专利汇可以提供吊挂式关节型机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 具有: 基座 (10);第1手臂(11),其经由以第1关节轴(J1)为中心的第1结合部(14)与基座(10)连结,能够以第1关节轴(J1)为中心在 水 平面内转动;第2手臂(12),其经由以第2关节轴(J2)为中心的第2结合部(15)与第1手臂(11)连结,能够以第2关节轴(J2)为中心在水平面内转动;作业轴(13),其安装在第2手臂(12)上;第2关节轴 电动机 (22)及第2关节轴减速器(26),它们用于对第2手臂(12)进行驱动;以及作业轴旋转电动机(24),其用于使作业轴(13)旋转,第2关节轴减速器(26)设置在第2结合部(15)中,作业轴旋转电动机(24)配置在第2关节轴减速器(26)的正下方。,下面是吊挂式关节型机器人专利的具体信息内容。
1.一种吊挂式关节型机器人,其特征在于,具有:
基座;
第1手臂,其经由以第1关节轴为中心的第1结合部与所述基座连结,能够以所述第1关节轴为中心在水平面内转动;
第2手臂,其经由以第2关节轴为中心的第2结合部与所述第1手臂连结,能够以所述第2关节轴为中心在水平面内转动;
作业轴,其安装在所述第2手臂上;
第2关节轴电动机及第2关节轴减速器,它们用于驱动所述第2手臂;以及作业轴旋转电动机,其用于使所述作业轴旋转,
所述第2关节轴减速器设置在所述第2结合部中,
所述作业轴旋转电动机配置在所述第2关节轴减速器的正下方。
2.根据权利要求1所述的吊挂式关节型机器人,其特征在于,
所述作业轴旋转电动机的至少一部分配置在所述第2结合部的内部。
3.根据权利要求1或2所述的吊挂式关节型机器人,其特征在于,具有作业轴上下移动电动机,其用于使所述作业轴上下移动,
在所述第2手臂中设有收容空间,该收容空间以在水平方向上与所述第2结合部并列的方式配置,
所述作业轴上下移动电动机配置在所述第2手臂的所述收容空间中的、所述第2结合部侧的位置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的吊挂式关节型机器人,其特征在于,在所述第1手臂中设有收容空间,该收容空间以在水平方向上与所述第2结合部并列的方式配置,
所述第2关节轴电动机配置在所述第1手臂的所述收容空间中。
5.根据权利要求4所述的吊挂式关节型机器人,其特征在于,
在所述第2手臂被收容在所述第1手臂下方的收容状态时,所述作业轴上下移动电动机位于所述第2关节轴电动机的正下方。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的吊挂式关节型机器人,其特征在于,所述第1手臂的臂长和所述第2手臂的臂长相等。
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