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SCARA 机器人的拉线测试方法

阅读：134发布：2020-05-24

专利汇可以提供SCARA 机器人的拉线测试方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及SCARA 机器人法的技术领域，公开了 SCARA机器人的拉线测试方法，包括以下步骤：1)、SCARA机器人具有机械臂，机械臂处于任意位置，通过控制器读取机械臂的末端的初始坐标；2)、固定好拉绳位移传感器，将拉绳位移传感器的拉绳的端部固定在机械臂上，并使得拉绳位移传感器的拉绳的端部的拉出长度为零；3)、转动机械臂至设定位置，控制器计算机械臂的末端移动的直线距离，将机械臂的末端移动的直线距离与拉绳位移传感器的数值对比，获得SCARA机器人的绝对精度；拉绳位移传感器的线性分辨率可达±0.02mm，测试方法简单，成本低，可适用于工业复杂恶劣的环境。，下面是SCARA 机器人的拉线测试方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.SCARA 机器人的拉线测试方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)、SCARA机器人具有机械臂，所述机械臂处于任意位置，通过控制器读取所述机械臂的末端的初始坐标；
2)、固定好拉绳位移传感器，将所述拉绳位移传感器的拉绳的端部固定在所述机械臂上，并使得所述拉绳位移传感器的拉绳的端部的拉出长度为零；
3)、转动所述机械臂至设定位置，所述控制器计算所述机械臂的末端移动的直线距离，将所述机械臂的末端移动的直线距离与所述拉绳位移传感器的数值对比，获得所述SCARA机器人的绝对精度。
2.如权利要求1所述的SCARA机器人的拉线测试方法，其特征在于，在所述步骤1)中，所述机械臂拉直处于水平状态。
3.如权利要求1或2所述的SCARA机器人的拉线测试方法，其特征在于，所述机械臂包括大臂以及小臂，所述大臂与所述小臂转动连接，所述拉绳位移传感器的拉绳的端部连接在所述小臂上。
4.如权利要求1或2所述的SCARA机器人的拉线测试方法，其特征在于，所述拉绳位移传感器与所述机械臂呈同水平布置。

说明书全文

SCARA机器人的拉线测试方法

技术领域

[0001] 本发明专利涉及 SCARA机器人的技术领域，具体而言，涉及SCARA机器人的拉线测试方法。

背景技术

[0002] SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是一种应用于装配作业的机器人手臂。SCARA机器人有3个旋转关节，最适用于平面定位。

[0003] SCARA机器人的绝对精度测量有很多方法，SCARA机器人的绝对精度代表了SCARA机器人到达工作空间内给定点的偏差，它用于衡量基于虚拟空间坐标系的试教点到真实空间点位的精确程度，主要受SCARA机器人的机械臂的杆长、零点、减速比等误差的影响。

[0004] 目前，已知的测试方法有激光跟踪仪、超声、视觉、光学以及坐标仪等方法，这些测试方法都需要专业设备，且这些设备度非常昂贵，导致SCARA机器人的测试方法存在成本过高的缺陷。

发明内容

[0005] 本发明的目的在于提供SCARA机器人的拉线测试方法，旨在解决现有技术中，对SCARA机器人的测试方法存在成本高的问题。

[0006] 本发明是这样实现的，SCARA机器人的拉线测试方法，包括以下步骤：

[0007] 1)、SCARA机器人具有机械臂，所述机械臂处于任意位置，通过控制器读取所述机械臂的末端的初始坐标；

[0008] 2)、固定好拉绳位移传感器，将所述拉绳位移传感器的拉绳的端部固定在所述机械臂上，并使得所述拉绳位移传感器的拉绳的端部的拉出长度为零；

[0009] 3)、转动所述机械臂至设定位置，所述控制器计算所述机械臂的末端移动的直线距离，将所述机械臂的末端移动的直线距离与所述拉绳位移传感器的数值对比，获得所述SCARA机器人的绝对精度。

[0010] 进一步的，在所述步骤1)中，所述机械臂拉直处于水平状态。

[0011] 进一步的，所述机械臂包括大臂以及小臂，所述大臂与所述小臂转动连接，所述拉绳位移传感器的拉绳的端部连接在所述小臂上。

[0012] 进一步的，所述拉绳位移传感器与所述机械臂呈同水平布置。

[0013] 与现有技术相比，本发明提供的SCARA机器人的拉线测试方法，直接通过拉绳位移传感器的拉绳端部的拉伸，结合机械臂的直线移动距离，进而获得SCARA机器人的绝对精度，拉绳位移传感器的线性分辨率可达±0.02mm，测试方法简单，成本低，可适用于工业复杂恶劣的环境。附图说明

[0014] 图1是本发明提供的SCARA机器人的拉线测试方法的流程框架图；

[0015] 图2是本发明提供的SCARA机器人的机械臂的转动状态的俯视示意图。

具体实施方式

[0016] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0017] 以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细的描述。

[0018] 本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

[0019] 参照图1-2所示，为本发明提供的较佳实施例。

[0020] 本实施例提供的SCARA机器人的拉线测试方法，用于测试SCARA机器人的绝对精度，代表了SCARA机器人的机械臂到达工作空间内给定点的偏差，用于衡量基于虚拟空间坐标系的试教点到真实空间点位的精确程度，主要受机械臂的杆长、零点、减速比等误差的影响。

[0021] SCARA机器人的拉线测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

[0022] 1)、SCARA机器人具有机械臂，机械臂处于任意位置，通过控制器读取机械臂的末端的初始坐标；

[0023] 2)、固定好拉绳位移传感器101，将拉绳位移传感器101的拉绳102的端部固定在机械臂上，并使得拉绳位移传感器101的拉绳102的端部的拉出长度为零；

[0024] 3)、转动机械臂至设定位置，控制器计算机械臂的末端移动的直线距离，将机械臂的末端移动的直线距离与拉绳位移传感器101的数值对比，获得SCARA机器人的绝对精度。

[0025] 拉绳位移传感器101的信号输出方式分为数字信号输出和模拟信号输出，数字输出型可以选择增量旋转编码器、绝对值编码器等，输出信号为方波ABZ信号或格雷码信号。拉绳102式位移传感器的功能是把机械运动转换成可以计量或记录或传送的电信号。

[0026] 拉绳位移传感器101由可拉伸的不锈钢绳绕在一个有螺纹的轮毂上，此轮毂与一个精密旋转感应器连接在一起，感应器可以是增量编码器，绝对(独立)编码器，混合或导电塑料旋转电位计，同步器或解析器。

[0027] 操作上，拉绳位移传感器101安装在固定位置上，拉绳102的端部连接在移动物体上。拉绳102的直线运动和移动物体的运动轴线对准。运动发生时，拉绳102伸展和收缩，内部弹簧保证拉绳102的张紧度不变，带螺纹的轮毂带动精密旋转感应器旋转，输出一个与拉绳102移动距离成比例的电信号，测量输出信号可以得出运动物体的位移、方向或速率。

[0028] 拉绳位移传感器101是目前较为成熟的传感器，此处对其结构等则不再赘述。

[0029] 上述提供的SCARA机器人的拉线测试方法，直接通过拉绳位移传感器101的拉绳端部的拉伸，结合机械臂的直线移动距离，进而获得SCARA机器人的绝对精度，拉绳位移传感器101的线性分辨率可达±0.02mm，测试方法简单，成本低，可适用于工业复杂恶劣的环境。

[0030] 在步骤1)中，机械臂拉直处于水平状态，当然，机械臂处于任何位置都可以，不仅限制于水平状态。

[0031] 机械臂包括大臂104以及小臂103，大臂104与小臂103转动连接，拉绳位移传感器101的拉绳102的端部连接在小臂103上，或者，拉绳102的端部也可以固定在大臂104上，或者拉绳102的端部固定在机械臂的末端。

[0032] 拉绳位移传感器101与机械臂呈同水平布置，这样，便于拉绳102的端部的固定。

[0033] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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