专利汇可以提供一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种六 转动关节 轴线汇交的踝关节康复装置,该踝关节康复装置包括动平台、3个运动支链、3个 电机 驱动单元、3个 丝杠 传动单元和 基座 。动平台包括可调节脚 挡板 、上下调节装置、上平台和下平台,人体踝关节在上平台的 位置 可以通过可调节脚挡板和上下调节装置进行调整,3个运动支链均匀布置在动平台与丝杠传动单元之间,3个丝杠传动单元通过螺钉均匀布置在基座上,3个电机驱动单元通过 联轴器 与丝杠传动单元连接。通过上述结构,本发明可以满足不同患者对踝关节康复的要求,结构简单,可实现动平台在三个相互 正交 方向的转动,在康复运动中,动平台转动中心与人体踝关节运动中心始终重合,有效降低了患者二次受伤的 风 险。,下面是一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置专利的具体信息内容。
1.一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置,其特征在于:该踝关节康复装置包括动平台、3个运动支链、3个电机驱动单元、3个丝杠传动单元和基座,3个运动支链包括第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链,3个电机驱动单元包括第一电机驱动单元、第二电机驱动单元、第三电机驱动单元,3个丝杠传动单元包括第一丝杠传动单元、第二丝杠传动单元、第三丝杠传动单元;
该踝关节康复装置中含有3个均匀分布的分支,每一分支中包括一一对应的电机驱动单元、丝杠传动单元以及运动支链;
3个对称分布的分支连接动平台与基座,每一分支中的电机驱动单元驱动对应的丝杠传动单元,并通过运动支链的运动使动平台完成绕定点的空间三维转动;
电机驱动单元通过联轴器与丝杠传动单元连接,电机和连接架各通过一个固定架与基座固定连接,用来支撑电机驱动单元;
3个丝杠传动单元均匀布置在基座上,通过螺钉与基座固定连接在一起;
3个运动支链均匀布置在动平台与3个丝杠传动单元之间,并且均为倾斜布置的CRU支链,包括圆柱副、转动副和虎克副,圆柱副安装在移动副上端,虎克副安装在移动副下端。
2.根据权利要求1所述的一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置,其特征在于:丝杠传动单元采用丝杠和双侧导轨结构,该单元安装在基座上,将电机的转动转化为导轨滑块的直线运动,并通过前后挡块限制导轨滑块的位移,丝杠的两端由角接触球轴承支撑,丝杠伸长端与联轴器连接。
3.根据权利要求1所述的一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置,其特征在于:第一运动支链包括依次连接的第一运动支链导轨滑块、第一运动支链轴承座、第一运动支链连杆一、第一运动支链连杆二、第一运动支链连杆三,第一运动支链导轨滑块包括两个带有螺纹的端滑块和一个中间滑块,两个带有螺纹的端滑块与丝杠配合,中间滑块固定在两个端滑块中间,第一运动支链轴承座与中间滑块固定连接,第一运动支链连杆二包括两个对称布置的连接板。
4.根据权利要求1或3所述的一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置,其特征在于:第一运动支链导轨滑块与丝杠构成第一运动支链移动关节,第一运动支链轴承座与第一运动支链连杆一构成第一运动支链第一转动关节,第一运动支链移动关节的轴线与第一运动支链第一转动关节的轴线重合,共同构成第一运动支链圆柱副,具有一个移动自由度和一个转动自由度,第一运动支链连杆一与第一运动支链连杆二构成第一运动支链第二转动关节即第一运动支链转动副,具有一个转动自由度,第一运动支链连杆二与第一运动支链连杆三构成第一运动支链第三转动关节,第一运动支链连杆三与下平台第一连接杆构成第一运动支链第四转动关节,第一运动支链第三转动关节的轴线与第一运动支链第四转动关节的轴线相互垂直,共同构成第一运动支链虎克副,具有两个转动自由度,第一运动支链的上端通过第一运动支链虎克副与下平台连接,第一运动支链的下端通过第一运动支链圆柱副与丝杠连接,在康复运动中,第一运动支链第二转动关节的轴线与第一运动支链第三转动关节的轴线始终平行,第一运动支链第一转动关节的轴线与第一运动支链第四转动关节的轴线始终汇交于动平台转动中心。
5.根据权利要求1所述的一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置,其特征在于:第二运动支链包括依次连接的第二运动支链导轨滑块、第二运动支链轴承座、第二运动支链连杆一、第二运动支链连杆二、第二运动支链连杆三,第二运动支链导轨滑块包括两个带有螺纹的端滑块和一个中间滑块,两个带有螺纹的端滑块与丝杠配合,中间滑块固定在两个端滑块中间,第二运动支链轴承座与中间滑块固定连接,第二运动支链连杆二包括两个对称布置的连接板。
6.根据权利要求1或5所述的一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置,其特征在于:第二运动支链导轨滑块与丝杠构成第二运动支链移动关节,第二运动支链轴承座与第二运动支链连杆一构成第二运动支链第一转动关节,第二运动支链移动关节的轴线与第二运动支链第一转动关节的轴线重合,共同构成第二运动支链圆柱副,具有一个移动自由度和一个转动自由度,第二运动支链连杆一与第二运动支链连杆二构成第二运动支链第二转动关节即第二运动支链转动副,具有一个转动自由度,第二运动支链连杆二与第二运动支链连杆三构成第二运动支链第三转动关节,第二运动支链连杆三与下平台第二连接杆构成第二运动支链第四转动关节,第二运动支链第三转动关节的轴线与第二运动支链第四转动关节的轴线相互垂直,共同构成第二运动支链虎克副,具有两个转动自由度,第二运动支链的上端通过第二运动支链虎克副与下平台连接,第二运动支链的下端通过第二运动支链圆柱副与丝杠连接,在康复运动中,第二运动支链第二转动关节的轴线与第二运动支链第三转动关节的轴线始终平行,第二运动支链第一转动关节的轴线与第二运动支链第四转动关节的轴线始终汇交于动平台转动中心。
7.根据权利要求1所述的一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置,其特征在于:第三运动支链包括依次连接的第三运动支链导轨滑块、第三运动支链轴承座、第三运动支链连杆一、第三运动支链连杆二、第三运动支链连杆三,第三运动支链导轨滑块包括两个带有螺纹的端滑块和一个中间滑块,两个带有螺纹的端滑块与丝杠配合,中间滑块固定在两个端滑块中间,第三运动支链轴承座与中间滑块固定连接,第三运动支链连杆二包括两个对称布置的连接板。
8.根据权利要求1或7所述的一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置,其特征在于:第三运动支链导轨滑块与丝杠构成第三运动支链移动关节,第三运动支链轴承座与第三运动支链连杆一构成第三运动支链第一转动关节,第三运动支链移动关节的轴线与第三运动支链第一转动关节的轴线重合,共同构成第三运动支链圆柱副,具有一个移动自由度和一个转动自由度,第三运动支链连杆一与第三运动支链连杆二构成第三运动支链第二转动关节即第三运动支链转动副,具有一个转动自由度,第三运动支链连杆二与第三运动支链连杆三构成第三运动支链第三转动关节,第三运动支链连杆三与下平台第三连接杆构成第三运动支链第四转动关节,第三运动支链第三转动关节的轴线与第三运动支链第四转动关节的轴线相互垂直,共同构成第三运动支链虎克副,具有两个转动自由度,第三运动支链的上端通过第三运动支链虎克副与下平台连接,第三运动支链的下端通过第三运动支链圆柱副与丝杠连接,在康复运动中,第三运动支链第二转动关节的轴线与第三运动支链第三转动关节的轴线始终平行,第三运动支链第一转动关节的轴线与第三运动支链第四转动关节的轴线始终汇交于动平台转动中心。
9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置,其特征在于:3个运动支链中,6个转动关节的轴线汇交于动平台转动中心,6个转动关节包括第一运动支链第一转动关节、第一运动支链第四转动关节、第二运动支链第一转动关节、第二运动支链第四转动关节、第三运动支链第一转动关节和第三运动支链第四转动关节。
10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种六转动关节轴线汇交的踝关节康复装置,其特征在于:动平台包括可调节脚挡板、上下调节装置、上平台和下平台,可调节脚挡板通过其自身导轨在上平台进行有限距离的移动,以适应不同患者的脚部尺寸,上平台通过上下调节装置与下平台连接,上下调节装置包括上下调节螺钉、推力球轴承和上平台轴承端盖,通过上下调节螺钉调节上下平台间的相对高度,以适应不同患者的脚踝高度,下平台与下平台第一连接杆、下平台第二连接杆和下平台第三连接杆固定连接。
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