技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种农业采摘领域的采摘装置，更确切地说，本实用新型涉及一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器。
背景技术
[0002] 目前中国国内的水果采摘基本还处在人
力手工采摘的阶段。采摘时间长，强度大，并且水果最佳采摘时间有限。对于长期从事采摘工作的工人，短工期且工作量密集、低成本且高
质量要求的采摘工作将会对工作者的身体造成极大的伤害。
[0003] 现有的水果采摘器，结构简单，采摘结构多为往复机械爪式。并且机械爪应用在小型采摘杆上时多为结合
钢丝绳手动驱动的方案，受力分配不合理，劳动伤害大；应用在大型采摘平台上时，虽然为
电机或者
液压缸驱动，但因为采摘往复式结构限制了机械爪的工作速度，降低了采摘的效率同时增加了机构的复杂程度和采摘成本。
发明内容
[0004] 本实用新型所要解决的技术问题是克服了
现有技术存在的水果采摘劳动强度大、工作效率低的问题，提供了一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器。
[0005] 为解决上述技术问题，本实用新型是采用如下技术方案实现的：所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器包括回转组件、切割组件与运输组件；
[0006] 所述的回转组件包括左侧板与右侧板；
[0007] 所述的切割组件包括刀片与刀片
固定板；
[0008] 所述的运输组件包括固定
框架与运输通道；
[0009] 所述的回转组件通过相互平行对正的左侧板与右侧板并采用
螺栓固定安装在固定框架中左框架壁与右框架壁左端的内侧，左侧板与右侧板的内侧加工有凸轮槽用以限制回转组件的运动方式，运输通道的左端与固定框架右端采用螺栓固定连接，刀片固定板采用螺栓固定安装在固定框架中上框架壁的内侧，刀片采用螺栓固定安装在刀片固定板的左端，刀片位于左侧板与右侧板之间。
[0010] 技术方案中所述的刀片固定板是一矩形平板类结构件，刀片固定板上沿2 条长边分别设置有连线平行于2条长边的结构相同的2个小圆柱通孔；其中：沿1条长边设置的结构相同的2个小圆柱通孔用于安装刀片；沿另1条长边设置的结构相同的2个小圆柱通孔用于将刀片固定板固定安装在固定框架上；
[0011] 所述的刀片为一长条形的板式结构件，刀片的一长边处均匀地设置有刀齿，刀片的另一长边处设置有连线平行于该长边的2个小圆柱通孔，2个小圆柱通孔用于将刀片安装在刀片固定板上。
[0012] 技术方案中所述的固定框架是一长方体形的两端开口的框架式结构件，固定框架的左框架壁与右框架壁的前端沿竖直方向分别对称地设置2个圆柱通孔，其中左框架壁上的2个圆柱通孔用于安装左侧板，右框架壁上的2个圆柱通孔用于安装右侧板；固定框架的上框架壁均匀地设置4个结构相同的圆柱通孔，其中：前端的2个结构相同的圆柱通孔用于安装刀片固定板，后端的2个结构相同的圆柱通孔用于安装运输通道，固定框架的下框架壁的后端设置有2个结构相同的圆孔，下框架壁的后端的2个结构相同的圆孔与上框架壁后面的2个结构相同的圆柱通孔相同，并前后左右对正，下框架壁的后端的2个结构相同的圆柱通孔与上框架壁后端的2个结构相同的圆柱通孔一起用于固定连接运输通道。
[0013] 技术方案中所述的运输通道为一个等矩环形横截面的直
角弯管，运输通道两端分别配有长、短不同的直管部分，长、短直管的对称轴线相交并互相垂直，长、短直管的端面相互垂直；短直管端口处的上、
下管壁分别设置有两个结构相同的小圆柱通孔，上、下管壁上的4个小圆孔的中心连线成矩形所处平面和端口所处平面平行，上、下管壁上的4个小圆孔和固定框架中的上框架壁与下框架壁的后端的4个圆孔结构相同并对正。
[0014] 技术方案中所述的回转组件还包括370直流电机、1号直线
轴承、1号回转拨
块、2号直
线轴承、2号光轴、1号光轴、4号直线轴承、3号直线轴承、中心回
转轴承套、6号直线轴承、5号直线轴承与2号回转拨块；
[0015] 所述的中心回转轴承套设置有D型电机孔的中心回转轴承套右圆柱销装入右侧板上的右侧板中心孔中并与安装在右侧板外侧的370直流电机的电机轴固连，中心回转轴承套的中心回转轴承套左圆柱销与左侧板上的左侧板中心孔配合；3号直线轴承装入中心回转轴承套的中心回转轴承套左圆柱通孔内，4号直线轴承装入中心回转轴承套的中心回转轴承套右圆柱通孔内；1号光轴装入3号直线轴承内，2号光轴装入4号直线轴承内；1号回转拨块的1号回转拨块左圆柱通孔与1号回转拨块右圆柱通孔内分别安装上1号直线轴承与2号直线轴承，安装有1号直线轴承与2号直线轴承的1号回转拨块套装在1号光轴与2号光轴的一端上；2号回转拨块的2号回转拨块左圆柱通孔与2号回转拨块右圆柱通孔内分别装上5号直线轴承与6号直线轴承，安装有5号直线轴承与6号直线轴承的2号回转拨块套装在1号光轴与2号光轴的另一端上；1号回转拨块与2 号回转拨块的1号回转拨块左圆销与2号回转拨块左圆销装入左侧板上的左限位凸轮槽中，1号回转拨块与2号回转拨块的1号回转拨块右圆销、2号回转拨块右圆销装入右侧板上的右限位凸轮槽中。
[0016] 技术方案中所述的中心回转轴承套是由中间主体、中心回转轴承套左圆柱销与中心回转轴承套右圆柱销组成；所述的中间主体为等正方形横截面的直杆件，中间主体的左端沿水平方向设置有用于安装3号直线轴承的中心回转轴承套左圆柱通孔，中间主体的右端沿水平方向设置有用于安装4号直线轴承的中心回转轴承套右圆柱通孔，中心回转轴承套左圆柱通孔与中心回转轴承套右圆柱通孔的回转轴线相互平行，处于同一水平面内，中心回转轴承套左圆柱通孔与中心回转轴承套右圆柱通孔的回转轴线和中间主体的纵向对称轴线垂直；所述的中心回转轴承套右圆柱销安装在中间主体右端面的中心处，中心回转轴承套右圆柱销右端面的中心处设置有一个D型电机孔；中心回转轴承套左圆柱销安装在中间主体的左端面的中心处；中心回转轴承套左圆柱销的回转轴线、中间主体的纵向对称轴线与中心回转轴承套右圆柱销的回转轴线共线。
[0017] 技术方案中所述的1号回转拨块与2号回转拨块结构相同；1号回转拨块由 1号拨块主体、1号回转拨块左圆销与1号回转拨块右圆销组成；所述的1号拨块主体是一个长方体形的并沿横向具有5°～10°拔模角度的结构件，1号拨块主体的上下端面上沿长度方向1/4与3/4的
位置分别对称地设置两个结构相同的1 号回转拨块左三角槽与1号回转拨块右三角槽，1号拨块主体左右端面的同一侧即距底面8mm处沿纵向设置有1号左圆柱销孔与1号右圆柱销孔，1号左圆柱销孔与1号右圆柱销孔回转轴线共线，并沿纵向和1号拨块主体的前端面与底端面平行，在1号拨块主体的左、右两端沿横向设置有回转轴线相互平行的用于安装1号直线轴承、2号直线轴承的1号回转拨块左圆柱通孔与1号回转拨块右圆柱通孔，1号回转拨块左圆柱通孔与1号回转拨块右圆柱通孔的回转轴线和1 号左圆柱销孔与1号右圆柱销孔的回转轴线垂直相交；
[0018] 所述的1号回转拨块左圆销与1号回转拨块右圆销结构相同，1号回转拨块左圆销与1号回转拨块右圆销分别和左侧板与右侧板上的左限位凸轮槽与右限位凸轮槽的宽度相等，1号回转拨块左圆销与1号回转拨块右圆销的一端安装在 1号拨块主体左、右端面上的1号左圆柱销孔与1号右圆柱销孔内为固定连接。
[0019] 技术方案中所述的右侧板与左侧板为镜像对称的2个结构件；右侧板是一平板类结构件，右侧板由右限位凸轮槽板与右侧板矩形安装板组成；
[0020] 所述的右限位凸轮槽板是具有一凸轮摆线过渡轮廓线形状的平板件，右限位凸轮槽板的一侧面上加工出以右凸轮廓线作为中心线的凸轮槽，所述的右凸轮廓线由右凸轮廓线
基圆，右凸轮廓线远休止，右凸轮廓线近休止，右凸轮廓线回程线和右凸轮廓线升程线组成。所述的右凸轮廓线基圆相切于右凸轮廓线近休止，右凸轮廓线近休止为一段对应圆心角为30°且半径较小的圆弧，右凸轮廓线远休止为一段对应圆心角为30°且半径较大的圆弧，右凸轮廓线远休止与右凸轮廓线近休止之间通过对应圆心角150°的右凸轮廓线回程线与对应圆心角150°的右凸轮廓线升程线过渡连接；
[0021] 所述的右侧板矩形安装板为一矩形平面板件，沿右侧板矩形安装板的纵向并在其右侧设置有2个圆柱通孔；所述的右侧板矩形安装板是位于右限位凸轮槽板的右侧，右限位凸轮槽板与右侧板矩形安装板相贯连成一体，右限位凸轮槽板与右侧板矩形安装板的外侧面处于同一平面内，右限位凸轮槽板的最大厚度等于右侧板矩形安装板的最大厚度，右侧板矩形安装板的顶端面与右限位凸轮槽板顶端的轮廓面相切连接，右侧板矩形安装板的底端面与右限位凸轮槽板底端的轮廓面相交连接，右侧板矩形安装板和右限位凸轮槽板去除中部材料，在保证强度的条件下的去除材料后，去除材料区域的厚度不小于3mm；
[0022] 右侧板的右凸轮廓线基圆的圆心处设置有用以安装中心回转轴承套的中心回转轴承套右圆柱销的右侧板中心孔，右限位凸轮槽基圆周围布置有安装370 直流电机的右侧板第1电机安装孔、右侧板第2电机安装孔与右侧板第3电机安装孔，其中右侧板第1电机安装孔、右侧板第2电机安装孔在远离右侧板矩形安装板的一侧，右侧板第3电机安装孔位于右侧板第1电机安装孔与右侧板中心孔连线的反向延长线上，并且右侧板第1电机安装孔、右侧板第2电机安装孔与右侧板第3电机安装孔中心连线形成以右侧板第2电机安装孔中心为直角的直角三角形；右侧板第1电机安装孔、右侧板第2电机安装孔与右侧板第3 电机安装孔的位置和370直流电机上的安装孔一一对应。
[0023] 与现有技术相比本实用新型的有益效果是：
[0024] 1.本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器通过回转机构循环对水果进行采摘；采摘后的水果直接进入运输通道收集，简化了采摘流程，极大提高采摘的效率。
[0025] 2.本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器将回转拨块的拔模角度进行优化设计。切割时，果柄紧贴具有拔模角度的回转拨块侧面，配合刀片刃口朝里的安装方式使得刀片切割果柄角度减小，提高切割成功率。
[0026] 3.本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器对回转结构进行了空间规划，非工作状态的回转拨块在进行完采摘动作后通过两块侧板上左、右限位凸轮槽的限位作用收回，减小了采摘器的尺寸，提高在树枝间作业的采摘器的灵活性与可操作性。
附图说明
[0027] 下面结合附图对本实用新型作进一步的说明：
[0028] 图1为本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器结构组成的轴测投影视图；
[0029] 图2为本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器拆掉右侧板后结构组成的轴测投影视图；
[0030] 图3为本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器中所采用的1号回转拨块结构组成的轴测投影视图；
[0031] 图4为本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器中所采用的2号回转拨块结构组成的轴测投影视图；
[0032] 图5为本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器中所采用的中心回转轴承套结构组成的轴测投影视图；
[0033] 图6为本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器中所采用的右侧板结构组成的轴测投影视图；
[0034] 图7为本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器中所采用的左侧板结构组成的轴测投影视图；
[0035] 图8为本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器中所采用的刀片固定板结构组成的轴测投影视图；
[0036] 图9为本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器中所采用的刀片结构组成的轴测投影视图；
[0037] 图10为本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器中所采用的固定框架结构组成的轴测投影视图；
[0038] 图11为本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器中所采用的运输通道结构组成的轴测投影视图；
[0039] 图12为本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器中所采用的回转机构1号工作位置和2号工作位置的左视图；
[0040] 图13为本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器中所采用的右凸轮曲线原理示意图；
[0041] 图14为本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器中所采用的电机与中心回转轴承套相连接的示意图；
[0042] 图15为本实用新型所述的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器中所采用的左凸轮曲线原理示意图；
[0043] 图中：100.回转组件，200.切割组件，300.运输组件，101.左侧板，1010. 左限位凸轮槽，1011.左侧板矩形安装板，1012.左侧板第1电机安装孔，1013. 左侧板第3电机安装孔，1014.左侧板第2电机安装孔，1015.左侧板中心孔， 10160.左凸轮廓线基圆，10161.左凸轮廓线远休止，10162.左凸轮廓线近休止， 10163.左凸轮廓线回程线，10164.左凸轮廓线升程线，102.370直流电机，1020. 电机轴，103.1号直线轴承，104.1号回转拨块，1040.1号回转拨块拔模斜面， 1041.1号回转拨块右三角槽，1042.1号回转拨块左三角槽，1043.1号回转拨块左圆柱销，1044.1号回转拨块右圆柱销，1045.1号回转拨块左圆柱通孔，1046.1 号回转拨块右圆柱通孔，105.2号直线轴承，106.2号光轴，107.右侧板，1070. 右限位凸轮槽，1071.右侧板矩形安装板，1072.右侧板第1电机安装孔，1073. 右侧板第3电机安装孔，1074.右侧板第2电机安装孔，1075.右侧板中心孔， 10760.右凸轮廓线基圆，10761.右凸轮廓线远休止，10762.右凸轮廓线近休止， 10763.右凸轮廓线回程线，10764.右凸轮廓线升程线，108.1号光轴，109.4号直线轴承，110.3号直线轴承，111.中心回转轴承套，1110.D型电机孔，1111. 中心回转轴承套右圆柱销，1112.中心回转轴承套右圆柱通孔，1113.中心回转轴承套左圆柱通孔，1114.中心回转轴承套左圆柱销，112.6号直线轴承，113.5 号直线轴承，114.2号回转拨块，1140.2号回转拨块拔模斜面，1141.2号回转拨块右三角槽，1142.2号回转拨块左三角槽，1143.2号回转拨块左圆销，1144.2 号回转拨块右圆销，1145.2号回转拨块左圆柱通孔，1146.2号回转拨块右圆柱通孔，201.刀片，202.刀片固定板，301.固定框架，302.运输通道。
具体实施方式
[0044] 下面结合附图对本实用新型作详细的描述：
[0045] 本实用新型所介绍的一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器(以下简称采摘器)包括回转组件100、切割组件200与运输组件300。
[0046] 所述的回转组件100包括左侧板101、370直流电机102、1号直线轴承103、 1号回转拨块104、2号直线轴承105、2号光轴106、右侧板107、1号光轴108、4号直线轴承109、3号直线轴承110、中心回转轴承套111、6号直线轴承112、 5号直线轴承113与2号回转拨块114；
[0047] 所述的切割组件200包括刀片201与刀片固定板202；
[0048] 所述的运输组件300包括固定框架301与运输通道302。
[0049] 参阅图3，所述的1号回转拨块104由1号拨块主体、1号回转拨块左圆柱销1043与1号回转拨块右圆柱销1044组成；
[0050] 所述的1号拨块主体是为一长方体形的并沿横向具有一定的拔模角度的结构件，大小为5°～10°的拔模角度用以减小采摘过程中1号回转拨块104和果柄的受力角度，以便收拢果柄并且保证刀片201快速切入果柄进行切割；所述的1号拨块主体的上下端面上沿长度方向的1/4和3/4的位置分别对称地设置两个结构相同的1号回转拨块左三角槽1042与1号回转拨块右三角槽1041，用以在回转过程中将果柄固定在相对于刀片201的确定不变的位置，减小刀片201 的不稳定受力，为了便于加工固定和采摘时的切割角度，所述的三角槽的
导线方向平行于拔模斜面。1号拨块主体左右端面的同一侧(即距底面约8mm处)沿纵向设置有1号左圆柱销孔与1号右圆柱销孔，1号左圆柱销孔与1号右圆柱销孔回转轴线共线，并沿纵向和1号拨块主体的前端面与底端面平行，在1号拨块主体的左右两端沿横向设置有回转轴线相互平行的用于安装1号直线轴承 103、2号直线轴承105的1号回转拨块左圆柱通孔1045与1号回转拨块右圆柱通孔1046，1号回转拨块左圆柱通孔1045与1号回转拨块右圆柱通孔1046的回转轴线和回转轴线共线的1号回转拨块左圆柱销1043与1号回转拨块右圆柱销1044的回转轴线垂直相交。
[0051] 所述的1号回转拨块左圆柱销1043与1号回转拨块右圆柱销1044结构相同，皆为等横截面的圆柱形结构件，1号回转拨块左圆柱销1043与1号回转拨块右圆柱销1044直径为10mm，1号回转拨块左圆柱销1043与1号回转拨块右圆柱销1044分别和左侧板101与右侧板
107上的左限位凸轮槽1010与右限位凸轮槽1070的宽度相等，1号回转拨块左圆柱销1043安装在左侧板101的左限位凸轮槽1010内，1号回转拨块左圆柱销1043和左侧板101的左限位凸轮槽 1010的内壁为相对滑动，1号回转拨块右圆柱销1044安装在右侧板107的右限位凸轮槽1070内，1号回转拨块右圆柱销1044和右侧板107的右限位凸轮槽 1070的内壁为相对滑动；1号回转拨块左圆柱销1043与1号回转拨块右圆柱销 1044安装在1号拨块主体左、右端面上的1号左圆柱销孔与1号右圆柱销孔内为固定连接。
[0052] 所述的1号回转拨块104的空间位置在左侧板101与右侧板107之间，并通过1号回转拨块左圆柱销1043与1号回转拨块右圆柱销1044限制1号回转拨块104相对左限位凸轮槽1010、右限位凸轮槽1070基圆圆心的距离与位置。
[0053] 参阅图4，所述的2号回转拨块114与1号回转拨块104结构相同；
[0054] 所述的2号回转拨块114由2号拨块主体、2号回转拨块左圆柱销1143与 2号回转拨块右圆柱销1144组成；
[0055] 所述的2号拨块主体是为一长方体形的并沿横向具有一定的拔模角度的结构件，大小为5°～10°的拔模角度用以减小采摘过程中2号回转拨块114和果柄的受力角度，以便收拢果柄并且保证刀片201快速切入果柄进行切割；所述的2号拨块主体的上下端面上沿长度方向的1/4和3/4的位置分别对称地设置两个结构相同的2号回转拨块左三角槽1142与2号回转拨块右三角槽1141，用以在回转过程中将果柄固定在相对于刀片201的确定不变的位置，减小刀片201 的不稳定受力，2号拨块主体左右端面的同一侧(即距底面约8mm处)沿纵向设置有2号左圆柱销孔与2号右圆柱销孔，2号左圆柱销孔与2号右圆柱销孔回转轴线共线，并沿纵向和1号拨块主体的前端面与底端面平行，在2号拨块主体的左右两端沿横向设置有回转轴线相互平行的用于安装5号直线轴承113、6号直线轴承112的2号回转拨块左圆柱通孔1145与2号回转拨块右圆柱通孔1146， 2号回转拨块左圆柱通孔1145与2号回转拨块右圆柱通孔1146的回转轴线和回转轴线共线的2号左圆柱销孔与2号右圆柱销孔的回转轴线垂直相交。
[0056] 所述的2号回转拨块左圆柱销1143与2号回转拨块右圆柱销1144结构相同，皆为等横截面的圆柱形结构件，2号回转拨块左圆柱销1143与2号回转拨块右圆柱销1144直径为10mm，2号回转拨块左圆柱销1143与2号回转拨块右圆柱销1144分别和左侧板101与右侧板
107上的左限位凸轮槽1010与右限位凸轮槽1070的宽度相等，2号回转拨块左圆柱销1143安装在左侧板101的左限位凸轮槽1010内，2号回转拨块左圆柱销1143和左侧板101的左限位凸轮槽 1010的内壁为相对滑动，2号回转拨块右圆柱销1144安装在右侧板107的右限位凸轮槽1070内，2号回转拨块右圆柱销1144和右侧板107的右限位凸轮槽 1070的内壁为相对滑动；2号回转拨块左圆柱销1143与2号回转拨块右圆柱销 1144安装在2号拨块主体左、右端面上的2号左圆柱销孔与2号右圆柱销孔内为固定连接。
[0057] 所述的2号回转拨块114的空间位置在左侧板101与右侧板107之间，并通过2号回转拨块左圆柱销1143与2号回转拨块右圆柱销1144限制2号回转拨块114相对左限位凸轮槽基圆圆心、右限位凸轮槽基圆圆心的距离与位置。
[0058] 参阅图5，所述的中心回转轴承套111是由中间主体、中心回转轴承套左圆柱销1114与中心回转轴承套右圆柱销1111组成；
[0059] 所述的中间主体为等正方形横截面的直杆件，中间主体的左端沿横向设置有中心回转轴承套左圆柱通孔1113，用于安装3号直线轴承110；中间主体的右端沿横向设置有中心回转轴承套右圆柱通孔1112，右圆柱通孔用于安装4号直线轴承109，中心回转轴承套右圆柱通孔1112与中心回转轴承套左圆柱通孔 1113的回转轴线相互平行，处于同一水平面内，中心回转轴承套右圆柱通孔1112 与中心回转轴承套左圆柱通孔1113的回转轴线和中间主体的纵向对称轴线垂直；
[0060] 所述的中间主体的左右侧面中心处分别加工有中心回转轴承套左圆柱销 1114和中心回转轴承套右圆柱销1111，所述的中心回转轴承套左圆柱销1114 和中心回转轴承套右圆柱销1111是两个相对中间主体的纵向对称轴线对称的结构；两个所述的两个圆柱销的圆柱面的回转中心线重合并且同时和所述的中心回转轴承套左圆柱通孔1113、中心回转轴承套右圆柱通孔1112的轴线垂直且三条轴线处于同一平面内。
[0061] 所述的中心回转轴承套111位于左侧板101和右侧板107之间，中心回转轴承套左圆柱销1114与左侧板101上的左限位凸轮槽基圆圆心处的左侧板中心孔1015同轴配合安装；中心回转轴承套右圆柱销1111与右侧板上的右限位凸轮槽基圆圆心处的右侧板中心孔1075同轴配合安装。
[0062] 参阅图6，所述的右侧板107是一平板类结构件，右侧板107由右限位凸轮槽板和右侧板矩形安装板1071组成；
[0063] 参阅图13，所述的右限位凸轮槽板是具有一凸轮摆线过渡轮廓线形状的平板件，右限位凸轮槽板的一侧面上加工出以右凸轮廓线作为中心线的凸轮槽，所述的右凸轮廓线由右凸轮廓线基圆10760，右凸轮廓线远休止10761，右凸轮廓线近休止10762，右凸轮廓线回程线10763和右凸轮廓线升程线10764组成。所述的右凸轮廓线基圆10760相切于右凸轮廓线近休止10762，右凸轮廓线近休止10762为一段对应圆心角为30°且半径较小的圆弧，右凸轮廓线远休止10761 为一段对应圆心角为30°且半径较大的圆弧，右凸轮廓线远休止10761与右凸轮廓线近休止10762之间通过对应圆心角150°的右凸轮廓线回程线10763与对应圆心角150°的右凸轮廓线升程线10764过渡连接；
[0064] 所述的右侧板矩形安装板1071为一矩形平面板件，沿右侧板矩形安装板 1071的纵向并在其一(右)侧设置有2个圆柱通孔，通过2个圆柱通孔采用2 对螺钉
螺母将右侧板107固定连接在收集组件300中的固定框架301右框架壁左端的内侧；右侧板矩形安装板
1071的最大厚度等于右限位凸轮槽板的最大厚度，右侧板矩形安装板1071中间部分通过
铣削方式去除距离矩形安装板边缘大于2mm区域的材料减轻右侧板107的重量，为保证强度，去除材料后，去除材料区域的厚度不小于3mm。
[0065] 所述的右侧板矩形安装板1071位于右限位凸轮槽板的一(右)侧，右限位凸轮槽板与右侧板矩形安装板1071相贯连成一体，右限位凸轮槽板与右侧板矩形安装板1071的外侧面处于同一平面内，右侧板矩形安装板1071的顶端面与右限位凸轮槽板顶端的轮廓面相切连接，右侧板矩形安装板1071的底端面与右限位凸轮槽板底端的轮廓面相交连接。
[0066] 右侧板107的基圆圆心处设置有圆柱通孔即右侧板中心孔1075，右侧板中心孔1075用以安装中心回转轴承套右圆柱销1111和370直流电机102的电机轴1020；所述的圆柱通孔1075周围布置有三个圆柱通孔，利用三对螺钉螺母安装370直流电机102，其中两个电机安装孔1072、1074在远离矩形安装板的一侧，右侧板第3电机安装孔1073位于第1电机安装孔1072与右侧板中心孔1075 连线的反向延长线上，且所述的三个电机安装孔中心连线形成以右侧板第2电机安装孔1074中心为直角的直角三角形；所述的三个电机安装孔的位置和370 直流电机102上的安装孔一一对应。为减轻重量，右限位凸轮槽板通过铣削方式去除距离凸轮槽内壁大于2mm的中部区域的材料。为保证强度，去除材料后，去除材料区域的厚度不小于3mm。
[0067] 参阅图7，所述的左侧板101是一平板类结构件，左侧板101由左限位凸轮槽板和左侧板矩形安装板1011组成；所述的右侧板107与左侧板101为镜像对称的2个结构件。
[0068] 参阅图15，所述的左限位凸轮槽板是具有一凸轮摆线过渡轮廓线形状的平板件，左限位凸轮槽板的一侧面上加工出以左凸轮廓线作为中心线的凸轮槽，所述的左凸轮廓线由左凸轮廓线基圆10160，左凸轮廓线远休止10161，左凸轮廓线近休止10162，左凸轮廓线回程线10163和左凸轮廓线升程线10164组成。所述的左凸轮廓线基圆10160相切于左凸轮廓线近休止10162，左凸轮廓线近休止10162为一段对应圆心角为30°且半径较小的圆弧，左凸轮廓线远休止10161 为一段对应圆心角为30°且半径较大的圆弧，左凸轮廓线远休止10161与左凸轮廓线近休止10162之间通过对应圆心角150°的左凸轮廓线回程线10163与对应圆心角150°的左凸轮廓线升程线10164过渡连接；
[0069] 所述的左侧板矩形安装板1011为一矩形平面板件，沿右侧板矩形安装板的纵向并在其一(左)侧设置有2个圆柱通孔，通过2个圆柱通孔采用2对螺钉螺母将左侧板101固定连接在收集组件300中的固定框架301左框架壁左端的内侧；左侧板矩形安装板1011的最大厚度等于左限位凸轮槽板的最大厚度，左侧板矩形安装板1011中间部分通过铣削方式去除距离矩形安装板边缘大于3mm 区域的材料减轻左侧板101的重量。为保证强度，去除材料后，去除材料区域的厚度不小于3mm。
[0070] 所述的左侧板矩形安装板1011是位于左限位凸轮槽板一(左)侧的一块矩形板，左限位凸轮槽板与左侧板矩形安装板1011相贯连成一体，左限位凸轮槽板与左侧板矩形安装板1011的外侧面处于同一平面内，左侧板矩形安装板1011 的顶端面与左限位凸轮槽板顶端的轮廓面相切连接，左侧板矩形安装板1011的底端面与左限位凸轮槽板底端的轮廓面相交连接；
[0071] 左侧板101的基圆圆心处设置有圆柱通孔即左侧板中心孔1015，用以安装中心回转轴承套左圆柱销1114；所述的左侧板中心孔1015周围预留布置有三个圆柱通孔(右侧板107不能安装电机时可更换到左侧板101进行安装)，利用三对螺钉螺母安装370直流电机
102，其中左侧板第1电机安装孔1012、左侧板第2电机安装孔1014在远离左侧板矩形安装板
1011的一侧，左侧板第3电机安装孔1013位于左侧板第1电机安装孔1012和左侧板中心孔
1015连线的反向延长线上，且所述的三个电机安装孔中心连线形成以左侧板第2电机安装孔1014 中心为直角的直角三角形；所述的三个电机安装孔的位置和370直流电机102 上的安装孔一一对应。为减轻重量，左限位凸轮槽板通过铣削方式去除距离凸轮槽内壁大于3mm的中部区域的材料。为保证强度，去除材料后，去除材料区域的厚度不小于3mm。
[0072] 所述的1号直线轴承103、2号直线轴承105、3号直线轴承110、4号直线轴承109、5号直线轴承113、6号直线轴承112皆采用型号为LB51015的直线轴承，所述的直线轴承结构为一圆环体，圆环体的内壁安装有滚珠，整体尺寸为内径5mm，外径10mm，高度15mm。
[0073] 所述的1号光轴108与2号光轴106为结构相同的等圆截面的直杆类结构件，轴径为5mm，长度约300mm～350mm。
[0074] 采摘器的回转运动由370直流电机102驱动，回转组件100的零部件装配关系与工作过程如下：
[0075] 参阅图2，所述的中心回转轴承套右圆柱销1111安装在中间主体的右端面的中心处，并与右侧板107上的右限位凸轮槽基圆圆心处的圆柱通孔，即右侧板中心孔1075同轴配合，参阅图5和图14，中心回转轴承套右圆柱销1111右端面的中心处设置有一D型电机孔1110，中心回转轴承套111通过中心回转轴承套右圆柱销1111上的D型电机孔1110与370直流电机102的电机轴1020配装用以传递动力；
[0076] 参阅图1和图5，所述的中心回转轴承套左圆柱销1114安装在中间主体的左端面的中心处，并和左侧板101上的左限位凸轮槽基圆圆心处的圆柱通孔，即左侧板中心孔1015(参阅图7)同轴配合；
[0077] 所述的1号回转拨块104的1号回转拨块左圆销1043安装在左侧板101的左限位凸轮槽1010内，1号回转拨块左圆销1043的圆柱面与左限位凸轮槽1010 内壁之间为相对滑动
接触连接；所述的1号回转拨块右圆销1044安装在右侧板 107的右限位凸轮槽1070内，1号回转拨块右圆销1044的圆柱面与右限位凸轮槽1070内壁之间为相对滑动接触连接；
[0078] 所述1号回转拨块104的空间位置在左侧板101与右侧板107之间，并通过1号回转拨块左圆销1043和1号回转拨块右圆销1044限制1号回转拨块104 相对左限位凸轮槽基圆圆心、右限位凸轮槽基圆圆心的距离和位置。
[0079] 所述的2号回转拨块114的2号回转拨块左圆销1143安装在左侧板101上的左限位凸轮槽1010内，2号回转拨块左圆销1143的圆柱面和左限位凸轮槽 1010内壁之间为相对滑动接触连接；所述的2号回转拨块右圆销1144安装在右侧板107上的右限位凸轮槽1070内，2号回转拨块右圆销1144的圆柱面与右限位凸轮槽1070内壁之间为相对滑动接触连接；
[0080] 所述2号回转拨块114的空间位置在左侧板101与右侧板107之间，并通过2号回转拨块左圆销1143和2号回转拨块右圆销1144限制2号回转拨块114 相对左限位凸轮槽基圆圆心、右限位凸轮槽基圆圆心的距离和位置。
[0081] 参阅图1与图2，中心回转轴承套111设置有D形孔的中心回转轴承套右圆柱销1111装入右侧板107上的右侧板中心孔1075中，并与安装在右侧板107 外侧的370直流电机102的电机轴1020固连，中心回转轴承套111的中心回转轴承套左圆柱销1114与左侧板101上的左侧板中心孔1015配合；3号直线轴承 110装入中心回转轴承套111上的中心回转轴承套左圆柱通孔1113内，4号直线轴承109装入中心回转轴承套右圆柱通孔1112内；1号光轴108装入3号直线轴承110内，2号光轴106装入4号直线轴承109内；1号回转拨块104的1 号回转拨块左圆柱通孔1045、1号回转拨块右圆柱通孔1046内分别安装上1号直线轴承103、2号直线轴承105，安装有1号直线轴承103与2号直线轴承105 的1号回转拨块104套装在1号光轴108与2号光轴106的一(前)端上，同样2号回转拨块114上的2号回转拨块左圆柱通孔1145、2号回转拨块右圆柱通孔1146内分别装上5号直线轴承113、6号直线轴承112，安装有5号直线轴承113与6号直线轴承112的2号回转拨块114套装在1号光轴108与2号光轴106的另一(后)端上，1号回转拨块104与2号回转拨块114方向相反地安装在1号光轴108与2号光轴106的两端；1号回转拨块104与2号回转拨块 114的1号回转拨块左圆销1043、2号回转拨块左圆销1143与1号回转拨块右圆销1044、2号回转拨块右圆销1144分别嵌入在左侧板101与右侧板
107上的左限位凸轮槽1010与右限位凸轮槽1070中；中心回转轴承套111上的中心回转轴承套左圆柱销1114与中心回转轴承套右圆柱销1111分别安装在左侧板101 与右侧板107上的左侧板中心孔1015与右侧板中心孔1075中，即中心回转轴承套111的纵向对称轴和左侧板
101上的左侧板中心孔1015轴线、右侧板107 上的右侧板中心孔1075轴线重合。
[0082] 参阅图2，所述的切割组件200包括刀片201，刀片固定板202；
[0083] 参阅图8，所述的刀片固定板202是一矩形平板类结构件；刀片固定板202 上沿2条长边处分别设置有平行于2条长边的2个小圆柱通孔；其中沿1条长边处的2个小圆柱通孔采用2个螺钉螺母安装刀片201；沿另1条长边处的2个小圆柱通孔采用2个螺钉螺母将切割组件安装在固定框架301上。
[0084] 参阅图9，所述的刀片201为一长条形的板式结构件，刀片201的一长边(长度略小于左右侧板101、107内侧之间的距离)处均匀地设置有刀齿，刀片201 的另一长边处设置有平行于该长边的两个小圆柱通孔，采用2个螺钉螺母将刀片201安装在刀片固定板202上；刀片201安装在左侧板101与右侧板107的之间的上端，刀片201设置有刀齿的那端指向左侧板101和右侧板107，使得刀片201配合1号回转拨块104(或2号回转拨块114)采摘，刀齿平行于刀面的一面应该贴在刀片固定板202安装；为保证刀齿的强度和切割效果，齿深为31mm 时，齿距应尽量保持在7mm左右。
[0085] 其零件装配方式为，将刀片201固定在刀片固定板202上，主要作用是将1 号回转拨块104与2号回转拨块114拨过来的水果果柄切割断。在切割时起作用的部分一个是1号回转拨块104与2号回转拨块114轮流拨水果的冲击力作用；另一个是1号回转拨块104与2号回转拨块114结构上存在一定拔模角度 (参阅图3)，且侧面长度方向上1/4和3/4位置处设有三角形凹槽，其作用是挡住水果使水果果柄保持在凹面中心处并在接近刀片时与刀片201成一定锐角关系，提高刀片201刀齿的有效切割侵入能力。当1号回转拨块104或2号回转拨块114拨来水果时，由于1号回转拨块104与2号回转拨块114结构上存在一定上下倾斜角度，且侧面设有的凹槽固定果柄在1号回转拨块104或2号回转拨块114的侧面上相对位置，使水果果柄斜冲向的刀片201的刀齿，水果果柄与刀片201的刀齿做一定夹角的快速的相对运动，从而切断果柄。
[0086] 参阅图2，运输组件300位于采摘器后部，包括固定框架301与运输通道 302；
[0087] 参阅图10，所述的固定框架301是一长方体形的两端开口的框架结构件；固定框架301的左框架壁与右框架壁的前端沿竖直方向分别对称地设置两个圆柱通孔，用于安装左侧板101与右侧板107；固定框架301的上框架壁均匀地设置4个结构相同的圆柱通孔，其中：
前端的2个结构相同的圆柱通孔用以安装刀片固定板202，后端的2个结构相同的圆柱通孔用以安装运输通道302；固定框架301的下框架壁的后端设置有2个结构相同的圆孔，下框架壁的后端的2 个结构相同的圆孔与上框架壁后端的2个结构相同的圆柱通孔相同，并前后左右对正，下框架壁的后端的2个结构相同的圆柱通孔与上框架壁后端的2个结构相同的圆柱通孔一起用于固定连接运输通道302。
[0088] 参阅图11，所述的运输通道302为一个等矩环形横截面的直角弯管，运输通道302两端分别配有长、短不同的直管部分，长、短直管的对称轴线相交并互相垂直，长、短直管的端面相互垂直；短直管端口处的上、下管壁分别设置有两个结构相同的小圆柱通孔，上、下管壁上的4个小圆孔的中心连线所成矩形所处平面和端口所处平面平行，上、下管壁上的4个小圆孔和固定框架301 中的上框架壁与下框架壁的后端的4个圆孔结构相同并对正；运输通道302采用四对螺钉螺母固定安装在固定框架301上。
[0089] 以下为各部件的位置关系和工作原理：
[0090] 固定框架301将回转组件100、切割组件200和运输通道302连接在一起并起到一段运输管的作用；固定框架301和左侧板101、右侧板107后部采用螺钉连接，刀片固定板202也采用螺钉连接在固定框架301的一(前)端上，最后，采用螺钉将固定框架301的后端与运输通道302的前端相连接，最后，通过固定框架301将一种电控回转式凸轮槽限位水果采摘器固定连接在工作时的
支撑装置上。
[0091] 370直流电机102通过电机轴1020驱动中心回转轴承套111回转(回转方向参照图12粗实线)，带动1号光轴108、2号光轴106分别在3号直线轴承110、 4号直线轴承109中来回运动，使1号回转拨块104与2号回转拨块114沿着左侧板101与右侧板107上的左限位凸轮槽
1010、右限位凸轮槽1070运动，由于左限位凸轮槽1010、右限位凸轮槽1070同时有升程与回程过程，当1号回转拨块104历经左限位凸轮槽1010、右限位凸轮槽1070升程时，2号回转拨块114 恰好历经左限位凸轮槽1010、右限位凸轮槽1070回程过程，随着中心回转轴承套111回转，1号回转拨块104伸出(参阅图12细实线部分)，2号回转拨块114 收回和近休止，参阅图12，右侧板的实线部分和光轴108、1号回转拨块104和 2号回转拨块114的虚线部分，随着中心回转轴承套111继续回转，2号回转拨块114历经左限位凸轮槽1010、右限位凸轮槽1070升程，1号回转拨块104历经左限位凸轮槽1010、右限位凸轮槽1070回程过程，接下来2号回转拨块114 伸出，1号回转拨块104收回，如此便可实现1号回转拨块104与2号回转拨块 114来回循坏的间歇伸收运动，这样1号回转拨块104与2号回转拨块114便可轮流连续不断的把水果拨进采摘器中，以实现后续的连续切割。
[0092] 运输通道302在采摘器中主要起后续的运输水果的作用。水果果柄切断以后，在1号回转拨块104或2号回转拨块114继续拨动下，水果进入到固定框架301中，由于水果的惯性，水果继续运动，进入到运输通道302里，在重力作用下继续沿着运输通道302的管壁运动。
