专利汇可以提供两级床体、多角度调节、上下肢协同训练康复机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种两级床体、多 角 度调节、上下肢协同训练康复 机器人 ,二级床体 支撑 架可以升降,在二级床体支撑架上设有能 俯仰 调节的活动床,活动床上部设有与其构成移动副的滑动床面,并在活动床的下部中空部分设有能够先移动后转动的腿部支撑床面,腿部支撑床面翻转上来时与活动床床面构成一个整体,翻转下去时可以与活动床形成近乎垂直的两个床面,上下翻转可以训练 膝关节 ;在活动床底端设有 脚踏 支撑架,脚踏由 曲柄 、 连杆 带动做类椭圆轨迹的运动,通过调整脚踏在连杆的安装 位置 ,以及调整脚踏的角度,还可以调整类椭圆的形状,即改变脚踏的运行轨迹,本发明结构简单、方便的步态轨迹可变、体重可调节,适用于不同身高的康复训练人群。,下面是两级床体、多角度调节、上下肢协同训练康复机器人专利的具体信息内容。
1.两级床体、多角度调节、上下肢协同训练康复机器人,其特征在于:
设置高度能够升降的二级床体支撑架(5),在其端部铰接有活动床(10),第一直线致动器(6)、缓冲器(7)的一端铰接在活动床(10)的背面,另一端铰接在所述二级床体支撑架(5)上,所述第一直线致动器(6)调整活动床(10)的俯仰角度;
所述活动床(10)的上部为板状的床面,活动床下部中空即下部为两条平行的杆件,活动床以其两个杆件的底端铰接在二级床体支撑架(5)的端部;在所述床面上层叠设置有滑动床面(12),所述滑动床面(12)与所述活动床的床面在床体的长度方向上形成移动副;
在活动床下部两根平行的杆件上设有两个滑块(14),所述两个滑块(14)以所述杆件为滑轨,腿部支撑床面(8)的上端铰接在两个滑块(14)上,并在所述活动床面(10)的底面垂直设置有支撑杆(28),第二直线致动器(9)的一端铰接在所述支撑杆(28)上,另一端铰接在所述腿部支撑床面(8)的背面;
在所述活动床下部的两根杆件的末端处设置有脚踏支撑架(15),所述脚踏支撑架(15)长度方向垂直于活动床的长度方向,在所述脚踏支撑架(15)上设有动力装置(20),动力装置(20)的输出轴与曲柄(19)的一端固联,曲柄的另一端与连杆(18)的首端铰接构成转动副,连杆(18)的末端与脚踏支撑架构成移动副和转动副,脚踏(16)安装在所述连杆(18)上与连杆构成转动副并能锁定;
在所述二级床体支撑架(5)的下方设置一级床体支撑架(1)、转动连接件(4)、H形支架(29)、以及第三直线致动器(3),所述转动连接件(4)与二级床体支撑架(5)、一级床体支撑架(1)以及H形支架三者铰接,所述第三直线致动器(3)的两端铰接在H形支架(29)的横杆和一级床体支撑架(1)之间,第三直线致动器(3)伸缩带动二级床体支撑架(5)升降。
上肢训练机构包括:手部固定杆(23)、第一连杆(22)、第二连杆(24)、第三连杆(25)、第四连杆(26)以及手部训练杆(27);
所述手部固定杆(23)固定在所述连杆(18)上,所述第一连杆(22)的一端铰接在手部固定杆(23)上、另一端铰接在第二连杆(24)的首端构成转动副;第二连杆(24)的末端铰接在第三连杆(25)的首端构成转动副,第三连杆(25)的后端铰接在活动床(10)的侧面构成转动副,第四连杆(26)的首端插接在第三连杆(25)的末端内腔中,手部训练杆(27)插接在第四连杆(26)的末端内腔中构成转动副和移动副。
2.根据权利要求1所述的两级床体、多角度调节、上下肢协同训练康复机器人,其特征在于,所述滑动床面(12)与所述活动床的床面在床体的长度方向上形成移动副的结构为:
在活动床的床面固定设有传动装置(11),其输出轴固联有丝杠(13),所述滑动床面(12)上固定设有与所述丝杠(13)匹配的螺母,传动装置(11)转动时带动丝杠(13)转动,进而带动滑动床面(12)相对于活动床的床面上下移动。
3.根据权利要求1所述的两级床体、多角度调节、上下肢协同训练康复机器人,其特征在于,所述脚踏支撑架(15)的两侧部设有导轨(17),活动床下部的两条平行杆件的末端设有与所述导轨匹配的滑块,脚踏支撑架通过导轨能沿活动床的垂直方向移动并锁止。
4.根据权利要求1所述的两级床体、多角度调节、上下肢协同训练康复机器人,其特征在于,所述连杆(18)的末端与脚踏支撑架(15)构成移动副和转动副的结构为:脚踏支撑架(15)的侧部沿长度方向设有导槽,连杆(18)末端设有与导槽匹配的滑块,滑块的外端为圆棒形插入连杆(18)的圆孔中与连杆形成转动副。
5.根据权利要求1所述的两级床体、多角度调节、上下肢协同训练康复机器人,其特征在于,所述脚踏(16)安装在所述连杆(18)上与连杆构成转动副的结构为:脚踏(16)与连杆(18)之间设置蜗轮蜗杆副。
技术领域:
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