下横梁2211上支架立柱2213两侧设有折弯板22112。
[0098] 所述升降装置224包括设于折弯板22112上的升降电机2241、与升降电机2241转轴传动连接的缠绕有钢丝绳的钢丝绳卷筒2242、设于上横梁2212上的钢丝绳轮2243，所述钢丝绳绕过所述钢丝绳轮2243与货叉架222连接。
[0099] 所述平移装置225包括设于货叉架222上的平移电机2251、与平移电机2251传动连接的主动同步带带轮2252，设于货叉架222另一侧的从动带轮架2254、设于从动带轮架2254上的从动同步带带轮2253、设于主动同步带带轮2252与从动同步带带轮2253之间的同步带2255，所述伸缩货叉223通过连接件与同步带2255传动连接。
[0100] 优选地，货叉架222上设有升降滚轮2221，所述支架立柱2213上设有可容纳所述升降滚轮2221的滑槽，所述升降滚轮2221滑动于所述滑槽内；升降装置224带动货叉架222上升的过程中，货叉架222上的升降滚轮2221沿支架立柱2213上的滑槽移动，不仅可以避免货叉架 222上升过程发生摆动，还可以使上升过程更顺畅，节省动力。
[0101] 优选地，货叉架222两侧设有平移滑轨2222，所述下叉2231上设有可沿所述平移滑轨 2222滑动的滑块；平移滑轨2222可以对伸缩货叉223起到支撑作用，减轻伸缩货叉223对同步带2255的压力，使伸缩货叉223沿同步带2255的移动更稳定。
[0102] 优选地，平移滑轨2222下方依次设有第一货叉保护开关2223、第一货叉防撞开关2225、第二货叉防撞开关2226、第二货叉保护开关2224；当伸缩货叉223在随平移装置225沿货叉架222移动时，第一货叉防撞开关2225和第二货叉防撞开关2226可以在伸缩货叉223移动到平移滑轨2222端部时强制停止平移装置225，避免伸缩货叉223撞到货叉架222上；在两伸缩货叉223相向移动时，当其中任何一个伸缩货叉223接近货叉防撞开关时，货叉防撞开关都会强制停止平移装置225，避免两个伸缩货叉223向碰撞。
[0103] 优选地，货叉架222上设有第三读码器2227，所述支架立柱2213上设有条码带22131；读码器可以对条码带22131上条形码进行解读，当读码器解读的条码与系统设置的位置相符时，第三读码器2227将
信号反馈给电路控制器，电路控制器可以使升降装置224停止移动。
[0104] 优选地，货叉架222两侧设有感应折弯板22112的U型光电2228；当第三读码器2227 解码失效时，升降装置224处于无效下降状态，当U型光电2228检测到折弯板22112时，U 型光电2228将信号反馈给电路控制器，电路控制器将强制停止升降装置224。
[0105] 优选地，支架立柱2213上设有减速支架22132；减速支架22132对被电路控制器强行停止上升或下降的货叉架222的
惯性力起到缓冲作用。
[0106] 优选地，上横梁2212的立柱固定板上设有上限位固定垫块22121，所述下横梁2211上的立柱固定板上设有下限位固定垫块22111；上限位固定垫块22121和下限位固定垫块22111对上横梁2212、下横梁2211及货起到保护作用，避免系统异常时伸缩货叉223撞到上横梁2212 或下横梁2211上，造成彼此损伤。
[0107] 优选地，所述平移滑轨2222两端设有货叉防撞块2229；当第一货叉保护开关2223或第二货叉保护开关2224失效时，货叉防撞块2229可以防止伸缩货叉223在平移装置225失控时撞到支架立柱2213上。
[0108] 作为本实用新型的一种实施例，如图7至图10，所述板材抓取组件为龙门式，包括抓取底架161、设于抓取底架161上的横梁安装板164、通过横梁安装板164连接的第一横梁162、第二横梁163，驱动横梁安装板164沿底架纵向移动的第一驱动电机165、与第一驱动电机165 转轴连接的第一驱动齿轮、设于第一横梁162、第二横梁163之间的支撑板167、驱动支撑板 167沿第一横梁162、第二横梁163横向移动的第二驱动电机166、与第二驱动电机
166传动连接的第二驱动齿轮、设于支撑板167上的吸盘旋转组件169、与吸盘旋转组件769传动连接的吸盘组件168，所述抓取底架161上设有纵向齿条1615，所述第一驱动齿轮与纵向齿条1615 啮合；所述第一横梁162上设有横向齿条1621，所述第二驱动齿轮与横向齿条
1621啮合。
[0109] 所述吸盘旋转组件169包括设于支撑板167上的旋转立柱板1691、设于旋转立柱板1691 上的旋转电机1692、与旋转电机1692传动连接的主动旋转齿轮1693、设于旋转立柱板
1691 下方的轴套1694、设于轴套1694内的轴承、绕轴承转动的旋转轴1695，所述吸盘组件
168 与旋转轴1695固接、与主动旋转齿轮1693传动连接。
[0110] 所述吸盘组件168包括吸盘安装板1681、设于吸盘安装板1681上的从动旋转齿轮1686、设于吸盘安装板1681下方的吸盘支架1685、对称的设于吸盘支架1685两侧的升降气缸1682、与升降气缸1682缸柱连接的吸盘1683、与吸盘1683连接的真空发生器1684，所述吸盘安装板1681与旋转轴固接，所述从动旋转齿轮1686与主动旋转齿轮1693啮合。
[0111] 优选地，抓取底架161上设有纵向导轨1611，所述横梁安装板164上设有可沿纵向导轨 1611滑动的纵向滑块，纵向导轨1611可以在第一驱动电机165带动第一横梁162、第二横梁163纵向移动的过程中起到导向作用，不仅可以使移动过程顺畅，还可以节省动力。
[0112] 优选地，第一横梁162和第二横梁163上设有横向导轨1622，所述支撑板167上设有可沿横向导轨1622滑动的横向滑块；向导轨可以在第二驱动电机166带动支撑板167横向移动的过程中起到导向作用，不仅可以使移动过程顺畅，还可以节省动力。
[0113] 优选地，抓取底架161上纵向导轨1611两端、第一横梁162两端、第二横梁163两端均设有防撞块1612；防撞块1612用弹性材料制成，可以限制第一横梁162、第二横梁163沿底架的纵向移动移动距离和支撑板167沿第一横梁162、第二横梁163横向移动距离，并对第一横梁162、第二横梁163和支撑板167起到保护作用。
[0114] 优选地，抓取底架161上纵向齿条1615下方设有纵向拖链托架1613，纵向拖链托架1613 内设有纵向拖链1614，所述第一横梁162上设有横向拖链托架1623，横向拖链托架
1623内设有横向拖链1624，拖链可以让与第一驱动电机165、第二驱动电机166、吸盘1683旋转组件及吸盘组件168的电控线隐藏在内，避免在移动过程中电控线被扰乱。
[0115] 作为本实用新型的另一种实施例：如图25、图26，所述板材抓取组件为机器人式，包括其机械手底座321、设于机械手底座321上的第一机械手臂322、通过连接轴与第一机械手臂 322转动连接的第二机械手臂323、设于第二机械手臂323上的吸盘1683，所述第二机械手臂 323上设有升降总成324，所述升降总成324包括与第二机械手臂323连接的轴底板3241、设于轴底板3241上的升降导轨3242、滑动于升降导轨3242上的轴滑动块3243、设于轴滑动块 3243上的吸盘转动组件3246，所述吸盘1683与吸盘转动组件3246连接；
[0116] 优选地，升降导轨3242上设有第一感应开关，所述轴滑动块3243上设有启动感应开关的第一原点感应片3244，所述第一机械手臂322上设有第二感应开关，所述第二机械手臂323 上设有启动第二感应开关的第二原点感应片3245；板材被转移后，机械手臂需要复位，轴滑动块3243带动吸盘1683沿升降导轨3242复位的过程中，当第一原点感应片3244移动到升降导轨3242的最高处时，第一原点感应片3244启动到第一感应开关，电路控制器将轴滑动块 3243停止上升；第二机械手臂323在复位过程绕连接轴在
水平方向转动，复位后，当第二原点感应片3245启动第二感应开关，电路控制器将控制第二机械手臂323停止转动；第一原点感应片3244和第二原点感应片3245在轴滑动块3243复位的过程中可以判断机械手是否完全复位。
[0117] 优选地，吸盘1683的排气孔内设有消声器；在吸盘1683放开板材的过程中，消声器可以降低噪音，优化工作环境。
[0118] 优选地，机器人式抓取机构可为SCARA机器人式或自由度机器人式。
[0119] 工作原理：本实用新型的工作原理为：工作时，将贴好条码或二维码的板材由第一直滚输送组件11上料，板材经第一直滚输送组件11进入，并被第一直滚输送组件11输送到第一斜滚输送组件12，由于第一斜滚输送组件12的滚筒113倾斜设置，板材在第一斜滚输送组件 12上向左前方移动，当板材前端碰触到靠栏117后，由于靠栏117的阻力，板材的后端也逐渐向靠栏117方向靠近，最终整条板材贴着第一斜滚输送组件12的靠栏117向纵横输送组件输送，并经由纵横输送组件向第二直滚输送组件15输送。
[0120] 在板材经斜滚输送组件的末端进入向纵横输送组件输送时，设于第一斜滚输送组件12末端的第一读码器121对板材上的条码进行读取，电路控制器根据第一读码器121输出的信号做出分析，当板材需要被存放于分道系统的左侧时，第一横向输送组件14不启动，板材继续沿第三直滚输送组件12的左侧被输送到第二直滚输送组件15；当板材需要被存放于分到系统的右侧时，板材沿纵横输送组件输送并被光电感应开关感应到后，电路控制器启动第一横向输送组件14，顶升气缸144启动，顶升气缸144的缸柱回收，带动顶升支架142沿顶升底架141 移动，在顶升支架142沿顶升底架141移动的过程中，顶升滚轮1431沿顶升支架142上的滚轮座1423移动，并将顶升架143顶起，横向输送带组145高出第直滚输送组件的滚筒113，横向输送电机147启动，横向输送带组145转动并将板材向第三直滚输送组件12右侧的靠栏 117输送，当板材被第一横向输送组件14输送到第三直滚输送组件12的最右端时，第一横向输送电机147停止工作，顶升气缸144带动横向输送带组145复位，板材被输送到第三直滚组件的最右端，并贴着第三直滚输送组件12的靠栏117向第二直滚输送组件15输送。
[0121] 当板材进入第二直滚输送组件15并沿第二直滚输送组件15输送，当板材被第二读码器 152读码后，电路控制器启动挡料组件151，阻止纵横输送组件上的板材继续向第二直滚输送组件15输送，电路控制器根据第二读码器152读取的条码信息，启动板材抓取组件，板材抓取组件将板材抓取并根据电路控制的控制将板材放置在设于第二直滚输送组件15左侧或右侧的板材暂存台上；板材被抓取走后，光电感应开关感应不到板材，并将信号反馈给电路控制器，在电路控制器的控制下，挡料组件151复位，纵横输送组件上的板材继续向第二直滚输送组件 15输入。
[0122] 板材在第一读码器121被读码时，如果第一读码器121读码失败，或者第一读码器121 读取的板材编码非本批次板材，板材直接沿板材分道机构1被输送到下一板材
输送机构。
[0123] 由于板材暂存台架17按中间密集两端疏松的方式排列，且板材暂存台架17的横梁之间的距离是被计算好的，货架21上支撑梁的排列方式也是计算好的，与板材暂存台架17相对应，每个板材的条码也是唯一的，所以第二读码器152读码后，板材抓取机构可以将板材放到板材暂存台架17相对位置，以便后工序板材被板材存储分拣线分类储存及分拣堆垛。
[0124] 当第一板材抓取组件16将板材分别放置在第三直滚输送组件12两侧的板材暂存台架17 上后，设于板材暂存台架17一侧的第一取送料组件22开始工作，电路控制器根据第二读码器 152反馈的板材型号调整货叉架222上两伸缩货叉223的向对距离，在平移装置225的作用下，两伸缩货叉223之间的距离与板材长度相适配；然后伺服电机2234驱动第一传动件2235工作，第一传动件2235驱动第二传动件2236使中叉2232沿下叉2231滑动展开，第二传动件2236 驱动第三传动件2237使上叉2233沿中叉2232滑动展开，展开的伸缩货叉
223伸向存放在板材暂存台架17上的板材，将板材取放到上叉2233上后，上叉2233沿中叉
2232向相反方向移动，中叉2232沿下叉2231向相反方向移动，将板材输送到货架21上相对的储存位置时，升降装置224受电路控制器的控制启动，升降电机2241启动，与货叉架222连接的钢丝绳在升降电机2241的作用下绕在钢丝绳卷筒2242上，货叉架222在钢丝绳的作用下下降，升降滚轮 2221沿支架立柱2213上的滑槽下降；当板材离开上叉2233，被精确放置在货架21特定位置上后，完成板材的立式存储；在第一传动件2235、第二传动件2236、第三传动件2237的相互作用下，上叉2233、中叉2232复位；升降装置224受电路控制器的控制带货叉架222上升，伸缩货叉223再次向板材取料区取料；
[0125] 在板材被分拣前，第二横向输送组件25处于顶升状态，且横向输送带组145与平移输送带组242齐平；当需要对板材进行分拣时，位于货架21另一侧的第二取送料组件23手电路控制器的控制将储存在货架21上的板材取出，并放置到板材平移输送组件24上，板材平移输送组件24的平移输送电机244，将板材向第二横向输送组件25横向输送，当第二横向输送组件 25接收到板材后，顶升气缸144的缸柱回收，顶升架143下降并低于第四直滚输送组件26的滚筒113，板材被放置在第四直滚输送组件26的滚筒113上并沿然后沿板材存储分拣线被输送至板材码垛机构3；
[0126] 板材经板材存储分拣线末端的第五直滚输送组件27被输送到码垛机构的第二斜滚输送组件31上，并被第二板材抓取机构32依次抓取，并按照输出顺放置在升降装置224上，当构成一套家具的所有板材全部被放置到升降装置224上并完成码垛后，升降装置224将码垛好的板材组件输送到第六直滚输送组件4，并被第六直滚输送组件4输出。
[0127] 以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉
本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
