输送台车系统及向输送台车指示行驶路径的方法
阅读：790发布：2023-01-15
专利汇可以提供输送台车系统及向输送台车指示行驶路径的方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及输送台车系统及向输送台车指示行驶路径的方法。受理操作人员手动从构成输送台车的行驶路线的相互连结的多个区段中， 指定 构成使输送台车实际行驶的路径的多个区段，按照被指定的多个区段，生成行驶指令，并根据行驶指令使输送台车行驶。，下面是输送台车系统及向输送台车指示行驶路径的方法专利的具体信息内容。
1.一种输送台车系统，其特征在于，具备：多台无人输送台车、地面控制器、和用于所述输送台车行驶的行驶路线，所述行驶路线由相互连结的多个区段构成，所述输送台车沿着所述行驶路线中的被选择的区段行驶，所述地面控制器中设置有：
指定机构，用于操作人员手动对构成使所述输送台车实际行驶的路径的多个区段进行指定；
生成机构，用于根据被指定的多个区段，生成行驶指令；和
执行机构，用于根据所述行驶指令使输送台车行驶。
2.根据权利要求1所述的输送台车系统，其特征在于，
所述指定机构具备：显示输送台车的行驶路线的显示器；输入机构，用于操作人员在所述显示器上手动指定多个区段。
3.根据权利要求2所述的输送台车系统，其特征在于，
所述显示器是彩色显示器，所述指定机构将操作人员指定完毕的区段与其他的区段分色显示于所述彩色显示器。
4.根据权利要求3所述的输送台车系统，其特征在于，
所述行驶路线具备：将一个区段与多个区段连接的分支部、和将多个区段连接于一个区段的汇合部，
当所述输入机构指定了没有分支地连结的多个区段中的两个区段时，所述两个区段间的中途的区段也被指定。
5.一种向输送台车指示行驶路径的方法，其特征在于，
为了在如下系统中向输送台车指示行驶路径，该系统具备：多台无人输送台车、地面控制器、和用于所述输送台车行驶的行驶路线，且所述行驶路线由相互连结的多个区段构成，所述输送台车沿着所述行驶路线中的被选择的区段行驶，
通过设置于所述地面控制器的指定机构，受理操作人员手动从构成输送台车的行驶路线的相互连结的多个区段中，指定构成使输送台车实际行驶的路径的多个区段，
由设置于所述地面控制器的生成机构，按照被指定的多个区段生成行驶指令，
由设置于所述地面控制器的指定机构，按照所述行驶指令使输送台车行驶。
6.根据权利要求5所述的向输送台车指示行驶路径的方法，其特征在于，
使所述输送台车检查由所述行驶指令指定的多个区段中的行驶路线的状态。
7.根据权利要求5所述的向输送台车指示行驶路径的方法，其特征在于，
各输送台车存储有记载了行驶路线的布局和每个区段的所需行驶时间的路线地图，
由所述输送台车求出由所述行驶指令指定的各区段的行驶时间，对各输送台车的路线地图中相应的区段的所需行驶时间进行更新。
技术领域
本发明涉及一种输送台车系统，尤其涉及操作人员手动输入输送台车的行驶路径的技术。
背景技术
桥式吊车或无人输送车等输送台车构成为，当被赋予行驶指令时，能独立选择行驶路径。输送台车存储有记载了行驶路线的地图，在地图中将行驶路线分割成多个区段，例如记载有区段的边界坐标和每个区段的所需行驶时间。而且，按照由区段的两端的坐标之差表示区段的长度的方式，来规定坐标。并且，行驶指令例如具有下述两种指令：对进行装货的位置(出发位置)和进行卸货的位置(到达位置)实施指定的输送指令、和仅指定行驶目的地的位置的指令。
但是，没有建立用于手动对输送台车指示行驶路径的环境。其原因在于，通常情况下，只要对输送台车指示行驶目的地即可，到行驶目的地为止的行驶路径自身不重要。但在变更了行驶路线的布局等情况下，为了测试，需要指定行驶路径、使输送台车行驶。该情况下，为了通过现存的方法指定行驶路径，需要生成多个对行驶目的地进行指定的指令。其中，在本说明书中，将从行驶路线中选择、输送台车实际行驶的路径称为行驶路径。
在作为专利文献1的JP2000-153905A中，公开了一种使用遥控器，手动操作输送台车的方案。若在桥式吊车等的情况下执行该方案，则操作人员一边沿着行驶路线前行，一边对输送台车指示速度与分支的方向，由此导致效率低。
但是，没有建立用于手动对输送台车指示行驶路径的环境。其原因在于，通常情况下，只要对输送台车指示行驶目的地即可，到行驶目的地为止的行驶路径自身不重要。但在变更了行驶路线的布局等情况下，为了测试，需要指定行驶路径、使输送台车行驶。该情况下，为了通过现存的方法指定行驶路径，需要生成多个对行驶目的地进行指定的指令。其中，在本说明书中，将从行驶路线中选择、输送台车实际行驶的路径称为行驶路径。
在作为专利文献1的JP2000-153905A中，公开了一种使用遥控器，手动操作输送台车的方案。若在桥式吊车等的情况下执行该方案，则操作人员一边沿着行驶路线前行，一边对输送台车指示速度与分支的方向，由此导致效率低。
发明内容
本发明的课题在于，能够手动容易地指示输送台车的行驶路径。
本发明的输送台车系统，具备：多台无人输送台车、地面控制器、和用于所述输送台车行驶的行驶路线，所述行驶路线由相互连结的多个区段构成，所述输送台车沿着所述行驶路线中的被选择的区段行驶，其中，所述地面控制器中具备：指定机构，用于操作人员手动对构成使所述输送台车实际行驶的路径的多个区段进行指定；生成机构，用于根据被指定的多个区段，生成行驶指令；和执行机构，用于根据上述行驶指令使输送台车行驶。
另外，在本发明的对输送台车指示行驶路径的方法中，为了在如下系统中向输送台车指示行驶路径，该系统具备：多台无人输送台车、地面控制器、和用于所述输送台车行驶的行驶路线，且所述行驶路线由相互连结的多个区段构成，所述输送台车沿着所述行驶路线中的被选择的区段行驶，通过设置于所述地面控制器的指定机构，受理操作人员手动从构成输送台车的行驶路线的相互连结的多个区段中，指定构成使所述输送台车实际行驶的路径的多个区段，由设置于所述地面控制器的生成机构，按照被指定的多个区段生成行驶指令，由设置于所述地面控制器的指定机构，按照所述行驶指令使输送台车行驶。
在该说明书中，与输送台车系统相关的记载也直接适用于向输送台车指示行驶路径的方法，反过来，与向输送台车指示行驶路径的方法相关的记载，也直接适用于输送台车系统。
在本发明中，通过指定区段，可以指定行驶路径、使输送台车行驶。因此，操作人员不需要一边沿着行驶路径行进，一边引导输送台车。而且，通过生成多个短距离的行驶指令，与指定行驶路径的情况相比，行驶指令的生成变得容易。因此，在输送台车系统的新设定时、布局变更时、行驶导轨的维护时等，通过指定路径、使输送台车行驶，从而检查行驶路线的状况等变得容易。而且，通过指定路径使输送台车行驶，并取得所需行驶时间，可以更新路线地图的数据。另外，在将过去行驶的路径作为候补，输送台车选择行驶路径时，可以示教新的行驶路径。由此，能够应付输送台车选择了低效率的行驶路径的情形。
优选上述指定机构具备：显示输送台车的行驶路线的显示器、和用于操作人员在所述显示器上手动指定多个区段的输入机构。由此，通过在显示器上指定区段，能够容易地指定行驶路径。
更优选所述显示器是彩色显示器，所述指定机构将操作人员指定完毕的区段与其他的区段分色显示于所述彩色显示器。这样，由于行驶路径中的指定完毕的部分被容易明了地显示，所以，行驶路径的指定变得更容易，而且可以减少指定的错误。
优选所述行驶路线具备：将一个区段与多个区段连接的分支部、和将多个区段连接于一个区段的汇合部，当所述输入机构指定了没有分支地连结的多个区段中的两个区段时，所述两个区段间的中途的区段也被指定。
而且，优选使所述输送台车检查由所述行驶指令指定的多个区段中的行驶路线的状态。
并且，优选各输送台车存储有记载了行驶路线的布局和每个区段的所需行驶时间的路线地图，由所述输送台车求出由所述行驶指令指定的各区段的行驶时间，对各输送台车的路线地图中相应的区段的所需行驶时间进行更新。
附图说明
图1是表示实施例的输送台车系统的布局的图。
图2是表示实施例中的输送台车内的控制系统的框图。
图3是实施例中的输送控制器的框图。
图4是示意地表示实施例的行驶路径的指示方法的图。
图5是表示实施例中的指定了行驶路径的指令的图。
图6是表示实施例中的行驶路径的指示算法的流程图。
图中：2-输送台车系统，4-工序间路线(interbay route)，6-工序内路线(intrabay route)，8～10-输送台车，12-总线，14、15-区域控制器，16-输送控制器，18-生产控制器，20-通信部，21-主控制部，22-行驶控制部，23-移载控制部，24-横移控制部，25-θ控制部，26-路线地图存储器，27-路线选择部，28-诊断部，30-通信部，31-操作人员接口，32-彩色显示器，33-键盘，34-鼠标，35-分配部，36-等待行列管理部，38-路径指定部，40-再生部，41-行驶路径再生部，42-分配状况再生部，43-不良状况再生部，50-追踪部，51-检索部，52-输送台车追踪文件，53-输送指令追踪文件，54-不良情况文件，60～62-显示，64-区段边界，65-选择完毕的行驶路径，66-选择过程中的行驶路径，68-显示，69-行驶完毕的路径，70～76-区段，80-行驶指令。
本发明的输送台车系统，具备：多台无人输送台车、地面控制器、和用于所述输送台车行驶的行驶路线，所述行驶路线由相互连结的多个区段构成，所述输送台车沿着所述行驶路线中的被选择的区段行驶，其中，所述地面控制器中具备：指定机构，用于操作人员手动对构成使所述输送台车实际行驶的路径的多个区段进行指定；生成机构，用于根据被指定的多个区段，生成行驶指令；和执行机构，用于根据上述行驶指令使输送台车行驶。
另外，在本发明的对输送台车指示行驶路径的方法中，为了在如下系统中向输送台车指示行驶路径，该系统具备：多台无人输送台车、地面控制器、和用于所述输送台车行驶的行驶路线，且所述行驶路线由相互连结的多个区段构成，所述输送台车沿着所述行驶路线中的被选择的区段行驶，通过设置于所述地面控制器的指定机构，受理操作人员手动从构成输送台车的行驶路线的相互连结的多个区段中，指定构成使所述输送台车实际行驶的路径的多个区段，由设置于所述地面控制器的生成机构，按照被指定的多个区段生成行驶指令，由设置于所述地面控制器的指定机构，按照所述行驶指令使输送台车行驶。
在该说明书中，与输送台车系统相关的记载也直接适用于向输送台车指示行驶路径的方法，反过来，与向输送台车指示行驶路径的方法相关的记载，也直接适用于输送台车系统。
在本发明中，通过指定区段，可以指定行驶路径、使输送台车行驶。因此，操作人员不需要一边沿着行驶路径行进，一边引导输送台车。而且，通过生成多个短距离的行驶指令，与指定行驶路径的情况相比，行驶指令的生成变得容易。因此，在输送台车系统的新设定时、布局变更时、行驶导轨的维护时等，通过指定路径、使输送台车行驶，从而检查行驶路线的状况等变得容易。而且，通过指定路径使输送台车行驶，并取得所需行驶时间，可以更新路线地图的数据。另外，在将过去行驶的路径作为候补，输送台车选择行驶路径时，可以示教新的行驶路径。由此，能够应付输送台车选择了低效率的行驶路径的情形。
优选上述指定机构具备：显示输送台车的行驶路线的显示器、和用于操作人员在所述显示器上手动指定多个区段的输入机构。由此，通过在显示器上指定区段，能够容易地指定行驶路径。
更优选所述显示器是彩色显示器，所述指定机构将操作人员指定完毕的区段与其他的区段分色显示于所述彩色显示器。这样，由于行驶路径中的指定完毕的部分被容易明了地显示，所以，行驶路径的指定变得更容易，而且可以减少指定的错误。
优选所述行驶路线具备：将一个区段与多个区段连接的分支部、和将多个区段连接于一个区段的汇合部，当所述输入机构指定了没有分支地连结的多个区段中的两个区段时，所述两个区段间的中途的区段也被指定。
而且，优选使所述输送台车检查由所述行驶指令指定的多个区段中的行驶路线的状态。
并且，优选各输送台车存储有记载了行驶路线的布局和每个区段的所需行驶时间的路线地图，由所述输送台车求出由所述行驶指令指定的各区段的行驶时间，对各输送台车的路线地图中相应的区段的所需行驶时间进行更新。
附图说明
图1是表示实施例的输送台车系统的布局的图。
图2是表示实施例中的输送台车内的控制系统的框图。
图3是实施例中的输送控制器的框图。
图4是示意地表示实施例的行驶路径的指示方法的图。
图5是表示实施例中的指定了行驶路径的指令的图。
图6是表示实施例中的行驶路径的指示算法的流程图。
图中：2-输送台车系统，4-工序间路线(interbay route)，6-工序内路线(intrabay route)，8～10-输送台车，12-总线，14、15-区域控制器，16-输送控制器，18-生产控制器，20-通信部，21-主控制部，22-行驶控制部，23-移载控制部，24-横移控制部，25-θ控制部，26-路线地图存储器，27-路线选择部，28-诊断部，30-通信部，31-操作人员接口，32-彩色显示器，33-键盘，34-鼠标，35-分配部，36-等待行列管理部，38-路径指定部，40-再生部，41-行驶路径再生部，42-分配状况再生部，43-不良状况再生部，50-追踪部，51-检索部，52-输送台车追踪文件，53-输送指令追踪文件，54-不良情况文件，60～62-显示，64-区段边界，65-选择完毕的行驶路径，66-选择过程中的行驶路径，68-显示，69-行驶完毕的路径，70～76-区段，80-行驶指令。
具体实施方式
下面，示出本发明的最佳实施例。实施例可以参照本领域的公知技术进行适当变更，不对本发明的范围进行限定。
图1～图6表示实施例。图1示出输送台车系统2的布局，通过工序间路线4将多个工序内路线6之间连接。而且，由于在输送台车系统2的布局中存在多个分支与捷径等，所以，即使指定了出发位置和目标位置，其间的行驶路径也存在多条。8～10是输送台车，将其中未被分配输送指令的台车用8表示，将分配完输送指令且处于行驶过程中的台车用9表示，并将分配完输送指令处于移载物品过程中的台车用10表示。这里，将输送台车8～10设为桥式吊车，但也可以是以无轨方式在地上行驶的无人输送车、或以有轨方式在地上行驶的有轨台车等。输送台车系统2例如在无尘室内输送半导体基板、平板显示器的基板等。
12是总线，将地面的控制器之间连接。作为地面侧的控制器，例如对每个工序内路线6设置区域控制器14，来控制工序内路线6内的输送台车8～10。用图1的点划线表示1台区域控制器14的控制范围。而工序间路线4内的输送台车8～10由区域控制器15控制，输送控制器16对输送台车系统2的整体进行控制。18是生产控制器，向输送控制器16发送输送请求，从输送控制器16接收输送结果。而且，输送控制器16经由区域控制器14、15向输送台车8～10输入各种指令，接收对指令的处理结果。
图2示出一台输送台车的控制系统。通信部20与区域控制器14、15进行通信，主控制部21通过对从区域控制器14、15接收到的指令进行解释，来控制行驶控制部22～诊断部28，并且向区域控制器14、15报告指令的执行结果。而且，向区域控制器14、15报告输送台车的当前位置、处于行驶过程时的速度、物品在移载过程中是处于装货过程还是卸货过程、未分配输送指令而处于待机过程等输送台车当前的状态、及行驶路径的检查结果等。行驶控制部22控制行驶马达，移载控制部23控制桥式吊车的升降台的升降、物品的夹持/释放等，横移控制部24控制升降台的横移动，θ控制部25使升降台在水平面内转动。另外，也可以不设置横移控制部24、θ控制部25。
路线地图存储器26对行驶路径的路线地图进行存储，在地图上，行驶路线被记载成将区段相互连结而成的路线。而且，针对各区段记载了其入口和出口的坐标及区段所需的行驶时间，坐标例如是能够换算成区段的长度的数据。区段的单位是任意的，但是将例如像分支部或汇合部等那样需要特别控制的区域作为一个区段，在直线区间中将适当长度的区间分配成一个区段。例如，可以按每个停止位置设置区段，或者可以在一个区段内含有多个停止位置。
路线选择部27参照路线地图，选择从当前位置到被指定的行驶目的地的行驶路径。行驶路径的选择实际上是区段的选择，通过参照路线地图的数据，例如选择到行驶目的地所需时间总计最短的路径。路线选择部27针对仅指定了行驶目的地的指令、或指定了出发位置和到达位置的指令进行动作。当如实施例那样，在指令中具体指定了行驶路径时，由主控制部21解释指令，从而控制行驶控制部22。
诊断部28具备多个加速度传感器等，用于检测行驶过程中输送台车受到的振动的程度等。振动是因为输送台车侧的原因产生的、还是因行驶导轨侧的原因引起的，无法根据传感器的数据得知。主控制部21对区域控制器14、15输出各区段中的振动的程度等，作为诊断结果，由输送控制器对来自多个台车的诊断结果进行比较。由此，在对例如每个区段诊断行驶路线的同时，还诊断了独立的输送台车的状态。
图3示出输送控制器16的构成。通信部30经由总线12与区域控制器14、15进行通信，而且经由未图示的通信路径与生产控制器18进行通信。操作人员接口31将行驶路线、操作人员的输入等显示到彩色显示器32，由键盘33、鼠标34等手动输入机构受理操作人员的手动输入。在实施例中，将行驶路线分割成区段显示到彩色显示器32上。而且，将操作人员指定的行驶路径与其他的区段分色显示。分配部35向输送台车分配输送指令、行驶指令等，用等待行列管理部36来管理未分配的输送指令、行驶指令。
路径指定部38按照将操作人员利用鼠标34等在彩色显示器32上指定的区段连接的方式产生行驶路径，生成针对行驶路径的行驶指令。该行驶指令通过通信部30被分配给输送台车。图4～图6表示了路径指定的详细情况。
再生部40将输送台车系统的过去状况再生到彩色显示器32上。行驶路径再生部41对应被赋予的输送指令、行驶指令，再生输送台车实际上是如何行驶的路径。再生结果被显示到彩色显示器32上，显示了输送台车行驶的路径、和周围的输送台车的动作。
分配状况再生部42例如以工序内路线等为单位，将输送指令的分配状况再生于彩色显示器32。作为分配状况，显示例如产生的输送指令的数量、分配完毕的输送指令的数量及未分配的输送指令的数量等。分配状况以工序内路线等为单位进行管理，当产生了以工序内路线内为起点的输送指令时，针对该工序内路线，输送指令的数量及未分配的输送指令的数量被加1。若分配输送指令，则未分配的输送指令的数量减1，分配完毕的输送指令的数量加1。然后，当分配完毕的输送指令开始被执行，例如开始了由输送指令指定的物品装载时，分配完毕的输送指令被减1。也可以不是在输送指令开始执行时，而是在结束时将分配完毕的输送指令减1。并且，以工序内路线等为单位，显示存在的输送台车的总数、未分配的输送台车的数量、分配完毕但未执行输送指令或执行输送指令过程中的输送台车的数量等。
不良状况再生部43在彩色显示器32上再生在行驶路线中发生了阻塞的区域、和其时刻等状况。在阻塞状况的再生中，再生发生了阻塞的区域、和该区域内的输送台车的位置等。而且，行驶路线的任意一个部分变得不能行驶、输送台车发生了故障等的不良情况，也与发生不良情况的位置和发生时刻、或台车的ID和发生时刻等一同再生。
追踪部50存储输送台车系统过去的状况，并将其向再生部40等提供。51是检索部，用于检索所需的数据，52是输送台车追踪文件，文件名指定到数据的年月日时刻。而且，在文件52中，一辆输送台车的一个时刻下的状态成为一个记录，在一个文件中存储有针对多辆输送台车的例如以1秒为间隔的一个小时的数据。因此，检索部51可以根据文件名检索到年月日时刻为止的数据，能够根据台车的ID或台车的编号、比分/秒等时刻更短的时刻，检索各个记录。
输送指令追踪文件53存储有输送指令的内容、分配时刻及结束时刻。不良情况文件54针对行驶路线的阻塞、行驶路线的异常、输送台车的故障等，存储了发生位置或发生上述情况的台车的编号、时刻及状况。
图4～图6表示行驶路径的指定。伴随着路径的指定，彩色显示器的显示从显示60变化为显示61，显示62是输送台车在指定了的行驶路径上行驶过程中的显示。图5的80表示指定了行驶路径的行驶指令的例子，图6表示行驶路径的指定算法。
将行驶路线以区段为单位显示于彩色显示器，图4的显示60是该例。这里的白箭头表示输送台车的行驶方向，64是区段边界，70～76是独立的区段。通过利用鼠标等点击各个区段，可以选择区段。选择完毕的行驶路径65如图4的显示61所示，被与其他的区段区别显示，具体来说被分色显示。其中，66是选择过程中的行驶路径。当行驶路径的指定结束、输送台车实际开始行驶时，如图4的显示62那样，输送台车的位置由显示68表示，行驶完毕的路径69与路径65分色进行显示。
为此，通过对从起点到行驶目的地的区域，用鼠标依次以左键点击等点击多个区段，可以指定行驶路径。其中，在点击区段的操作中，可以如字面那样点击图4的区段70～76等，或者也可以点击区段边界。另外，也可以不要求点击，而通过鼠标、轨迹球、数字化仪等选择所指定的区段。
在图4中，区段70～72在中途没有分支，当通过区段70～72中的任意一个时，将通过区段70～72全部。鉴于此，也可以是如果选择区段70～72中的任意一个，则其他的区段也同时被选择。另外，当在选择了区段72之后，例如选择了区段76时，可以看作图中的区段73～75也被选择。如上所述，不需要选择构成行驶路径的所有区段，只要选择区段，而能够确定行驶路径、即能够对要行驶的所有区段进行确定即可。
如图4的显示61所示，由于选择完毕的区段被分色显示，所以，可以减少行驶路径在指定上的错误。另外，在对指定完毕的行驶路径进行编辑的情况下，只要通过例如鼠标的右键点击等指定想要编辑的区段，而取消选择后进行编辑即可。并且，由于在选择行驶路径的同时，选择过程中的行驶路径66发生移动，所以，可以提供一边使输送台车行驶、一边选择路径那样的环境。而且，由于在显示62中显示了输送台车如何移动、行驶路径的哪个部分行驶完毕，所以，可以确认输送台车的行驶状况。另外，也可以不设置显示62。
图5的行驶指令80用于指定行驶路径的区段。图中的“MOVE1”等是指被指定的区段或分支与分支之间的多个区段。而且，该指令80被发送给输送台车，由输送台车执行。
在图6的算法中，首先如显示60那样显示行驶路线，在必要的情况下，指定输送台车。例如在检查行驶路线的情况下，指定检查用的特定输送台车。然后，以区段为单位指定行驶路径，将被指定的区段分色进行显示，如果需要修正，则以区段为单位修正行驶路径。当行驶路径确定时，以适当的时机对输送台车分配行驶指令，在输送台车行驶过程中，例如显示62那样显示输送台车的位置。另外，执行行驶指令80的时机例如可以作为优先度等进行指定，在分配完毕的输送指令一结束立即执行的时刻，到等待行列中待机状态的其他输送指令消失时执行的时刻之间进行选择。
通过实施例能够得到以下的效果。
(1)可以简单且可靠地指定针对输送台车的行驶路径。因此，针对所希望的行驶路径，能够简单地进行行驶路线的检查等。
(2)而且，还能够用于使输送台车在指定的行驶路径上行驶，通过求出所需时间等，将其反馈给各输送台车的路线地图等，来教导更高效的输送路径。
另外，也可以不设置区域控制器14、15，而使输送控制器16直接与输送台车8～10进行通信。
图1～图6表示实施例。图1示出输送台车系统2的布局，通过工序间路线4将多个工序内路线6之间连接。而且，由于在输送台车系统2的布局中存在多个分支与捷径等，所以，即使指定了出发位置和目标位置，其间的行驶路径也存在多条。8～10是输送台车，将其中未被分配输送指令的台车用8表示，将分配完输送指令且处于行驶过程中的台车用9表示，并将分配完输送指令处于移载物品过程中的台车用10表示。这里，将输送台车8～10设为桥式吊车，但也可以是以无轨方式在地上行驶的无人输送车、或以有轨方式在地上行驶的有轨台车等。输送台车系统2例如在无尘室内输送半导体基板、平板显示器的基板等。
12是总线，将地面的控制器之间连接。作为地面侧的控制器，例如对每个工序内路线6设置区域控制器14，来控制工序内路线6内的输送台车8～10。用图1的点划线表示1台区域控制器14的控制范围。而工序间路线4内的输送台车8～10由区域控制器15控制，输送控制器16对输送台车系统2的整体进行控制。18是生产控制器，向输送控制器16发送输送请求，从输送控制器16接收输送结果。而且，输送控制器16经由区域控制器14、15向输送台车8～10输入各种指令，接收对指令的处理结果。
图2示出一台输送台车的控制系统。通信部20与区域控制器14、15进行通信，主控制部21通过对从区域控制器14、15接收到的指令进行解释，来控制行驶控制部22～诊断部28，并且向区域控制器14、15报告指令的执行结果。而且，向区域控制器14、15报告输送台车的当前位置、处于行驶过程时的速度、物品在移载过程中是处于装货过程还是卸货过程、未分配输送指令而处于待机过程等输送台车当前的状态、及行驶路径的检查结果等。行驶控制部22控制行驶马达，移载控制部23控制桥式吊车的升降台的升降、物品的夹持/释放等，横移控制部24控制升降台的横移动，θ控制部25使升降台在水平面内转动。另外，也可以不设置横移控制部24、θ控制部25。
路线地图存储器26对行驶路径的路线地图进行存储，在地图上，行驶路线被记载成将区段相互连结而成的路线。而且，针对各区段记载了其入口和出口的坐标及区段所需的行驶时间，坐标例如是能够换算成区段的长度的数据。区段的单位是任意的，但是将例如像分支部或汇合部等那样需要特别控制的区域作为一个区段，在直线区间中将适当长度的区间分配成一个区段。例如，可以按每个停止位置设置区段，或者可以在一个区段内含有多个停止位置。
路线选择部27参照路线地图，选择从当前位置到被指定的行驶目的地的行驶路径。行驶路径的选择实际上是区段的选择，通过参照路线地图的数据，例如选择到行驶目的地所需时间总计最短的路径。路线选择部27针对仅指定了行驶目的地的指令、或指定了出发位置和到达位置的指令进行动作。当如实施例那样，在指令中具体指定了行驶路径时，由主控制部21解释指令，从而控制行驶控制部22。
诊断部28具备多个加速度传感器等，用于检测行驶过程中输送台车受到的振动的程度等。振动是因为输送台车侧的原因产生的、还是因行驶导轨侧的原因引起的，无法根据传感器的数据得知。主控制部21对区域控制器14、15输出各区段中的振动的程度等，作为诊断结果，由输送控制器对来自多个台车的诊断结果进行比较。由此，在对例如每个区段诊断行驶路线的同时，还诊断了独立的输送台车的状态。
图3示出输送控制器16的构成。通信部30经由总线12与区域控制器14、15进行通信，而且经由未图示的通信路径与生产控制器18进行通信。操作人员接口31将行驶路线、操作人员的输入等显示到彩色显示器32，由键盘33、鼠标34等手动输入机构受理操作人员的手动输入。在实施例中，将行驶路线分割成区段显示到彩色显示器32上。而且，将操作人员指定的行驶路径与其他的区段分色显示。分配部35向输送台车分配输送指令、行驶指令等，用等待行列管理部36来管理未分配的输送指令、行驶指令。
路径指定部38按照将操作人员利用鼠标34等在彩色显示器32上指定的区段连接的方式产生行驶路径，生成针对行驶路径的行驶指令。该行驶指令通过通信部30被分配给输送台车。图4～图6表示了路径指定的详细情况。
再生部40将输送台车系统的过去状况再生到彩色显示器32上。行驶路径再生部41对应被赋予的输送指令、行驶指令，再生输送台车实际上是如何行驶的路径。再生结果被显示到彩色显示器32上，显示了输送台车行驶的路径、和周围的输送台车的动作。
分配状况再生部42例如以工序内路线等为单位，将输送指令的分配状况再生于彩色显示器32。作为分配状况，显示例如产生的输送指令的数量、分配完毕的输送指令的数量及未分配的输送指令的数量等。分配状况以工序内路线等为单位进行管理，当产生了以工序内路线内为起点的输送指令时，针对该工序内路线，输送指令的数量及未分配的输送指令的数量被加1。若分配输送指令，则未分配的输送指令的数量减1，分配完毕的输送指令的数量加1。然后，当分配完毕的输送指令开始被执行，例如开始了由输送指令指定的物品装载时，分配完毕的输送指令被减1。也可以不是在输送指令开始执行时，而是在结束时将分配完毕的输送指令减1。并且，以工序内路线等为单位，显示存在的输送台车的总数、未分配的输送台车的数量、分配完毕但未执行输送指令或执行输送指令过程中的输送台车的数量等。
不良状况再生部43在彩色显示器32上再生在行驶路线中发生了阻塞的区域、和其时刻等状况。在阻塞状况的再生中，再生发生了阻塞的区域、和该区域内的输送台车的位置等。而且，行驶路线的任意一个部分变得不能行驶、输送台车发生了故障等的不良情况，也与发生不良情况的位置和发生时刻、或台车的ID和发生时刻等一同再生。
追踪部50存储输送台车系统过去的状况，并将其向再生部40等提供。51是检索部，用于检索所需的数据，52是输送台车追踪文件，文件名指定到数据的年月日时刻。而且，在文件52中，一辆输送台车的一个时刻下的状态成为一个记录，在一个文件中存储有针对多辆输送台车的例如以1秒为间隔的一个小时的数据。因此，检索部51可以根据文件名检索到年月日时刻为止的数据，能够根据台车的ID或台车的编号、比分/秒等时刻更短的时刻，检索各个记录。
输送指令追踪文件53存储有输送指令的内容、分配时刻及结束时刻。不良情况文件54针对行驶路线的阻塞、行驶路线的异常、输送台车的故障等，存储了发生位置或发生上述情况的台车的编号、时刻及状况。
图4～图6表示行驶路径的指定。伴随着路径的指定，彩色显示器的显示从显示60变化为显示61，显示62是输送台车在指定了的行驶路径上行驶过程中的显示。图5的80表示指定了行驶路径的行驶指令的例子，图6表示行驶路径的指定算法。
将行驶路线以区段为单位显示于彩色显示器，图4的显示60是该例。这里的白箭头表示输送台车的行驶方向，64是区段边界，70～76是独立的区段。通过利用鼠标等点击各个区段，可以选择区段。选择完毕的行驶路径65如图4的显示61所示，被与其他的区段区别显示，具体来说被分色显示。其中，66是选择过程中的行驶路径。当行驶路径的指定结束、输送台车实际开始行驶时，如图4的显示62那样，输送台车的位置由显示68表示，行驶完毕的路径69与路径65分色进行显示。
为此，通过对从起点到行驶目的地的区域，用鼠标依次以左键点击等点击多个区段，可以指定行驶路径。其中，在点击区段的操作中，可以如字面那样点击图4的区段70～76等，或者也可以点击区段边界。另外，也可以不要求点击，而通过鼠标、轨迹球、数字化仪等选择所指定的区段。
在图4中，区段70～72在中途没有分支，当通过区段70～72中的任意一个时，将通过区段70～72全部。鉴于此，也可以是如果选择区段70～72中的任意一个，则其他的区段也同时被选择。另外，当在选择了区段72之后，例如选择了区段76时，可以看作图中的区段73～75也被选择。如上所述，不需要选择构成行驶路径的所有区段，只要选择区段，而能够确定行驶路径、即能够对要行驶的所有区段进行确定即可。
如图4的显示61所示，由于选择完毕的区段被分色显示，所以，可以减少行驶路径在指定上的错误。另外，在对指定完毕的行驶路径进行编辑的情况下，只要通过例如鼠标的右键点击等指定想要编辑的区段，而取消选择后进行编辑即可。并且，由于在选择行驶路径的同时，选择过程中的行驶路径66发生移动，所以，可以提供一边使输送台车行驶、一边选择路径那样的环境。而且，由于在显示62中显示了输送台车如何移动、行驶路径的哪个部分行驶完毕，所以，可以确认输送台车的行驶状况。另外，也可以不设置显示62。
图5的行驶指令80用于指定行驶路径的区段。图中的“MOVE1”等是指被指定的区段或分支与分支之间的多个区段。而且，该指令80被发送给输送台车，由输送台车执行。
在图6的算法中，首先如显示60那样显示行驶路线，在必要的情况下，指定输送台车。例如在检查行驶路线的情况下，指定检查用的特定输送台车。然后，以区段为单位指定行驶路径，将被指定的区段分色进行显示，如果需要修正，则以区段为单位修正行驶路径。当行驶路径确定时，以适当的时机对输送台车分配行驶指令，在输送台车行驶过程中，例如显示62那样显示输送台车的位置。另外，执行行驶指令80的时机例如可以作为优先度等进行指定，在分配完毕的输送指令一结束立即执行的时刻，到等待行列中待机状态的其他输送指令消失时执行的时刻之间进行选择。
通过实施例能够得到以下的效果。
(1)可以简单且可靠地指定针对输送台车的行驶路径。因此，针对所希望的行驶路径，能够简单地进行行驶路线的检查等。
(2)而且，还能够用于使输送台车在指定的行驶路径上行驶，通过求出所需时间等，将其反馈给各输送台车的路线地图等，来教导更高效的输送路径。
另外，也可以不设置区域控制器14、15，而使输送控制器16直接与输送台车8～10进行通信。
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