一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构
专利汇可以提供一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及仿生机器鱼技术领域，具体是一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构。包括刚性胸鳍片、胸鳍驱动机构、 底板 和鱼壳壳体，胸鳍驱动机构设在底板上，胸鳍驱动机构驱动刚性胸鳍片；所述胸鳍驱动机构包括主动 力 电机 、 齿轮 组、转动 舵 机、摆动架和柔性蒙皮；所述齿轮组分为主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮固定在齿轮 固定板 ，主动力电机的 传动轴 与摆动架连接，摆动架与 轴承 组连接，轴承组分为关节轴承、第一轴承、第二轴承和第三轴承。实现机构的旋转运动，旋转 角 度及推进力较之前机构大有增加，实现了仿生机器鱼直游、转向、变速巡游、上浮、下潜的灵活性，提升了机器鱼整体推进能力。解决了主动力轴加工难度大、加工成本高、抗扭转力矩小的缺点，实现了扭转力矩的有效传输，提高了各零件之间的配合 精度 。，下面是一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构专利的具体信息内容。
1.一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于包括刚性胸鳍片（1）、胸鳍驱动机构、底板（9）和鱼壳壳体（51），胸鳍驱动机构设在底板（9）上，胸鳍驱动机构驱动刚性胸鳍片（1）；所述胸鳍驱动机构包括包括主动力电机（21）、齿轮组、转动舵机（315）、摆动架（38）和柔性蒙皮（311）；所述齿轮组分为主动齿轮（23）和从动齿轮（34），主动齿轮（23）和从动齿轮（34）固定在齿轮固定板（32），主动力电机（21）的传动轴（31）与摆动架（38）连接，摆动架（38）与轴承组连接，轴承组分为关节轴承（47）、第一轴承（316）、第二轴承（46）和第三轴承（312）。
2.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述第一轴承（316）设在从动动轴（34）上，从动动轴（34）与舵机托架（36）和转动舵机（315）连接，转动舵机（315）通过舵机固定板（37）与摆动架（38）连接，摆动架（38）与连接套筒（4）连接，连接套筒（4）与滑动杆（28）一端连接，滑动杆（28）另一端连接刚性胸鳍片（1）。
3.根据权利要求2所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述滑动杆（28）上设有第二轴承座（3）和第三轴承座（42），第二轴承座（3）上连接第二轴承（46），第二轴承（46）内侧设有关节轴承套筒（48），关节轴承套筒（48）上设置关节轴承（47）；
第三轴承座（42）上设有第三轴承（312）。
4.根据权利要求3所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述第三轴承座（42）两侧设有第三轴承端盖Ⅰ（41）和第三轴承端盖Ⅱ（44）；第二轴承座（3）上第二轴承端盖（314）。
5.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述鱼壳壳体（51）与胸鳍固定板（26）连接，鱼壳壳体（51）与滑动杆（28）之间设有柔性蒙皮（311）。
6.根据权利要求2所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述连接套筒（4）通过导向钉（61）与滑动杆（28）一端连接，连接套筒（4）通过转动销钉（62）与摆动架（38）连接。
7.根据权利要求2所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述从动动轴（34）通过传动轴支架（210）与底板（9）连接。
8.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述主动齿轮（23）和从动齿轮（34）的齿轮传动比为1:1，齿数相同。
9.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述柔性蒙皮（311）为仿鱼皮橡胶。
一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构
技术领域
背景技术
发明内容
图2是本发明的结构俯视图；
图3是本发明的胸鳍驱动机构的结构示意图；
图4是本发明的胸鳍驱动机构的装配图；
图5是本发明的胸鳍驱动机构的密封结构示意图；
图6是本发明的胸鳍驱动机构的密封结构剖视图。
315、第一轴承316。
具体实施方式
一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，包括刚性胸鳍片1、胸鳍驱动机构、底板9和鱼壳壳体51，胸鳍驱动机构设在底板9上，胸鳍驱动机构驱动刚性胸鳍片1；所述胸鳍驱动机构包括包括主动力电机21、齿轮组、转动舵机315、摆动架38和柔性蒙皮311；所述齿轮组分为主动齿轮23和从动齿轮34，主动齿轮23和从动齿轮34固定在齿轮固定板32，主动力电机21的传动轴31与摆动架38连接，摆动架38与轴承组连接，轴承组分为关节轴承47、第一轴承316、第二轴承46和第三轴承312。所述第一轴承316设在从动动轴34上，从动动轴34与舵机托架36和转动舵机315连接，转动舵机315通过舵机固定板37与摆动架38连接，摆动架38与连接套筒4连接，连接套筒4与滑动杆28一端连接，滑动杆28另一端连接刚性胸鳍片1。
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